專利名稱：一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械操作手，特別是一種線驅(qū)動(dòng)擬人搡作手。
背景技術(shù)：
冗余度操作手由于具有較高的靈活性而在當(dāng)今智能操作手的發(fā)展中具有 重要的地位。傳統(tǒng)擬人操作手的電機(jī)均安裝在關(guān)節(jié)處，增加了操作手的慣性 和質(zhì)量質(zhì)量，減少了操作手的承栽能力，同時(shí)也對(duì)高速運(yùn)動(dòng)和快速響應(yīng)極為 不利。線馬區(qū)動(dòng)為克服傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)對(duì)操作手性能的影響帶來了新的思路，線驅(qū)動(dòng) 擬人操作手使用線驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)取代擬人操作手關(guān)節(jié)，有效減輕了操作手的 自重，并提高了快速響應(yīng)能力，適用于對(duì)重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要求苛刻的場合， 如航天領(lǐng)域。由于電動(dòng)機(jī)和控制電路都遠(yuǎn)離末端執(zhí)行器，就使它們工作時(shí)不 易受到外界污染物的感染造成損壞，線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)又易于拆卸，維護(hù)和組裝， 這樣操作手就可以應(yīng)用于環(huán)境惡劣的工作場所。
但實(shí)際使用中發(fā)現(xiàn)，線驅(qū)動(dòng)操作手的肘關(guān)節(jié)由于采用二線驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)關(guān) 節(jié)，在承載力較大時(shí)，驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的線索容易出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，不僅影響控 制精度，而且對(duì)高速運(yùn)動(dòng)和快速響應(yīng)極為不利。

實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，有效解決現(xiàn)有技術(shù)線 驅(qū)動(dòng)操作手的肘關(guān)節(jié)易出現(xiàn)打滑影響控制精度等技術(shù)問題。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，包括肘 關(guān)節(jié)，所述肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)、傳動(dòng)輪、傳動(dòng)軸和肘關(guān)節(jié)操縱線，
所述傳動(dòng)軸穿設(shè)在肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)上并與所述傳動(dòng)輪固接，所述傳動(dòng)輪上繞 設(shè)肘關(guān)節(jié)操縱線，所述肘關(guān)節(jié)操縱線和/或傳動(dòng)輪上設(shè)置有使二者接觸點(diǎn)相對(duì) 固定的止動(dòng)機(jī)構(gòu)。
所述止動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是傳動(dòng)輪或肘關(guān)節(jié)操縱線上設(shè)置的止動(dòng)錐體，所述止 動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以是傳動(dòng)輪上設(shè)置的止動(dòng)錐孔和肘關(guān)節(jié)操縱線上設(shè)置的插入所述 止動(dòng)錐孔中的止動(dòng)錐體，所述止動(dòng)機(jī)構(gòu)還可以是肘關(guān)節(jié)操縱線上設(shè)置的止動(dòng) 錐孔和傳動(dòng)輪上設(shè)置的插入所述止動(dòng)錐孔中的止動(dòng)錐體。
所述止動(dòng)錐孔或止動(dòng)錐體位于所述傳動(dòng)輪的頂部。所述止動(dòng)錐體與傳動(dòng) 輪或肘關(guān)節(jié)操縱線的連接可以是螺接、焊接、夾持或纏繞。
本實(shí)用新型提出了一種具有七自由度運(yùn)動(dòng)的、具有獨(dú)特肘關(guān)節(jié)的一種線 驅(qū)動(dòng)擬人操作手，通過在肘關(guān)節(jié)操縱線和/或傳動(dòng)輪上設(shè)置止動(dòng)機(jī)構(gòu)，使肘關(guān) 節(jié)操縱線與傳動(dòng)輪二者接觸點(diǎn)相對(duì)固定，徹底消除肘關(guān)節(jié)容易出現(xiàn)的打滑問 題，具有4艮好的控制精度，對(duì)搡作手高速運(yùn)動(dòng)和快速響應(yīng)的要求也能很好實(shí) 現(xiàn)。
下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。


圖1為本實(shí)用新型一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本實(shí)用新型肘關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。 附圖標(biāo)記i兌明
l一腕關(guān)節(jié)；
4—底座；
13—腕關(guān)節(jié)桿；
21 —肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)；
24 —傳動(dòng)軸；
31 —肩關(guān)節(jié)固定平臺(tái)；
2—肘關(guān)節(jié)；
11 —腕關(guān)節(jié)固定平臺(tái)；
14 —腕關(guān)節(jié)球形軸承;
22 —傳動(dòng)輪；
25 —肘關(guān)節(jié)操縱線；
32 —肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)；
3—肩關(guān)節(jié)；
12—腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)
15—腕關(guān)節(jié)搡縱線；
23—肘關(guān)節(jié)桿；
26—止動(dòng)才幾構(gòu)；
33—肩關(guān)節(jié)桿；
34 —肩關(guān)節(jié)球形軸承； 35 —肩關(guān)節(jié)操縱線； 41—底板；
42—底桿； 43—驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
具體實(shí)施方式
圖1為本實(shí)用新型一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示， 一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手的主體結(jié)構(gòu)包括依次連接的腕關(guān)節(jié)1、肘關(guān)節(jié)2、肩關(guān) 節(jié)3和底座4，腕關(guān)節(jié)1和肩關(guān)節(jié)3為三自由度關(guān)節(jié)，肘關(guān)節(jié)2為一自由度 關(guān)節(jié)。其中腕關(guān)節(jié)1包括腕關(guān)節(jié)固定平臺(tái)11、腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12、腕關(guān)節(jié)桿 13、腕關(guān)節(jié)球形軸承14和腕關(guān)節(jié)操縱線15;肘關(guān)節(jié)2包括肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái) 21、傳動(dòng)輪22、肘關(guān)節(jié)桿23、傳動(dòng)軸24和肘關(guān)節(jié)操縱線25;肩關(guān)節(jié)3包括 肩關(guān)節(jié)固定平臺(tái)31、肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)32、肩關(guān)節(jié)桿33、肩關(guān)節(jié)球形軸承34 和肩關(guān)節(jié)操縱線35;底座4包括底板41和底桿42。
具體地，腕關(guān)節(jié)桿13的下端固定在腕關(guān)節(jié)固定平臺(tái)ll上，上端設(shè)置腕 關(guān)節(jié)球形軸承14,并通過腕關(guān)節(jié)球形軸承14與腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12連接，4 根腕關(guān)節(jié)操縱線15的一端分別固接于腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12的四角，另一端穿 過腕關(guān)節(jié)固定平臺(tái)11與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)43連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)43通過拉動(dòng)4根腕關(guān)節(jié) 操縱線15,使腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12以腕關(guān)節(jié)球形軸承14為轉(zhuǎn)心偏轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)腕 關(guān)節(jié)1的三自由度運(yùn)動(dòng)。
肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)21為一凹形結(jié)構(gòu)，其下部固接在肘關(guān)節(jié)桿23的上端部， 肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)21穿設(shè)一傳動(dòng)軸24,傳動(dòng)軸24上固接傳動(dòng)輪22并位于肘 關(guān)節(jié)固定平臺(tái)21中間的凹槽內(nèi)，肘關(guān)節(jié)操縱線25繞設(shè)在傳動(dòng)輪22上，肘關(guān) 節(jié)操縱線25的兩端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)43連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)43通過拉動(dòng)2根肘關(guān)節(jié)操 縱線25, ^使傳動(dòng)輪22以傳動(dòng)軸24為回轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)2的一自由 度運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)輪22與腕關(guān)節(jié)1的腕關(guān)節(jié)桿13的下端固接，因此傳動(dòng)輪22轉(zhuǎn)
動(dòng)時(shí)將帶動(dòng)整個(gè)腕關(guān)節(jié)1做一 自由度運(yùn)動(dòng)。
肩關(guān)節(jié)桿33的下端固定在肩關(guān)節(jié)固定平臺(tái)31上，上端設(shè)置肩關(guān)節(jié)球形
軸承34，并通過肩關(guān)節(jié)球形軸承34與肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)32連接，4根肩關(guān)節(jié) 操縱線35的一端分別固接于肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)32的四角，另一端穿過肩關(guān)節(jié) 固定平臺(tái)31與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)43連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)43通過拉動(dòng)4根肩關(guān)節(jié)操縱線 35，使肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)32以肩關(guān)節(jié)球形軸承34為轉(zhuǎn)心偏轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)3 的三自由度運(yùn)動(dòng)。肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)32與肘關(guān)節(jié)桿23的下端部固接，因此肩 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)32偏轉(zhuǎn)時(shí)將帶動(dòng)整個(gè)肘關(guān)節(jié)2和腕關(guān)節(jié)l做三自由度運(yùn)動(dòng)。
底桿42固接在底板41和肩關(guān)節(jié)固定平臺(tái)31之間，底板41上設(shè)置有驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)43，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)43包括巻揚(yáng)機(jī)構(gòu)和電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)巻 揚(yáng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)43為10個(gè)，通過拉動(dòng)4根腕關(guān)節(jié)操縱線 15、 2根肘關(guān)節(jié)操縱線25和4根肩關(guān)節(jié)操縱線35，從而驅(qū)動(dòng)整個(gè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)七 自由度形式繞肩腕連線進(jìn)行自運(yùn)動(dòng)，能避開障礙或內(nèi)部奇異，適合復(fù)雜環(huán)境 下的靈活性操作。其中，肩關(guān)節(jié)操縱線35穿過肩關(guān)節(jié)固定平臺(tái)31控制肩關(guān) 節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)32運(yùn)動(dòng)，肘關(guān)節(jié)操縱線25穿過肩關(guān)節(jié)固定平臺(tái)31、肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 平臺(tái)32控制傳動(dòng)輪22運(yùn)動(dòng)，腕關(guān)節(jié)操縱線15依次穿過肩關(guān)節(jié)固定平臺(tái)31、 肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)32、肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)21和腕關(guān)節(jié)固定平臺(tái)ll控制腕關(guān)節(jié)運(yùn) 動(dòng)平臺(tái)12運(yùn)動(dòng)。肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)21的兩側(cè)各設(shè)置有二個(gè)導(dǎo)向滑輪，將腕關(guān) 節(jié)操縱線15導(dǎo)向到腕關(guān)節(jié)1,導(dǎo)向滑輪通過固接在傳動(dòng)軸24兩端的傳動(dòng)盤 安裝在肘關(guān)節(jié)2的回轉(zhuǎn)中心上，使腕關(guān)節(jié)操縱線15經(jīng)過轉(zhuǎn)動(dòng)輪22的軸心線， 因而當(dāng)肘關(guān)節(jié)2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，腕關(guān)節(jié)操縱線15只發(fā)生彎曲變化，長度不會(huì)受到影 響，使肘關(guān)節(jié)2的運(yùn)動(dòng)不會(huì)對(duì)腕關(guān)節(jié)1產(chǎn)生影響。
圖2為本實(shí)用新型肘關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)用新型一種線驅(qū)動(dòng)擬人操 作手提出了在肘關(guān)節(jié)操縱線25和/或傳動(dòng)輪22上設(shè)置止動(dòng)機(jī)構(gòu)26的技術(shù)方 案，止動(dòng)機(jī)構(gòu)26為止動(dòng)錐孔或止動(dòng)錐體，使肘關(guān)節(jié)操縱線25與傳動(dòng)輪22 二 者接觸點(diǎn)相對(duì)固定，徹底消除肘關(guān)節(jié)容易出現(xiàn)的打滑問題。圖2只示意了止 動(dòng)機(jī)構(gòu)26為止動(dòng)錐體情況。下面通過具體實(shí)施方式
詳細(xì)說明本實(shí)用新型的 技術(shù)方案。
第一實(shí)施例
本實(shí)施例為傳動(dòng)輪22上設(shè)置止動(dòng)錐孔，肘關(guān)節(jié)操縱線25上設(shè)置止動(dòng)錐 體。具體地，止動(dòng)錐孔為傳動(dòng)輪22頂部開設(shè)的凹槽，止動(dòng)錐體為固接在肘關(guān) 節(jié)操縱線25上的凸起，固接在肘關(guān)節(jié)操縱線25上的凸起插入傳動(dòng)輪22頂部 開設(shè)的凹槽中，使該位置的傳動(dòng)輪22和肘關(guān)節(jié)操縱線25相對(duì)固定。當(dāng)肘關(guān) 節(jié)操縱線25拉動(dòng)傳動(dòng)輪22轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于凸起和凹槽的限制，肘關(guān)節(jié)操縱線 25不會(huì)出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，具有很好的控制精度，對(duì)操作手高速運(yùn)動(dòng)和快速響應(yīng) 的要求也能很好實(shí)現(xiàn)。
本實(shí)施例中，止動(dòng)錐孔和止動(dòng)錐體可以有多種實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)，止動(dòng)錐孔可以 是圓柱槽、圓錐槽、矩形槽以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的結(jié)構(gòu)，止動(dòng)錐體可以 是圓柱體、圓錐體、矩形體以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的結(jié)構(gòu)，止動(dòng)錐體與肘 關(guān)節(jié)操縱線25的連接也可以有多種實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)，如螺接、焊接、夾持、纏繞或 本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的連接方法，不再贅述。 笫二實(shí)施例
本實(shí)施例為傳動(dòng)輪22上設(shè)置止動(dòng)錐體，肘關(guān)節(jié)操縱線25上設(shè)置止動(dòng)錐 孔。具體地，止動(dòng)錐孔為肘關(guān)節(jié)操縱線25上開設(shè)的凹槽或通孔，止動(dòng)錐體為 傳動(dòng)輪22頂部設(shè)置的凸起，傳動(dòng)輪22頂部設(shè)置的凸起插入開設(shè)在肘關(guān)節(jié)操 縱線25上的凹槽或通孔中，使該位置的傳動(dòng)輪22和肘關(guān)節(jié)操縱線25相對(duì)固 定。當(dāng)肘關(guān)節(jié)操縱線25拉動(dòng)傳動(dòng)輪22轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于凸起和凹槽的限制，肘 關(guān)節(jié)操縱線25不會(huì)出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，具有很好的控制精度，對(duì)操作手高速運(yùn)動(dòng) 和快速響應(yīng)的要求也能很好實(shí)現(xiàn)。
本實(shí)施例中，止動(dòng)錐孔和止動(dòng)錐體可以有多種實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)，止動(dòng)錐孔可以 是圓柱槽或通孔、圓錐槽或通孔、矩形槽或通孔以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的 結(jié)構(gòu)，止動(dòng)錐體可以是圓柱體、圓錐體、矩形體以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的 結(jié)構(gòu)，止動(dòng)錐體與傳動(dòng)輪22的連接也可以有多種實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)，如螺接、焊接、 夾持、纏繞或本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的連接方法，不再贅述。
第三實(shí)施例
本實(shí)施例為傳動(dòng)輪22上設(shè)置止動(dòng)錐體，肘關(guān)節(jié)操縱線25固接在止動(dòng)錐 體上。具體地，止動(dòng)錐體為傳動(dòng)輪22頂部設(shè)置的凸起，凸起可以是圓柱體、 圓錐體、矩形體以及本領(lǐng)域技術(shù)人員慣用的結(jié)構(gòu)，肘關(guān)節(jié)操縱線25通過如螺 接、焊接、夾持、纏繞等方式與凸起固接，使該位置的傳動(dòng)輪22和肘關(guān)節(jié)操 縱線25相對(duì)固定，其中纏繞方式最為簡便。 第四實(shí)施例
本實(shí)施例為肘關(guān)節(jié)操縱線25上設(shè)置止動(dòng)錐體。具體地，止動(dòng)錐體為肘關(guān) 節(jié)操縱線25上固接的凸起，凸起可以是圓柱體、圓錐體、矩形體以及本領(lǐng)域
技術(shù)人員'lt用的結(jié)構(gòu)，通過如螺接、焊接、夾持、纏繞等方式固接在肘關(guān)節(jié) 操縱線25上，通過凸起處額外產(chǎn)生的摩擦力該位置的傳動(dòng)輪22和肘關(guān)節(jié)操 縱線25相對(duì)固定。
最后所應(yīng)il明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非 限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技 術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而 不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的本質(zhì)和范圍。
權(quán)利要求1.一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，包括肘關(guān)節(jié)，其特征在于，所述肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)、傳動(dòng)輪、傳動(dòng)軸和肘關(guān)節(jié)操縱線，所述傳動(dòng)軸穿設(shè)在肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)上并與所述傳動(dòng)輪固接，所述傳動(dòng)輪上繞設(shè)肘關(guān)節(jié)操縱線，所述肘關(guān)節(jié)操縱線和/或傳動(dòng)輪上設(shè)置有使二者接觸點(diǎn)相對(duì)固定的止動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2. 如權(quán)利要求1所述的一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，其特征在于，所述止動(dòng) 機(jī)構(gòu)為傳動(dòng)輪或肘關(guān)節(jié)操縱線上設(shè)置的止動(dòng)錐體。
3. 如外又利要求1所述的一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，其特征在于，所述止動(dòng) 機(jī)構(gòu)為傳動(dòng)輪上設(shè)置的止動(dòng)錐孔和肘關(guān)節(jié)操縱線上設(shè)置的插入所述止動(dòng)錐孔 中的止動(dòng)錐體。
4. 如4又利要求1所述的一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，其特征在于，所述止動(dòng) 機(jī)構(gòu)為肘關(guān)節(jié)操縱線上設(shè)置的止動(dòng)錐孔和傳動(dòng)輪上設(shè)置的插入所述止動(dòng)錐孔 中的止動(dòng)錐體。
5. 如纟又利要求3所述的一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，其特征在于，所述止動(dòng) 錐孔位于所述傳動(dòng)輪的頂部。
6. 如權(quán)利要求4所述的一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，其特征在于，所述止動(dòng) 錐體位于所述傳動(dòng)輪的頂部。
7. 如纟又利要求2 6任一所述的一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，其特征在于，所 述止動(dòng)錐體螺接在傳動(dòng)輪或肘關(guān)節(jié)操縱線上。
8. 如權(quán)利要求2 6任一所述的一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，其特征在于，所 述止動(dòng)錐體焊接在傳動(dòng)輪或肘關(guān)節(jié)操縱線上。
9. 如4又利要求2 6任一所述的一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，其特征在于，所 述止動(dòng)錐體夾持在傳動(dòng)輪或肘關(guān)節(jié)操縱線上。
10. 如權(quán)利要求2 ~ 6任一所述的一種線驅(qū)動(dòng)擬人搡作手，其特征在于， 所述止動(dòng)錐體纏繞在傳動(dòng)輪或肘關(guān)節(jié)操縱線上。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種線驅(qū)動(dòng)擬人操作手，包括肘關(guān)節(jié)，肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)、傳動(dòng)輪、傳動(dòng)軸和肘關(guān)節(jié)操縱線，傳動(dòng)軸穿設(shè)在肘關(guān)節(jié)固定平臺(tái)上并與傳動(dòng)輪固接，傳動(dòng)輪上繞設(shè)肘關(guān)節(jié)操縱線，肘關(guān)節(jié)操縱線和/或傳動(dòng)輪上設(shè)置有使二者接觸點(diǎn)相對(duì)固定的止動(dòng)機(jī)構(gòu)。止動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是傳動(dòng)輪或肘關(guān)節(jié)操縱線上設(shè)置的止動(dòng)錐體，也可以是傳動(dòng)輪上設(shè)置的止動(dòng)錐孔和肘關(guān)節(jié)操縱線上設(shè)置的插入止動(dòng)錐孔中的止動(dòng)錐體，還可以是肘關(guān)節(jié)操縱線上設(shè)置的止動(dòng)錐孔和傳動(dòng)輪上設(shè)置的插入止動(dòng)錐孔中的止動(dòng)錐體。本實(shí)用新型通過在肘關(guān)節(jié)操縱線和/或傳動(dòng)輪上設(shè)置止動(dòng)機(jī)構(gòu)，使肘關(guān)節(jié)操縱線與傳動(dòng)輪二者接觸點(diǎn)相對(duì)固定，徹底消除肘關(guān)節(jié)容易出現(xiàn)的打滑問題。
文檔編號(hào)B25J17/00GK201009242SQ20072010354
公開日2008年1月23日 申請(qǐng)日期2007年2月9日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月9日
發(fā)明者劉敬猛, 征 滿, 陳偉海 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)