專利名稱：工具磨床機(jī)械手上下料裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型是一種工具磨床的配件裝置，尤指一種上料作用的機(jī)械手上下料裝置。
背景技術(shù)：
既有的工具磨床對(duì)主軸裝置上料的時(shí)候是以人工的方式上料，將工件放于治具 內(nèi)反復(fù)校正夾持的長(zhǎng)度，藉此定尺寸后，手持治具將露出治具的工件部分插入主軸 裝置內(nèi)，由于主軸裝置夾持工件時(shí)會(huì)產(chǎn)生外推力量，為要使夾持后露出的工件長(zhǎng)度 確實(shí)，因此于主軸裝置夾持的過(guò)程中，操作者需要對(duì)治具施力，施加一定力量將治 具緊密抵靠于主軸裝置，以使夾持后的工件長(zhǎng)度固定，維持磨床加工的精度。上述方式雖可以達(dá)到上料目的，然而由于是以人工操作的方式上料，因lt隨成 以下的缺點(diǎn)1、由于上料前需要利用治具夾持工件并定尺寸，于上料完畢以后又要拆卸治 具，因此使得上料的實(shí)施過(guò)程繁瑣且浪費(fèi)時(shí)間，操作的過(guò)程較長(zhǎng)。2 、主軸裝置夾持工件時(shí)，以人工施加預(yù)力的方式會(huì)造成每次上料時(shí)施加的力道次次都不同，因itbit成主軸裝置夾持工件露出的長(zhǎng)短無(wú)法精確受控制，令加工不準(zhǔn)確。實(shí)用新型內(nèi)容由于既有工具磨床需要以治具加上人工來(lái)定位上料的位置，因itkit成上料操作浪費(fèi)時(shí)間、上料不準(zhǔn)確，因此不利于生產(chǎn)的缺點(diǎn)。有鑒于前述上料的問(wèn)題，本實(shí)用 新型主要目的在于，藉由機(jī)械手臂配合氣壓缸彈性的手段，提供一種上料準(zhǔn)確、快 速且利于大量生產(chǎn)的上料裝置。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型是提供一種工具磨床機(jī)械手上下料裝置，其包括 一機(jī)械手臂；一減速機(jī)，該減速機(jī)設(shè)于該機(jī)械手臂的自由端；以及一夾爪組，該夾爪組設(shè)有一減速機(jī)連接座，該減速機(jī)連接座結(jié)合于該減速機(jī)， 于該減速機(jī)連接座結(jié)合一滑臺(tái)氣缸，于該滑臺(tái)氣缸結(jié)合一夾爪固定座，于該夾爪固 定座的相對(duì)兩側(cè)各結(jié)合一氣壓夾頭，兩氣壓夾頭的外端分別形成一夾爪。較佳的，機(jī)械手臂設(shè)有一底座，于該底座樞接一后臂，于該后臂自由端樞接一 前臂，所述減速機(jī)是固設(shè)于該前臂的自由端。本實(shí)用新型是以機(jī)械手臂裝設(shè)于工具磨床并位于主軸裝置與承料臺(tái)之間，機(jī)械 手臂于主軸裝置與承料臺(tái)之間并設(shè)有一5if磨裝置，于承料臺(tái)旁設(shè)有一基準(zhǔn)桿。當(dāng)本實(shí)用新型進(jìn)行工件朝主軸裝置的進(jìn)料作業(yè)時(shí)，是以?shī)A爪由7承料臺(tái)夾抓直桿 狀的工件，將工件朝下以底端抵靠基準(zhǔn)桿的頂面，藉此校正夾爪所夾抓的長(zhǎng)度，接 著利用機(jī)械手臂帶動(dòng)夾爪組以及工件移動(dòng)至夾爪前，在工件進(jìn)入夾爪前停止動(dòng)作， 接著以滑臺(tái)氣缸前伸并，將工件的前端送入夾爪內(nèi)，當(dāng)確認(rèn)滑臺(tái)氣缸確實(shí)前伸定位 后，機(jī)械手臂再度前移，令?yuàn)A持工件的夾爪頂靠主軸裝置，同時(shí)機(jī)械手臂持續(xù)前移 一鄉(xiāng)巨離，過(guò)程中由于滑臺(tái)氣缸具有彈性因此會(huì)向后退，使夾爪對(duì)主軸裝置施加一 定的預(yù)壓力量。接著主軸裝置夾持工件，主軸裝置夾持工件的過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生將工件向夕灘的力 量，然而由于夾爪有預(yù)壓相抗衡并且緊靠主軸裝置，因此確保工件可露出固定的長(zhǎng) 度以供研磨裝置加工，最后頂靠主軸裝置的夾爪脫離受主軸裝置夾持的工件并朝后 退，完成本實(shí)用新型進(jìn)料的作業(yè)。由于本實(shí)用新型于夾爪固定座與減速機(jī)連接座設(shè)有滑臺(tái)氣缸，因此于進(jìn)料作業(yè) 時(shí)能夠以?shī)A爪對(duì)主軸裝置施加一定的預(yù)壓力量，因此可以達(dá)到以下功效
1、由于本實(shí)用新型禾,夾爪配合基準(zhǔn)桿校正夾抓工件的長(zhǎng)度，因此使用過(guò)程 中不需要以人工配合治具校準(zhǔn)定尺寸，可以節(jié)省操作的時(shí)間以及人工的浪費(fèi)。
2 、本實(shí)用新型以?shī)A皿料，當(dāng)主軸裝置夾抓工件時(shí)能夠提供固定的預(yù)壓力量， 加上夾抓過(guò)程緊緊頂靠主軸裝置的設(shè)計(jì)，能夠確保夾抓后露出加工的尺寸正確無(wú)誤， 可以確實(shí)提升加工的精度。
3 、由于本實(shí)用新型能加快上料的時(shí)間且能有效提升夾抓以及加工的精度，因此提供配合裝設(shè)本實(shí)用新型的工具磨床容易大量加工的效果。


圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例裝設(shè)于工具磨床的立體圖。 圖2是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例裝設(shè)于工具磨床的側(cè)視圖。
圖3是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例裝設(shè)于工具磨床放大的俯視圖。 圖4至圖6是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例將已加工的工件回放承料臺(tái)的實(shí)施示意圖。 圖7至圖9是本實(shí)用新型較佳實(shí)施例工件朝主軸裝置進(jìn)料的實(shí)施示意圖。主要組件符號(hào)說(shuō)明1 0一機(jī)械手臂1 1--底座1 2一后臂1 3--前臂2 0一減速機(jī)3 0--夾爪組3 1一—減速機(jī)連接座3 2 —滑臺(tái)氣缸3 3—一夾爪固定座3 4--氣壓夾頭3 41-一夾爪4 0 —工具磨床4 1—床臺(tái)4 2--主軸裝置4 21-一夾頭4 2 2-一夾爪4 3一—承料臺(tái)4 4一研磨裝置4 41 -一砂輪4 5--工件4 6一基準(zhǔn)桿4 6 1-一基準(zhǔn)面具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型是一種工具磨床機(jī)械手上下料裝置，請(qǐng)參看圖1至圖3的較佳實(shí)施例，其包括一機(jī)械手臂1 0 ，機(jī)械手臂1 包括一底座1 1 ，于底座1 1樞接一后臂1 2 ， 于后臂1 2自由端樞接一前臂1 3 。一減速機(jī)2 0，減速機(jī)2 0是固設(shè)于前臂1 3的自由端。一夾爪組3 0 ，夾爪組3 0設(shè)有一減Jt機(jī)連接座3 1 ，減速豐鵬接座3 1結(jié)合 于減速機(jī)2 0，藉此可由減速機(jī)2 0驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)動(dòng)作，于減速機(jī)連接座3 l外面結(jié)合 一滑臺(tái)氣缸3 2 ，于滑臺(tái)氣缸3 2外面結(jié)合一夾爪固定座3 3 ，于夾爪固定座3 3 周圍的相對(duì)兩側(cè)各結(jié)合一氣壓夾頭3 4，兩氣壓夾頭3 4的外端分別形成一夾爪3 4 1 。請(qǐng)參看圖1至圖4的較佳實(shí)施例，本實(shí)用新型使用時(shí)是裝設(shè)于工具磨床4 0 ， 工具磨床4 0設(shè)有一床臺(tái)4 1，于床臺(tái)4 1前后兩側(cè)分別設(shè)有一主軸裝置4 2以及 一承料臺(tái)4 3 ，于主軸裝置4 2與承料臺(tái)4 3之間于床臺(tái)4 1設(shè)有一研磨裝置4 4 ，
本實(shí)用新型是以底座1 1裝設(shè)于床臺(tái)4 1并位于主軸裝置4 2以及主軸裝置4 2之 間。前述主軸裝置4 2設(shè)有一夾頭4 2 1，夾頭4 2 1于朝向承料臺(tái)4 3的內(nèi)端形 成一夾爪4 2 2，研磨裝置4 4于朝向主軸裝置4 2的一側(cè)樞設(shè)一砂輪4 4 1，承 料臺(tái)4 3上插設(shè)復(fù)數(shù)個(gè)工件4 5，于承料臺(tái)4 3前設(shè)有一直立柱狀的基準(zhǔn)桿4 6， 基準(zhǔn)桿4 6頂端形成一基準(zhǔn)面4 6 1。當(dāng)使用時(shí)，如圖1至圖3所示，機(jī)械手臂1 0將已加工的工件4 5回放承料臺(tái) 4 3時(shí)，是先以空的夾爪3 4 l夾取工件4 5的頂端，再以機(jī)械手臂l 0將工件4 5朝前移動(dòng)，使工件4 5底端抵靠基準(zhǔn)桿4 6的基準(zhǔn)面4 6 1 ，校正工件4 5受夾 爪3 4 l夾持的長(zhǎng)度，并藉此確保稍后主軸裝置4 2夾爪4 2 2夾取工件4 5時(shí)， 工件4 5露出加工的長(zhǎng)度固定。接著減速機(jī)2 0驅(qū)動(dòng)夾爪3 4 1的位置回轉(zhuǎn)，將已加工的工件4 5旋轉(zhuǎn)朝下并 回放于承料臺(tái)4 3，已加工的工件4 5回方夂后，機(jī)械手臂l 0驅(qū)動(dòng)空的夾爪3 4 1 朝主軸裝置4 2移動(dòng)，并至主軸裝置4 2的夾爪4 2 2處，以空的夾爪4 2 2取下 已加工的工件4 5，接著減速機(jī)2 0驅(qū)動(dòng)夾爪3 4 l的位置回轉(zhuǎn)，使未加工的工件 4 5朝向夾頭4 2 l的夾爪4 2 2，如圖7所示。取下已加工工件4 5后繼續(xù)進(jìn)行工件4 5朝主軸裝置4 2的進(jìn)料作業(yè)，請(qǐng)參看 圖7、 8，機(jī)械手臂l 0帶動(dòng)夾爪組3 0以及工件4 5移動(dòng)至夾爪4 2 2前，在工件 4 5進(jìn)入夾爪4 2 2前停止動(dòng)作，接著以滑臺(tái)氣缸3 2前伸并驅(qū)動(dòng)夾爪固定座3 3 朝主軸裝置4 2前進(jìn)，藉此將工件4 5的前端送入夾爪4 2 2內(nèi)。當(dāng)確認(rèn)滑臺(tái)氣缸3 2確實(shí)前伸定位后，請(qǐng)參看圖9，機(jī)械手臂l O再度前移， 當(dāng)夾持工件4 5的夾爪3 4 1頂靠主軸裝置4 2的夾爪4 2 2時(shí)，機(jī)械手臂1 0仍 會(huì)持續(xù)前移一段距離，過(guò)程中由于滑臺(tái)氣缸3 2具有彈性因此會(huì)向后退，形成夾爪 3 4 l對(duì)主軸裝置4 2夾爪4 2 2—定的預(yù)壓力量。接著主軸裝置4 2的夾爪4 2 2動(dòng)作夾持工件4 5 ，過(guò)程中產(chǎn)生將工件4 5向 外推的力量，然而由于夾爪3 4 1有預(yù)壓相抗衡并且緊靠主軸裝置4 2的夾爪4 2 2,因此可確保主軸裝置4 2所夾持的工件4 5可露出固定的長(zhǎng)度，并且露出的長(zhǎng) 度與先前利用基準(zhǔn)面4 6 l定位時(shí)校正的長(zhǎng)度相同，如此，當(dāng)工件4 5研磨加工時(shí) 能夠確保精度。最后頂靠主軸裝置4 2的夾爪4 2 2脫離受主軸裝置4 2夾持的工件4 5并朝
后退，重復(fù)前述以機(jī)械手臂l 0將已加工的工件4 5回放承料臺(tái)4 3的操作，當(dāng)機(jī)械手臂l 0夾持新工件4 5并回放已加工的工件4 5同時(shí)，研磨裝置4 4會(huì)驅(qū)動(dòng)砂 輪4 4 l對(duì)主軸裝置4 2前端的工件4 5作研磨加工。
權(quán)利要求1. 一種工具磨床機(jī)械手上下料裝置，其特征在于，其包括一機(jī)械手臂；一減速機(jī)，該減速機(jī)設(shè)于該機(jī)械手臂的自由端；以及一夾爪組，該夾爪組設(shè)有一減速機(jī)連接座，該減速機(jī)連接座結(jié)合于該減速機(jī)，于該減速機(jī)連接座結(jié)合一滑臺(tái)氣缸，于該滑臺(tái)氣缸結(jié)合一夾爪固定座，于該夾爪固定座的相對(duì)兩側(cè)各結(jié)合一氣壓夾頭，兩氣壓夾頭的外端分別形成一夾爪。
2.如權(quán)利要求1所述的工具磨床機(jī)械手上下料裝置，其特征在于，其中，所述機(jī) 械手臂設(shè)有一底座，于該底座樞接一后臂，于該后臂自由端樞接一前臂，所述 減速機(jī)是固設(shè)于該前臂的自由端。
專利摘要一種工具磨床機(jī)械手上下料裝置，其是設(shè)有一機(jī)械手臂，于機(jī)械手臂自由端形成一減速機(jī)，于減速機(jī)以可旋轉(zhuǎn)形態(tài)結(jié)合一減速機(jī)連接座，于減速機(jī)連接座結(jié)合一滑臺(tái)氣缸，于滑臺(tái)氣缸結(jié)合一夾爪固定座，于夾爪固定座的相對(duì)兩側(cè)各結(jié)合一氣壓夾頭，兩氣壓夾頭的外端分別形成一夾爪；本創(chuàng)作是安裝于工具磨床，使用時(shí)是以氣壓夾頭的夾爪夾料，當(dāng)上料時(shí)，夾爪抵靠工具磨床的夾料座并施力，藉由氣壓夾頭的彈性特性提供上料時(shí)的預(yù)力，藉此，達(dá)到上料準(zhǔn)確、節(jié)省時(shí)間，因此利于加工生產(chǎn)的功效。
文檔編號(hào)B25J3/00GK201079954SQ20072017685
公開日2008年7月2日 申請(qǐng)日期2007年9月21日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月21日
發(fā)明者張偉邦, 蔡文山, 陳永閔 申請(qǐng)人:鼎維工業(yè)股份有限公司