專(zhuān)利名稱(chēng)：具有大工作空間球面鉸鏈的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有大工作空間球面鉸鏈，屬于機(jī)構(gòu)學(xué)機(jī)器人或機(jī)械領(lǐng)域。
技術(shù)背景球面鉸鏈作為一種可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通常它由連接有輸出桿的球頭與固連 支撐桿的球窩構(gòu)成。當(dāng)一端固定時(shí)，另一端則具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。在機(jī) 構(gòu)學(xué)、機(jī)器人領(lǐng)域中，這種可轉(zhuǎn)動(dòng)連接稱(chēng)為球面副。理論上這兩個(gè)要素必 須穩(wěn)定可靠保持接觸。然而工程上，這種球面副無(wú)論受到壓力或拉力都不 能分開(kāi)，則必須在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上予以保證。目前，主要、常用的球面鉸鏈的典型結(jié)構(gòu)有兩種形式橫向剖分球窩 型。即與支撐桿軸線(xiàn)垂直且過(guò)球心的橫向剖面把球窩分成兩部分，與支撐 桿固聯(lián)的半球殼部分稱(chēng)為支撐球窩，另一部分稱(chēng)為約束球窩。安裝時(shí)，約 束球窩套裝于輸出桿上、約束球頭，再與支撐球窩固定，從而限制球頭及 輸出桿的線(xiàn)位移(見(jiàn)圖5);縱向剖分球窩型，即通過(guò)支撐桿軸線(xiàn)的縱向剖 面把球窩分成對(duì)稱(chēng)的兩半，安裝時(shí)，兩半球窩扣在一起含住球頭，然后再 彼此固聯(lián)(見(jiàn)圖6)。中國(guó)專(zhuān)利(公告號(hào)CN2106260U)公開(kāi)了一種新型球型鉸鏈，該發(fā)明的技術(shù)關(guān)鍵是在球(銷(xiāo))頭與球銷(xiāo)座之間配置了一個(gè)含油聚甲醛材料一次 注射成型的球窩襯墊，用于改善球面鉸鏈的運(yùn)動(dòng)與摩擦性能。球頭與球窩的構(gòu)成方式與橫向剖分球窩型的球面鉸鏈相同；中國(guó)專(zhuān)利(公告號(hào)CN 1586966A)公開(kāi)了一種足部浮動(dòng)支撐的四足步行機(jī)器人的腳結(jié)構(gòu)，其中涉 及到的球面鉸鏈，其結(jié)構(gòu)屬于橫向剖分球窩型?，F(xiàn)有的球面鉸鏈都存在共同的缺點(diǎn)輸出桿的擺動(dòng)范圍小，艮口p = 90。 一 arcsin(r/r0) _ arcsin(/j/r0)其中r輸出桿的半徑；h約束球窩的高度；"為球半徑。因此，為保 證機(jī)械強(qiáng)度要求， 一般情況下輸出桿半徑、約束球窩的高度不能太小，因 此擺角范圍受到影響而減小， 一般不超過(guò)士60、球面鉸鏈輸出桿的擺動(dòng)范圍小的問(wèn)題， 一直以來(lái)沒(méi)有得到很好的解決， 給工程應(yīng)用帶來(lái)的影響是多方面的，如并聯(lián)機(jī)床的工作空間在一定程度上因受到其中的球面鉸鏈影響而無(wú)法實(shí)現(xiàn)較大的工作空間要求；機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī) 器人機(jī)構(gòu)因球面鉸鏈的制約，其實(shí)際工作空間較?。蝗诵螜C(jī)器人中的球面 (關(guān)節(jié))鉸鏈工作空間小而不能滿(mǎn)足肢體運(yùn)動(dòng)要求等等。 發(fā)明內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題與工程上的要求，本發(fā)明提供一種具有 大工作空間的球面鉸鏈。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是以橫向剖分球窩型球面 鉸鏈為原型，利用運(yùn)動(dòng)與約束單項(xiàng)分解、交叉匹配方法，將支撐球窩與約 束球窩彼此分開(kāi)一定距離，支撐球窩保持不變，而約束球窩半徑增大、形 成球冠，兩者之間通過(guò)兩個(gè)分置在過(guò)球心一條軸線(xiàn)上的銷(xiāo)軸構(gòu)成可轉(zhuǎn)動(dòng)連 接，即使約束球窩具有相對(duì)支撐球窩單向轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)限制約束球窩相對(duì)支 撐球窩的中心的線(xiàn)位移和其它兩個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。以約束球窩中心線(xiàn)與銷(xiāo)軸的 軸線(xiàn)所構(gòu)成的平面為對(duì)稱(chēng)面，在約束球窩上沿圓周方向、徑向內(nèi)外通透開(kāi) 長(zhǎng)槽，將輸出桿的運(yùn)動(dòng)則分解成正交的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，即x、 y、 z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。其 中轉(zhuǎn)軸y與銷(xiāo)軸的軸線(xiàn)重合，輸出桿由槽中伸出(穿過(guò))，將另一擺動(dòng)設(shè)置 在長(zhǎng)槽的對(duì)稱(chēng)面內(nèi)，即輸出桿可沿槽壁(即繞x軸)往復(fù)擺動(dòng)，同時(shí)可繞 自身軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，輸出桿便具有繞x軸、與約束球窩一同繞銷(xiāo)軸即y 軸擺動(dòng)及自身軸線(xiàn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。為消除構(gòu)件硬干涉和機(jī)械加工方便，將約束球 窩多余部分消(削)掉，并改成U形圓柱面，即U形撥叉。最后，在輸出 桿與約束圓柱面之間設(shè)置短圓柱形支撐輥，用于取代原來(lái)球頭與約束球窩 直接接觸，限制在拉力作用下輸出桿及球頭與支撐球窩的脫離。本發(fā)明的有益效果是增大鉸鏈的擺動(dòng)工作空間，改善球鉸的性能。 解決了球鉸鏈在工程上應(yīng)用受到限制的問(wèn)題。球面鉸鏈在機(jī)構(gòu)學(xué)中就是球 面運(yùn)動(dòng)副，它是構(gòu)成機(jī)構(gòu)的基本單元，它的性能的改善對(duì)機(jī)構(gòu)學(xué)的作用是 巨大的和全面的，對(duì)改善、提高機(jī)構(gòu)、機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)床等裝備的工作空 間和性能，對(duì)于擴(kuò)大民用工程、軍工、航空航天等領(lǐng)域球面鉸鏈的應(yīng)用有 重要意義。


圖1是雙耳支架固定型的具有大工作空間的新型球面鉸鏈結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是雙耳支架旋轉(zhuǎn)型的具有大工作空間的新型球面鉸鏈結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是球/窩換位型的具有大工作空間的新型球面鉸鏈結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是U形撥叉內(nèi)置型具有大工作空間的新型球面鉸鏈結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是常用的橫向剖分球窩的球面鉸鏈結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是常用的縱向剖分球窩的球面鉸鏈結(jié)構(gòu)示意圖。在上述附圖中，l.支撐球窩，2、 9.銷(xiāo)軸，3.U形撥叉，4.球頭，5.輸出桿，6.旋轉(zhuǎn)支架，(7、 7').支撐銷(xiāo)軸，(8、 8').支撐輥，IO.雙耳支架，11.下支撐桿，12方輸出桿，13.活動(dòng)球窩，14.實(shí)心U形撥叉，15.中間支撐滾，16.中空輸出桿。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1圖1是本發(fā)明公開(kāi)的第一個(gè)實(shí)施例，是一種雙耳支架固定型的具有大 工作空間的新型球面鉸鏈。它由支撐單元、輸出單元和球面副單元組成， 所述支撐單元包括雙耳支架10、下支撐桿11和U形撥叉3與雙耳支架10 構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)連接的銷(xiāo)軸(2， 9)。所述輸出單元包括輸出桿5、旋轉(zhuǎn)支架6、 支撐銷(xiāo)軸(7， 7')和支撐輥(8, 8')。所述球面副單元包括支撐球窩l、球 頭4和U形撥叉3。其中，雙耳支架IO與下支撐桿11固聯(lián)為一體，同時(shí) 與支撐球窩1在球窩的球心與鉸鏈的球心重合點(diǎn)處固定，支撐球窩1的回 轉(zhuǎn)軸線(xiàn)與下支撐桿11的軸線(xiàn)重合。旋轉(zhuǎn)支架6為回轉(zhuǎn)體、中間為圓柱形孔、 前后各裝支撐銷(xiāo)軸(7， 7')，支撐輥(8， 8')則對(duì)稱(chēng)裝在相應(yīng)的兩個(gè)支撐 銷(xiāo)軸(7， 7')上，支撐銷(xiāo)軸(7， 7')與旋轉(zhuǎn)支架6軸線(xiàn)垂直相交。輸出桿 5下端與球頭對(duì)心固定并置于支撐球窩1中構(gòu)成球面運(yùn)動(dòng)副；輸出桿5為階 梯形軸、中間設(shè)有軸向定位臺(tái)階，旋轉(zhuǎn)支架6連同裝在其上的支撐銷(xiāo)軸(7， 7')、支撐輥(8， 8') —起套裝在輸出桿5上，并與軸向定位臺(tái)階實(shí)現(xiàn)定位。 U形撥叉3為半圓弧形柱面組合體，兩端設(shè)有銷(xiāo)孔、裝在雙耳支架(10) 的外側(cè)，它可繞裝在雙耳支架10兩側(cè)的銷(xiāo)軸(2, 9)往復(fù)擺動(dòng)，兩銷(xiāo)軸所 在的公共軸線(xiàn)為通過(guò)球心的直徑，且與下支撐桿ll的軸線(xiàn)垂直；以U形撥叉3的軸向?qū)挾戎虚g平面為對(duì)稱(chēng)面沿圓周方向開(kāi)出徑向內(nèi)外通透的封閉長(zhǎng) 槽，輸出桿5的輸出端由U形撥叉3的槽中穿過(guò)，輸出桿5直徑與長(zhǎng)槽同 寬，并可沿槽側(cè)壁往復(fù)擺動(dòng)。旋轉(zhuǎn)支架6上的前后的支撐輥(8， 8')與U 形撥叉3兩側(cè)圓弧內(nèi)表面接觸，支撐輥(8， 8')的軸線(xiàn)與U形撥叉3圓柱 面的軸線(xiàn)平行，以實(shí)現(xiàn)支撐。當(dāng)輸出桿5受到離心拉力時(shí)，該力將由輸出桿5的定位臺(tái)階傳到旋轉(zhuǎn) 支架6、支撐輥的銷(xiāo)軸(7， 7')、支撐輥(8， 8')、 U形撥叉3直至雙耳支 架10，共同完成約束球窩的作用。輸出桿5輸出端為圓柱形，連同下端固 定的球頭的組合體可繞輸出桿軸線(xiàn)獨(dú)立旋轉(zhuǎn)，在完全實(shí)現(xiàn)了球面鉸鏈的功 能。同時(shí)擴(kuò)大了鉸鏈的工作空間。繞y軸擺動(dòng)范圍^ = 90。 — arcsin(r//-0)其中r為輸出桿與球窩外沿接觸處的半徑； 為球半徑； 一般可達(dá)土80。。繞x軸擺動(dòng)范圍% = 900 - arcsin(我)- arcsinW^)其中r輸出桿的半徑；A為雙耳支架10的銷(xiāo)軸(2， 9)軸線(xiàn)到上邊界的高度；及。為U形撥叉的平均半徑。擺角一般可達(dá)士65、 Z軸的旋轉(zhuǎn)不受限制，即360、 實(shí)施例2圖2是本發(fā)明公開(kāi)的第二個(gè)實(shí)施例，是一種雙耳支架旋轉(zhuǎn)型的具有大 工作空間的新型球面鉸鏈。它由支撐單元、輸出單元和球面副單元組成。 所述支撐單元包括雙耳支架10、下支撐桿11和銷(xiāo)軸(2， 9);所述輸出單 元包括方輸出桿12、支撐銷(xiāo)軸(7， 7')和支撐輥(8， 8');所述球面副單 元包括支撐球窩l、球頭4和U形撥叉3。其中與實(shí)施例1的不同之處為 雙耳支架10可以繞下支撐桿11軸線(xiàn)不受限制的旋轉(zhuǎn)(上部軸向定位)；U 形撥叉3置于雙耳支架10內(nèi)側(cè)；銷(xiāo)軸(7， 7')及支撐輥(8， 8')直接與 方輸出桿12安裝定位(去掉了旋轉(zhuǎn)支架)，銷(xiāo)軸(7， 7')的軸線(xiàn)與U形撥 叉3圓柱面的軸線(xiàn)保持平行；方輸出桿12穿過(guò)U形撥叉3的部分采用扁或方形截面，并與U形撥叉3的槽同寬。當(dāng)方輸出桿12擺動(dòng)時(shí)，繞y軸轉(zhuǎn)角與實(shí)施例l相同，繞x軸轉(zhuǎn)角略有 增大，可達(dá)士680。當(dāng)方輸出桿12繞自身軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)時(shí)，U形撥叉3、雙耳支 架10、銷(xiāo)軸(7， 7')及支撐輥(8， 8')連同球頭4同時(shí)繞下支撐桿11的 軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。該方案實(shí)際上已經(jīng)將繞x軸擺動(dòng)范圍較小的問(wèn)題回避了，它對(duì) 輸出桿的運(yùn)動(dòng)的影響被削弱了，換句話(huà)，該實(shí)施例可實(shí)現(xiàn)的兩向?qū)嶋H擺動(dòng) 范圍都可達(dá)士8()G。該實(shí)施例的不足是當(dāng)輸出桿的擺角超過(guò)5(A輸出桿繞自身軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)將變得不靈活。 實(shí)施例3圖3是本發(fā)明公開(kāi)的第三個(gè)實(shí)施例，是一種球/窩換位型的具有大工作 空間的新型球面鉸鏈。它由支撐單元、輸出單元和球面副單元組成，所述 支撐單元包括雙耳支架10、下支撐桿11和銷(xiāo)軸(2， 9);所述輸出單元包 括輸出桿5、旋轉(zhuǎn)支撐架6、支撐銷(xiāo)軸(7， 7')和支撐輥(8， 8');所述球 面副單元包括球頭4、活動(dòng)球窩13和U形撥叉3。其中與實(shí)施例1相比較 不同之處在于球頭4與原來(lái)的支撐球窩1的位置對(duì)調(diào)，與下支撐桿11在 球心點(diǎn)對(duì)心固定，而支撐球窩1的尺寸由原來(lái)的半球減小為球缺，稱(chēng)活動(dòng) 球窩13，與輸出桿5在下端(以輸出桿軸線(xiàn)與活動(dòng)球窩回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)、球心點(diǎn) 重合為條件)固定，活動(dòng)球窩13與球頭4接觸構(gòu)成球面副；U形撥叉3置 于雙耳支架10內(nèi)側(cè)。消除了旋轉(zhuǎn)支撐架6隨輸出桿運(yùn)動(dòng)到兩側(cè)時(shí)與雙耳支 架10的硬干涉。使該方向的擺動(dòng)范圍增大。該實(shí)施例的特點(diǎn)由于活動(dòng)球窩13變較小，避免了構(gòu)件硬干涉，輸出 桿的擺動(dòng)空間進(jìn)一步增大；另外無(wú)論輸出桿上作用任何力(方向與大小)， 活動(dòng)球窩13與球頭4之間的力的作用點(diǎn)(位于球面上)始終位于球心與輸 出桿外端之間，受力更合理，明顯的優(yōu)點(diǎn)是消除了活動(dòng)球窩13與球頭4 在力作用下、輸出桿運(yùn)動(dòng)處于極限位置時(shí)容易脫臼問(wèn)題。該實(shí)施例的輸出桿繞x軸擺動(dòng)范圍可達(dá)土68G;繞y軸擺動(dòng)范圍可達(dá)士110°;同樣，繞z轉(zhuǎn)動(dòng)不受約束，即360、 實(shí)施例4圖4是本發(fā)明公開(kāi)的第四個(gè)實(shí)施例，是一種U形撥叉內(nèi)置的具有大工 作空間的新型球面鉸鏈。它由支撐單元、輸出單元和球面副單元組成。所 述支撐單元包括雙耳支架10、下支撐桿11和銷(xiāo)軸(2， 9);所述輸出單元 包括中間支撐滾15和中空輸出桿16;所述球面副單元包括活動(dòng)球窩13、 球頭4和實(shí)心U形撥叉14。與實(shí)施例3比較不同之處為雙耳支架10可 繞下支撐桿ll軸線(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，即不受限制轉(zhuǎn)動(dòng)；原來(lái)的U形撥叉3，軸向 尺寸變窄并去掉中間長(zhǎng)槽、與雙耳支架IO兩側(cè)的耳同寬、稱(chēng)為實(shí)心U形撥 叉14;原來(lái)的旋轉(zhuǎn)支撐架6、前后分置支撐銷(xiāo)軸(7， 7')、支撐輥(8， 8') 改為一個(gè)中間支撐輥15;中空輸出桿16為中間較大的階梯形軸，并在中間 段開(kāi)有長(zhǎng)邊沿軸向的且與軸線(xiàn)平行、對(duì)稱(chēng)的長(zhǎng)方形通孔，中間支撐輥15置 于方孔中，其軸線(xiàn)與中空輸出桿16軸線(xiàn)相交、與方孔側(cè)壁(長(zhǎng)邊)平面垂 直，實(shí)心U形撥叉14端面與方孔(同寬)側(cè)壁平行或重合，中間支撐輥 15與由輸出桿中間方孔穿過(guò)實(shí)心U形撥叉14的圓弧內(nèi)表面接觸，即兩者 軸線(xiàn)平行實(shí)現(xiàn)反向支撐。中空輸出桿16方孔上部留有較大空間，當(dāng)中空輸 出桿16側(cè)擺至極限時(shí)，可套在雙耳支架10外側(cè)。使輸出桿擺動(dòng)空間更大。該實(shí)施例的特點(diǎn)結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，'能實(shí)現(xiàn)較大的兩方向擺角，即繞x、 y 軸的轉(zhuǎn)角均可達(dá)到士11(^以上；當(dāng)中空輸出桿16的擺角較大時(shí)，輸出桿繞 自身軸線(xiàn)(21軸)的轉(zhuǎn)動(dòng)將變得不夠靈活。
權(quán)利要求
1.一種具有大工作空間球面鉸鏈，包括支撐球窩(1)、銷(xiāo)軸(2，9)、球頭(4)、輸出桿(5)和下支撐桿(11)，其特征是雙耳支架(10)、下支撐桿(11)與支撐球窩(1)固聯(lián)為一體，支撐球窩(1)的回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)與雙耳支架(10)回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)重合，支撐球窩(1)的球心與球面鉸鏈球心重合；U形撥叉(3)與雙耳支架(10)通過(guò)銷(xiāo)軸(2，9)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并安裝在雙耳支架(10)的外側(cè)，銷(xiāo)軸(2，9)所在的軸線(xiàn)通過(guò)球心的直徑，且與下支撐桿(11)軸線(xiàn)垂直；支撐銷(xiāo)軸(7，7′)和支撐輥(8，8′)前后對(duì)稱(chēng)的裝在旋轉(zhuǎn)支架(6)上，支撐銷(xiāo)軸(7，7′)的軸線(xiàn)與旋轉(zhuǎn)支架(6)的回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)垂直相交，旋轉(zhuǎn)支架(6)連同其上的銷(xiāo)軸(7，7′)、支撐滾(8，8′)一起套裝在輸出桿(5)上，輸出桿(5)下端與球頭(4)對(duì)心固定并置于支撐球窩(1)中；U形撥叉(3)為半圓弧形柱面組合體，以其軸向?qū)挾鹊闹虚g平面對(duì)稱(chēng)面沿圓周方向、開(kāi)設(shè)徑向內(nèi)外通透的封閉長(zhǎng)槽；輸出桿(5)由封閉槽中穿過(guò)；支撐輥(8，8′)外圓與U形撥叉(3)內(nèi)表面接觸，兩者的軸線(xiàn)平行。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有大工作空間球面鉸鏈，其特征是雙耳支 架(10)與下支撐桿(11)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；U形撥叉(3)置于雙耳支架(10) 內(nèi)偵U;銷(xiāo)軸(7， 7')及支撐輥(8， 8')直接與方輸出桿(12)安裝定位， 銷(xiāo)軸(7, 7')的軸線(xiàn)與U形撥叉(3)圓柱面的軸線(xiàn)平行；方輸出桿(12) 穿過(guò)U形撥叉(3)的部分采用扁或方形截面并與U形撥叉(3)的槽同寬。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有大工作空間球面鉸鏈，其特征是:球頭(4) 與下支撐桿(11)在球心點(diǎn)對(duì)心固定，活動(dòng)球窩(13)與輸出桿(5)對(duì)心 固定，活動(dòng)球窩(13)為較小的球缺與球頭(4)接觸構(gòu)成球面副；U形撥 叉(3)置于雙耳支架(10)內(nèi)側(cè)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的具有大工作空間球面鉸鏈，其特征是雙 耳支架(10)與下支撐桿(11)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；中空輸出桿(16)為中間較大 的階梯形軸，在其中間段開(kāi)有長(zhǎng)邊沿軸向的且與軸線(xiàn)平行、對(duì)稱(chēng)的長(zhǎng)方形 通孔，所述中間支撐輥(15)置于長(zhǎng)方形通孔中，其軸線(xiàn)與中空輸出桿(16)軸線(xiàn)相交，與長(zhǎng)方形通孔的側(cè)壁平面垂直；實(shí)心U形撥叉(14)軸向端面 與上述長(zhǎng)方形通孔側(cè)壁平行或重合，中間支撐滾(15)與穿過(guò)中空輸出桿 (16)中間長(zhǎng)方形通孔的實(shí)心U形撥叉(14)的圓弧內(nèi)表面接觸，兩者的 軸線(xiàn)平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有大工作空間球面鉸鏈，其特征是中空輸 出桿(16)中間長(zhǎng)方形通孔上部留有空間，并套在實(shí)心U形撥叉(14)與 雙耳支架(10)外側(cè)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種具有大工作空間的球面鉸鏈。其特征是雙耳支架(10)、下支撐桿(11)與支撐球窩(1)固聯(lián)為一體，雙耳支架(10)與U形撥叉(3)通過(guò)銷(xiāo)軸(2，9)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，U形撥叉(3)裝在雙耳支架(10)的外側(cè)，旋轉(zhuǎn)支架(6)連同其上的銷(xiāo)軸(7，7′)、支撐滾(8，8′)一起套裝在輸出桿(5)上，輸出桿(5)下端與球頭(4)對(duì)心固定并置于支撐球窩(1)中；U形撥叉(3)為半圓弧形柱面組合體，兩端設(shè)有銷(xiāo)孔，以軸向?qū)挾鹊闹虚g平面為對(duì)稱(chēng)面沿圓周方向開(kāi)設(shè)徑向內(nèi)外通透的封閉長(zhǎng)槽；輸出桿(5)由封閉長(zhǎng)槽中穿過(guò)，并可在槽內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)。本發(fā)明具有輸出桿擺動(dòng)空間大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單體積小等優(yōu)點(diǎn)。該發(fā)明改變了機(jī)構(gòu)學(xué)中重要基本單元-球面鉸鏈的性能，對(duì)工程中的機(jī)械設(shè)計(jì)將帶來(lái)重要影響。
文檔編號(hào)B25J11/00GK101334063SQ20081005502
公開(kāi)日2008年12月31日 申請(qǐng)日期2008年5月29日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月29日
發(fā)明者周玉林, 峰 高 申請(qǐng)人:燕山大學(xué)