專利名稱：機(jī)器人手動(dòng)作機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人，尤其是一種機(jī)器人手動(dòng)作機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，部件之間的連結(jié)及傳動(dòng)要求很高。目前的機(jī)器人的手臂、 手掌等手上動(dòng)作很簡(jiǎn)單，通常僅能抬抬手或擺擺手，做一些非常簡(jiǎn)單的動(dòng)作。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是提供一種能模擬人體手部多種動(dòng)作如舉手、握手、鼓掌、 擺手、招手等的機(jī)器人手動(dòng)作機(jī)構(gòu)。
本發(fā)明的機(jī)器人手動(dòng)作機(jī)構(gòu)包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂連桿及大 臂支撐桿構(gòu)成，大臂連桿的一端與動(dòng)作主軸外端活動(dòng)聯(lián)接，大臂連桿的另一端 設(shè)有凹形接頭與小臂端部的上栓頭活動(dòng)聯(lián)接，該聯(lián)接處還設(shè)有小臂拉線座，小 臂拉線一端固定在小臂上，另一端穿過(guò)小臂拉線座與執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連，小臂拉線
座與小臂間安裝壓簧；動(dòng)作主軸設(shè)置在機(jī)身架上，其上套有扭簧，動(dòng)作主軸的 一端與減速電機(jī)相連；大臂支撐桿的一端套置在機(jī)身架上的支撐柱上，并可繞 支撐柱轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂支撐桿的另一端為凹形接頭，與小臂端部的下栓頭活動(dòng)連接， 小臂的另一端與手腕關(guān)節(jié)及手掌相連，小臂與手腕關(guān)節(jié)相連處套有扭簧，在扭 簧的作用下，手腕關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動(dòng)，手腕關(guān)節(jié)一端設(shè)有凸輪，該凸輪與小臂上的轉(zhuǎn) 動(dòng)凸輪相配合，轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪通過(guò)銷軸固定在小臂上，轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪的活動(dòng)桿一端通過(guò) 傳動(dòng)繩與大臂連桿相連，另一端通過(guò)復(fù)位彈簧與小臂相連，活動(dòng)桿在大臂連桿 及傳動(dòng)繩的作用下，使轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪帶動(dòng)手腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，手腕關(guān)節(jié)上還設(shè)有拉線、 扭簧及手掌，在拉線拉力的作用下，手掌在手腕關(guān)節(jié)上轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)扭簧復(fù)位, 手掌在手腕關(guān)節(jié)上的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，供機(jī)器人作迎賓時(shí)手部姿態(tài)用。
本發(fā)明的機(jī)器人手動(dòng)作機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、結(jié)構(gòu)緊湊，它可模擬人體手部的多 種動(dòng)作如舉手、轉(zhuǎn)動(dòng)手腕、鼓掌、擺手、招手等。


圖l為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖2為本發(fā)明的局部結(jié)構(gòu)示意圖3為本發(fā)明的局部結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明手掌的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
一種機(jī)器人手動(dòng)作機(jī)構(gòu)包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂連桿6及大臂 支撐桿7構(gòu)成，大臂連桿6的一端與動(dòng)作主軸4外端活動(dòng)聯(lián)接，大臂連桿6的 另一端為凹形接頭與小臂14的上栓頭活動(dòng)聯(lián)接，該聯(lián)接處還設(shè)有小臂拉線座 21，小臂拉線23 —端固定在小臂14上，另一端穿過(guò)小臂拉線座21與執(zhí)行機(jī) 構(gòu)相連，小臂拉線座21與小臂14間安裝壓簧22,動(dòng)作主軸4設(shè)置在機(jī)身架1 上，其上套有扭簧3，動(dòng)作主軸4的一端與減速電機(jī)2相連。大臂支撐桿7的 一端套在機(jī)身架1上的支撐柱5上，并可繞支撐柱5轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂支撐桿7的另 一端為凹形接頭9，小臂14端部的下栓頭通過(guò)銷軸19、 20活動(dòng)固定在凹形接 頭9內(nèi)，小臂14在凹形接頭9內(nèi)可上下、左右方向擺動(dòng)，小臂14的另一端與 手腕關(guān)節(jié)18及手掌15相連，小臂14與手腕關(guān)節(jié)18相連處套有扭簧12，在扭 簧12的作用下，手腕關(guān)節(jié)18可轉(zhuǎn)動(dòng)，手腕關(guān)節(jié)18—端設(shè)有凸輪16，該凸輪 16與小臂14上的轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪11相配合，轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪11通過(guò)銷軸固定在小臂M 上，轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪11的活動(dòng)桿一端通過(guò)傳動(dòng)繩10與大臂連桿6相連，另一端通過(guò) 復(fù)位彈簧13與小臂14相連，活動(dòng)桿在大臂連桿6及傳動(dòng)繩10的作用下，使 轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪11帶動(dòng)手腕關(guān)節(jié)18向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，手腕關(guān)節(jié)18上還設(shè)有拉線17、扭 簧8及手掌15，在拉線17拉力的作用下，手掌15在手腕關(guān)節(jié)18上轉(zhuǎn)動(dòng)，并 通過(guò)扭簧8復(fù)位。
本發(fā)明的機(jī)器人手動(dòng)作機(jī)構(gòu)工作原理是:減速電機(jī)2帶動(dòng)動(dòng)作主軸4轉(zhuǎn) 動(dòng)，動(dòng)作主軸4帶動(dòng)大臂連桿6及大臂支撐桿7轉(zhuǎn)動(dòng)，扭簧3的作用力可以支 持大臂連桿6及大臂支撐桿7運(yùn)動(dòng)到一定的高度，達(dá)到舉手與放手動(dòng)作時(shí)平衡 電機(jī)負(fù)載，實(shí)現(xiàn)舉手與放下手速度相對(duì)勻速的目的，小臂14在大臂連桿6及 大臂支撐桿7的作用下，小臂14沿大臂支撐桿7的凹形接頭9中的銷軸19上 下轉(zhuǎn)動(dòng)抬起至鼓掌位，小臂14還可沿大臂支撐桿7的凹形接頭9中的銷軸20 左右轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)鼓掌動(dòng)作。大臂連桿6及大臂支撐桿7舉起至招(擺)手位， 大臂連桿6通過(guò)傳動(dòng)繩10拉動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪11,轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪11與手腕關(guān)節(jié)18 —端 的凸輪16作用，.使手腕關(guān)節(jié)18及手掌15轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂14可沿大臂支撐桿7的 凹形接頭9中的銷軸20左右轉(zhuǎn)動(dòng)(實(shí)現(xiàn)擺手動(dòng)作)，'手掌15在拉線17拉力的 作用下，在手腕關(guān)節(jié)18內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)扭簧8復(fù)位，手掌15作手腕轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。
權(quán)利要求
1、一種機(jī)器人手動(dòng)作機(jī)構(gòu)包括大臂、小臂、手掌，其特征在于大臂由大臂連桿(6)及大臂支撐桿(7)構(gòu)成，大臂連桿(6)的一端與動(dòng)作主軸(4)外端活動(dòng)聯(lián)接，大臂連桿(6)的另一端為凹形接頭與小臂(14)的上栓頭活動(dòng)聯(lián)接，該聯(lián)接處還設(shè)有小臂拉線座(21)，小臂拉線(23)一端固定在小臂(14)上，另一端穿過(guò)小臂拉線座(21)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連，小臂拉線座(21)與小臂(14)間安裝壓簧(22)，動(dòng)作主軸(4)設(shè)置在機(jī)身架(1)上，其上套有扭簧(3)，動(dòng)作主軸(4)的一端與減速電機(jī)(2)相連，大臂支撐桿(7)的一端套在機(jī)身架(1)上的支撐柱(5)上，大臂支撐桿(7)的另一端為凹形接頭(9)，小臂(14)端部的下栓頭通過(guò)銷軸(19)、(20)活動(dòng)固定在凹形接頭(9)內(nèi)，小臂(14)的另一端與手腕關(guān)節(jié)(18)及手掌(15)相連，小臂(14)與手腕關(guān)節(jié)(18)相連處套有扭簧(12)，手腕關(guān)節(jié)(18)一端設(shè)有凸輪(16)，該凸輪(16)與小臂(14)上的轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪(11)相配合，轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪(11)通過(guò)銷軸固定在小臂(14)上，轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪(11)的活動(dòng)桿一端通過(guò)傳動(dòng)繩(10)與大臂連桿(6)相連，另一端通過(guò)復(fù)位彈簧(13)與小臂(14)相連，手腕關(guān)節(jié)(18)上還設(shè)有拉線(17)、扭簧(8)及手掌(15)。
全文摘要
一種機(jī)器人手動(dòng)作機(jī)構(gòu)包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂連桿及大臂支撐桿構(gòu)成，大臂連桿的一端與動(dòng)作主軸外端活動(dòng)聯(lián)接，大臂連桿的另一端設(shè)有凹形接頭與小臂端部活動(dòng)聯(lián)接，動(dòng)作主軸設(shè)置在機(jī)身架上，動(dòng)作主軸的一端與減速電機(jī)相連；大臂支撐桿的一端套置在機(jī)身架上的支撐柱上，大臂支撐桿的另一端為凹形接頭，與小臂端部的活動(dòng)連接，小臂的另一端與手腕關(guān)節(jié)及手掌相連，手腕關(guān)節(jié)上還設(shè)有拉線、扭簧及手掌。本發(fā)明的機(jī)器人手動(dòng)作機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、結(jié)構(gòu)緊湊，它可模擬人體手部的多種動(dòng)作如舉手、轉(zhuǎn)動(dòng)手腕、鼓掌、擺手、招手等。
文檔編號(hào)B25J19/00GK101301754SQ20081010696
公開(kāi)日2008年11月12日 申請(qǐng)日期2008年7月1日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月1日
發(fā)明者舒宏琦 申請(qǐng)人:舒宏琦