專利名稱：水下機械手的制作方法
水下機械手本發(fā)明涉及一種線輪控纜系水下機械手，具有水下自導向和可視功能，可 以在水下抓取看到的物品?，F(xiàn)在人們所開發(fā)使用的水下纜系機械設備主要是纜系機器人，沒有由線 輪控制的纜系水下機械手。本發(fā)明的主要目的是提供一種由線輪通過線纜連接控制的水下機械手，-機械手具有放到水下不打轉(zhuǎn)，透水性能好阻力小，操控方便的特點，當操作 者看清水下機械手內(nèi)的物體后，可以操作關(guān)閉機械手抓取物體，通過收起電 纜把水下物品提出水面。本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的在線輪上裝有液晶屏和控制開關(guān)并接有電 源，線輪的轉(zhuǎn)輪上纏有電纜并與水下機械手固定架上的接頭連接，在固定架 上裝有兩個互相齒合的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上固定有具有透水功能的貝殼型機械手， 在固定架內(nèi)裝有電機，電機出軸固定在一個轉(zhuǎn)軸內(nèi)，電機轉(zhuǎn)動則驅(qū)動機械手 開關(guān)，在固定架上裝有攝像頭，可以看水下物體，在固定架后端裝有導流板， 可以使水下機械手不打轉(zhuǎn)。在垂直式水下機械手上，固定架上垂直固定有電機，電機出軸上裝有蝸 桿，與固定架上裝有兩個轉(zhuǎn)軸互相齒合，轉(zhuǎn)軸上固定有貝殼型機械手，電機 轉(zhuǎn)動則驅(qū)動機械手開關(guān)。在吊架式水下機械手上，固定架上固定有吊架，吊架上有攝像頭和導流 板， 一個貝殼型機械手固定在固定架上，另一只貝殼型機械手對稱固定在轉(zhuǎn)軸上，在固定架內(nèi)裝有電機，電機出軸固定在一個轉(zhuǎn)軸內(nèi)，電機轉(zhuǎn)動則驅(qū)動 機械手開關(guān)，機械手打開時吊架轉(zhuǎn)動，攝像頭始終對準兩個機械手中間。在使用控竿控制水下機械手時，在水下機械手上裝有流線型浮漂以減輕 機械手重量同時引導水流，在收線輪側(cè)面裝有固定卡片，其可以卡裝在控竿 上，控竿中間固定有開口導眼，方便電纜取出，控竿前端有凹槽滑輪，減輕 電纜的磨損。電機采用了打滑設計，確保電機不被燒毀。 下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1.線輪式轉(zhuǎn)軸齒合水下機械手主視2.線輪式轉(zhuǎn)軸齒合水下機械手左視圖 圖3.線輪式轉(zhuǎn)軸齒合水下機械手俯視圖 圖4.手盤式蝸桿齒合水下機械手主視圖 圖5.手盤式蝸桿齒合水下機械手左視圖 圖6.手盤式蝸桿齒合水下機械手俯視圖 圖7.線輪式單轉(zhuǎn)軸水下機械手主視圖 圖8.線輪式單轉(zhuǎn)軸水下機械手左視圖 圖9.線輪式單轉(zhuǎn)軸水下機械手俯視圖 圖10.轉(zhuǎn)軸齒合機水下械手主視圖 圖11.轉(zhuǎn)軸齒合水下機械手左視圖 圖12.轉(zhuǎn)軸齒合水下機械手俯視圖 圖13.蝸桿齒合水下機械手主視圖 圖14.蝸桿齒合水下機械手左視15.蝸桿齒合水下機械手俯視圖 圖16.控桿式水下機械手主視圖 圖17.控桿式水下機械手左視圖 圖18.浮漂水下機械手主視圖 圖19.浮漂水下機械手左視圖 圖20.浮漂水下機械手俯視圖 圖21.導電滑環(huán)主視圖 圖22.導電滑環(huán)左視圖 圖23.導電滑環(huán)結(jié)構(gòu)示24.導眼主視25.導眼開啟示26.導眼左視27.滑輪主視28.滑輪左視圖 圖29.電機結(jié)構(gòu)示30.線輪固定卡體主視3L線輪固定卡體左視32.轉(zhuǎn)輪計數(shù)器結(jié)構(gòu)示圖1.支架2.液晶屏3.密封腔4.電纜5.電機6.導流板7.攝像頭8. 機械手9.正向蝸輪轉(zhuǎn)軸IO.正反開關(guān)11.手柄12.照明燈13.掛鉤14. 蝸桿15.水封16.滑輪17.固定架18.遮陽罩19.齒輪20.轉(zhuǎn)輪21.滑環(huán)22.出軸 23.吊架 24.卡體 25.套管 26.凹槽滑輪27.浮漂28.導眼 29. 轉(zhuǎn)子 30.定子 31.金屬絲 32.導電環(huán) 33.彈簧 34.摩擦輪 35.摩擦片 36.主動齒輪轉(zhuǎn)軸37.轉(zhuǎn)軸38.—級齒輪39.導線 40.電源線 41.從動 齒輪轉(zhuǎn)軸42.反向蝸輪轉(zhuǎn)軸43.手搖柄44.軸套 45.計數(shù)器現(xiàn)根據(jù)說明書附圖進行詳細說明線輪式轉(zhuǎn)軸齒合水下機械手工作時如 圖1.2.3.10.11.12.21.22.23.29使用者打開電源，握住手柄11，轉(zhuǎn)動手搖柄43 通過傳動齒輪19，帶動轉(zhuǎn)輪20轉(zhuǎn)動收放電纜4。按動正反開關(guān)10接通電路，電流經(jīng)滑環(huán)21電纜4導線39傳導到電機5， 通過電流正負轉(zhuǎn)換控制電機5正反轉(zhuǎn)，電機出軸22轉(zhuǎn)動帶動主動齒輪轉(zhuǎn)軸36 轉(zhuǎn)動并通過轉(zhuǎn)軸上的齒輪聯(lián)動從動齒輪轉(zhuǎn)軸41反向轉(zhuǎn)動，使轉(zhuǎn)軸上固定的兩 只機械手8完成同步開關(guān)。固定架17上固定有導流板6和攝像頭7，攝像頭的圖像通過導線39電纜 4經(jīng)滑環(huán)21顯示在液晶屏2上。電機轉(zhuǎn)動時， 一級齒輪38帶動摩擦輪34轉(zhuǎn)動，末端齒輪軸通過摩擦片 35帶動出軸22轉(zhuǎn)動，出軸22堵轉(zhuǎn)后摩擦片35和末端齒輪軸之間打滑，摩擦 輪34和一級齒輪38之間打滑保護微電機。手盤式蝸桿齒合水下機械手工作時如圖4.5.6.13.14.15.使用者打開電源， 握住手柄ll，用手收放電纜4。按動正反開關(guān)10接通電路，電流經(jīng)電纜4傳導到電機5，通過電流正負 轉(zhuǎn)換控制電機5正反轉(zhuǎn)，電機出軸上的蝸桿14轉(zhuǎn)動推動與其齒合的正向蝸輪 轉(zhuǎn)軸9和反向蝸輪轉(zhuǎn)軸42正反轉(zhuǎn)，使轉(zhuǎn)軸上固定的兩只機械手8完成同步開 關(guān)。線輪式單轉(zhuǎn)軸水下機械手工作時如圖7.8.9.29.32使用者打開電源，握住 手柄ll，轉(zhuǎn)動手搖柄43帶動轉(zhuǎn)輪20轉(zhuǎn)動收放電纜4。按動正反開關(guān)10接通電路，電流經(jīng)滑環(huán)21電纜4導線39傳導到電機5， 通過電流正負轉(zhuǎn)換控制電機5正反轉(zhuǎn)，固定架17上固定有一只機械手8，轉(zhuǎn) 軸37上固定有另一只機械手8，電機出軸22轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)軸37轉(zhuǎn)動，完成兩 只機械手開關(guān)。機械手打開時，固定架17和吊架23相對轉(zhuǎn)動，吊架23上的導流板6和 攝像頭7垂直于機械手中間，攝像頭的圖像通過導線39電纜4經(jīng)滑環(huán)21顯 示在液晶屏2上。控桿式水下機械手工作時如圖16.17.18.19.20.24.25.26.27.28.29.30.31線輪上的固定卡片24卡裝在控竿上，轉(zhuǎn)動手搖柄43帶動轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動，電纜4經(jīng)凹 槽滑輪26穿過導眼28纏繞在轉(zhuǎn)輪上。在水下機械手上裝有導流浮漂27，可以減輕機械手的重量，控桿上的套 管25和支架由串軸連接支撐控桿。
權(quán)利要求
1、一種線輪控水下機械手，主要由機械手、驅(qū)動電機、導流板、紅外攝像頭、線輪、控桿、液晶屏、浮漂組成，其主要特征是手柄式線輪通過電纜與機械手固定架連接，在機械手固定架上裝有導流板，固定架內(nèi)裝有電機、攝像頭，其通過導線與電纜連接，固定架內(nèi)并列裝有帶齒轉(zhuǎn)軸，其輪齒相互齒合，主動轉(zhuǎn)軸后端裝在電機出軸上，轉(zhuǎn)軸裝有網(wǎng)格或多孔貝殼型對稱機械手，在固定架出軸孔前端裝有軸套，軸套后端設有油腔，在油腔后端裝有多個單向油封的，電機出軸和電機變速箱之間裝有壓簧和摩擦片，變速箱一級齒輪上裝有摩擦齒輪和壓簧的。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機械手，其特征是固定架內(nèi)并列裝 有蝸齒轉(zhuǎn)軸，其上蝸齒與電機軸上的蝸桿齒合，轉(zhuǎn)軸裝有網(wǎng)格或多孔 貝殼型對合機械手的
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機械手，其特征是固定架上固定有 一個貝殼型機械手，轉(zhuǎn)軸上裝有轉(zhuǎn)動機械手，轉(zhuǎn)軸后端裝在電機出軸 上，在固定架的掛柱上裝有吊架，吊架上固定有攝像頭由導線與電纜 接通，在固定架和吊架板上固定有導流板和導流浮漂的。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機械手，其特征是在控桿前端裝有 凹槽滑輪，控桿中端有設有開口導眼的，控桿后端裝有支架套管和支 架的。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機械手，其特征是在線輪和手盤上 裝有可調(diào)液晶屏，液晶屏上設有遮陽罩。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機械手，其特征是在線輪和手盤上 設有手柄，手柄上設有正反開關(guān)的。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機械手，其特征是在線輪和手盤上 裝有照明燈的。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機械手，其特征是線輪中間裝有轉(zhuǎn) 輪，轉(zhuǎn)輪軸上裝有齒輪和手搖柄，轉(zhuǎn)輪軸管內(nèi)裝有滑環(huán)和計數(shù)器的。
9、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機械手，其特征是在線輪側(cè)面設有 卡體，線輪下端設有滑輪。
10、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機械手，其特征是在手盤周邊設有 U型凹槽，中間設有密封腔的。
全文摘要
一種線輪控制纜系水下機械手，由水上控制部分和機械手組成，機械手具有水下自導向和可視功能，可以在水下抓取看到的物品。線輪通過電纜與機械手連接，使用者通過控制電纜的長度來確定機械手的落點，通過紅外水下攝像頭和線輪上的液晶屏看到水下的情況，通過正向或反向接通水下電機，來操控機械手的開關(guān)完成抓取，線輪收起電纜則提取水下物品。
文檔編號B25J19/00GK101318326SQ20081013393
公開日2008年12月10日 申請日期2008年7月14日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月14日
發(fā)明者陶澤文 申請人:陶澤文