專利名稱：一種工件輸送機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于鍛壓機(jī)械自動(dòng)化裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于鍛壓機(jī)械 自動(dòng)化裝備的工件輸送機(jī)械手。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的鍛壓機(jī)械上使用的工件輸送機(jī)械手通常由伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)絲杠、同步齒型帶、齒輪齒條等執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成工件的輸送。上述工 件輸送機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)效率低，僅適用于輕載低速的場(chǎng)合。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)效率高，可適 用于重載高速場(chǎng)合的工件輸送機(jī)械手。
本發(fā)明包括機(jī)架、直線電機(jī)、水平直線導(dǎo)軌、機(jī)械手和接料手；機(jī)械手 布置在機(jī)架的上表面，直線導(dǎo)軌通過(guò)水平直線導(dǎo)軌與機(jī)架之間滑動(dòng)連接；直 線電機(jī)布置在機(jī)械手和機(jī)架之間，以驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿著水平直線導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn) 動(dòng)；接料手連接在機(jī)械手上。
作為本發(fā)明的改進(jìn)，在所述接料手的上表面安裝在傳送工件過(guò)程中用于 固定工件的夾持裝置。
作為本發(fā)明的再改迸，所述夾持裝置是電磁吸盤和/或真空吸盤。 作為本發(fā)明的改進(jìn)，在機(jī)架和機(jī)械手之間布置一光柵尺。 作為本發(fā)明的改進(jìn)，在機(jī)架的前部和后部分別安裝阻尼緩沖器。 作為本發(fā)明的改進(jìn)，所述機(jī)架包括固定的第一機(jī)架和活動(dòng)的第二機(jī)架， 活動(dòng)的第二機(jī)架通過(guò)若干個(gè)豎直的直線導(dǎo)軌與固定的第一機(jī)架之間滑動(dòng)連 接；在固定的第一機(jī)架上布置一可控制活動(dòng)的第二機(jī)架沿著豎直的直線導(dǎo)軌
上、下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的升降裝置；直線電機(jī)、水平直線導(dǎo)軌、機(jī)械手和接料手布 置在活動(dòng)的第二機(jī)架的上表面。
作為本發(fā)明的再改進(jìn)，所述升降裝置包括一個(gè)電機(jī)、兩個(gè)轉(zhuǎn)向箱以及四 個(gè)螺桿升降機(jī)；所述電機(jī)的兩個(gè)輸出端分別接兩個(gè)轉(zhuǎn)向箱的輸入端，每個(gè)轉(zhuǎn) 向箱的兩個(gè)輸出端分別接一個(gè)螺桿升降機(jī)的輸入端，每個(gè)螺桿升降機(jī)的螺桿 與固定連接在第二機(jī)架上的螺母通過(guò)螺紋連接。
較現(xiàn)有的工件輸送機(jī)械手，本發(fā)明中的直線電機(jī)將電能直接轉(zhuǎn)化成直線 運(yùn)動(dòng)的機(jī)械能，不需要任何中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)裝置，取消了復(fù)雜的機(jī)械傳 動(dòng)環(huán)節(jié)，把動(dòng)力源至機(jī)械手的傳動(dòng)鏈長(zhǎng)度縮短為零，這種結(jié)構(gòu)不僅最大程度 的簡(jiǎn)化了傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，大大減輕了機(jī)械手的重量，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的高效、高速、 重載。本發(fā)明由于采用了直線電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，不象旋轉(zhuǎn)電機(jī)那樣會(huì)受 到離心力作用，因此其直線速度不受限制，機(jī)械手靠直線電機(jī)的電磁推力驅(qū) 動(dòng)，故系統(tǒng)噪聲很小，改善了工作環(huán)境。直線驅(qū)動(dòng)的慣性只取決于直線電機(jī) 初級(jí)、機(jī)械手及工件本身的重量，因此在運(yùn)動(dòng)時(shí)可以有很高的加速度。直線 電機(jī)在加速運(yùn)行時(shí)可以對(duì)加加速度(加速度對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù))進(jìn)行控制， 使電機(jī)的加速度保持一定的斜率(即勻加速度)增加或減小而不是無(wú)窮大， 這樣就避免了由于加速度的突變而引起的強(qiáng)烈沖擊，使接料手在高速往復(fù)運(yùn) 動(dòng)過(guò)程中相對(duì)平穩(wěn)。
為了保持在接料以及輸料的過(guò)程中工件的平穩(wěn)，故在接料手上安裝夾持 裝置，挾持裝置優(yōu)選是電磁吸盤和/或真空吸盤。
光柵尺可檢測(cè)接料手的位置信息，并將上述信息反饋給控制系統(tǒng)電路， 由控制系統(tǒng)電路實(shí)時(shí)地調(diào)整直線電機(jī)的工作狀態(tài)。
阻尼緩沖器用于防止機(jī)器出現(xiàn)故障時(shí)高速運(yùn)行的機(jī)械手脫離運(yùn)行軌道。
活動(dòng)的第二機(jī)架在升降裝置的驅(qū)動(dòng)下可沿著豎直的直線導(dǎo)軌上、下往復(fù) 運(yùn)動(dòng)，從而令接料手在不同的模具高度下順利接料。


圖1是本發(fā)明中的主視結(jié)構(gòu)示意圖2是本發(fā)明中的俯視結(jié)構(gòu)示意圖3是沿圖1中A-A線的剖視圖。
具體實(shí)施例方式
如圖1所示，工件輸送機(jī)械手包括第一機(jī)架1和第二機(jī)架2，第二機(jī)架 2連接在第一機(jī)架1上。
如圖2所示，在所述第二機(jī)架2的上表面連接兩根相互平行的水平直線 導(dǎo)軌3，在上述水平直線導(dǎo)軌3上連接機(jī)械手4，所述機(jī)械手4可沿著水平 直線導(dǎo)軌3往復(fù)滑動(dòng)。
另外包括一可驅(qū)動(dòng)機(jī)械手4沿著水平直線導(dǎo)軌3往復(fù)運(yùn)動(dòng)的直線電機(jī)5。 所述直線電機(jī)5的初級(jí)5-1連接在機(jī)械手4的下表面，直線電機(jī)5的次級(jí)5-2 連接在第二機(jī)架2的上表面上。
在機(jī)械手4上連接一接料手6，在所述接料手6的上表面安裝在傳送過(guò) 程中用于固定工件的夾持裝置7，優(yōu)選地，本實(shí)施方式中的夾持裝置是吸盤， 例如電磁吸盤和/或真空吸盤。
在第二機(jī)架2上連接四個(gè)阻尼緩沖器8。其中兩個(gè)阻尼緩沖器8布置在 第二機(jī)架2的前部，分別連接在第二機(jī)架2的兩側(cè)；另外兩個(gè)阻尼緩沖器8 布置在第二機(jī)架2的后部，分別連接在第二機(jī)架2的兩側(cè)。
在第二機(jī)架2和機(jī)械手4之間布置一光柵尺9，所述光柵尺9的靜尺9-1 固定連接在第二機(jī)架2的上表面，光柵尺9的動(dòng)尺9-2固定連接在機(jī)械手4 的下表面。
回到圖1，本實(shí)施方式中的第一機(jī)架1是固定的，第二機(jī)架2是活動(dòng)的， 第二機(jī)架2通過(guò)兩個(gè)豎直的直線導(dǎo)軌10以及兩個(gè)由導(dǎo)向塊和限位槽構(gòu)成的 導(dǎo)向限位構(gòu)件11與第一機(jī)架1相互連接。上述兩個(gè)由導(dǎo)向塊和限位槽構(gòu)成
的導(dǎo)向限位構(gòu)件11也可由另外的兩個(gè)豎直的直線導(dǎo)軌io代替。
在第一機(jī)架1上布置一可控制第二機(jī)架2沿著豎直的直線導(dǎo)軌12上、 下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的升降裝置12。如圖3所述，所述升降裝置12包括一個(gè)電機(jī)12-1、 兩個(gè)轉(zhuǎn)向箱12-2以及四個(gè)螺桿升降機(jī)12-3，所述電機(jī)12-1的兩個(gè)輸出端分 別接兩個(gè)轉(zhuǎn)向箱12-2的輸入端，每個(gè)轉(zhuǎn)向箱12-2的兩個(gè)輸出端分別接一個(gè) 螺桿升降機(jī)12-3的輸入端，每個(gè)螺桿升降機(jī)12-3的螺桿與固定連接在第二 機(jī)架2上的螺母通過(guò)螺紋連接。
權(quán)利要求
1、一種工件輸送機(jī)械手，其特征在于包括機(jī)架、直線電機(jī)、水平直線導(dǎo)軌、機(jī)械手和接料手；機(jī)械手布置在機(jī)架的上表面，直線導(dǎo)軌通過(guò)水平直線導(dǎo)軌與機(jī)架之間滑動(dòng)連接；直線電機(jī)布置在機(jī)械手和機(jī)架之間，以驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿著水平直線導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)；接料手連接在機(jī)械手上。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工件輸送機(jī)械手，其特征在于在所述 接料手的上表面安裝在傳送工件過(guò)程中用于固定工件的夾持裝置。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種工件輸送機(jī)械手，其特征在于所述夾 持裝置是電磁吸盤和/或真空吸盤。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工件輸送機(jī)械手，其特征在于在機(jī)架和機(jī)械手之間布置一光柵尺。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工件輸送機(jī)械手，其特征在于在機(jī)架的前部和后部分別安裝阻尼緩沖器。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工件輸送機(jī)械手，其特征在于所述機(jī) 架包括固定的第一機(jī)架和活動(dòng)的第二機(jī)架，活動(dòng)的第二機(jī)架通過(guò)若干個(gè)豎直 的直線導(dǎo)軌與固定的第一機(jī)架之間滑動(dòng)連接；在固定的第一機(jī)架上布置一可 控制活動(dòng)的第二機(jī)架沿著豎直的直線導(dǎo)軌上、下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的升降裝置；直線 電機(jī)、水平直線導(dǎo)軌、機(jī)械手和接料手布置在活動(dòng)的第二機(jī)架的上表面。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種工件輸送機(jī)械手，其特征在于所述升 降裝置包括一個(gè)電機(jī)、兩個(gè)轉(zhuǎn)向箱以及四個(gè)螺桿升降機(jī)；所述電機(jī)的兩個(gè)輸 出端分別接兩個(gè)轉(zhuǎn)向箱的輸入端，每個(gè)轉(zhuǎn)向箱的兩個(gè)輸出端分別接一個(gè)螺桿 升降機(jī)的輸入端，每個(gè)螺桿升降機(jī)的螺桿與固定連接在第二機(jī)架上的螺母通 過(guò)螺紋連接。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了鍛壓機(jī)械自動(dòng)化裝備技術(shù)領(lǐng)域中的一種用于鍛壓機(jī)械自動(dòng)化裝備的工件輸送機(jī)械手。所述工件輸送機(jī)械手包括機(jī)架、直線電機(jī)、水平直線導(dǎo)軌、機(jī)械手和接料手；機(jī)械手布置在機(jī)架的上表面，直線導(dǎo)軌通過(guò)水平直線導(dǎo)軌與機(jī)架之間滑動(dòng)連接；直線電機(jī)布置在機(jī)械手和機(jī)架之間，以驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿著水平直線導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)；接料手連接在機(jī)械手上。本發(fā)明的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)效率高，可適用于重載高速場(chǎng)合。
文檔編號(hào)B25J15/00GK101386172SQ20081019548
公開(kāi)日2009年3月18日 申請(qǐng)日期2008年10月15日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月15日
發(fā)明者孫成建, 程洪波, 賈魯寧 申請(qǐng)人:揚(yáng)州捷邁鍛壓機(jī)械有限公司