專利名稱：一種機(jī)器人的手臂裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型是涉及機(jī)器人的手臂裝置結(jié)構(gòu)的改進(jìn)。 冃爾抆不目前，擬人機(jī)器人在做手臂彎曲的動(dòng)作過程中，手臂扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)自由度少； 另外，肘部關(guān)節(jié)部分彎曲后不能使肘部突出，不能生動(dòng)形象地體現(xiàn)人的手臂彎 曲動(dòng)作，視覺效果有折斷感；而且手指活動(dòng)的動(dòng)作中手指的指節(jié)不會(huì)活動(dòng)。實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型就是針對上述問題，提供一種使機(jī)器人的手臂動(dòng)作更加逼真、 形象的機(jī)器人手臂裝置。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案，本實(shí)用新型包括肩關(guān)節(jié)、 肘關(guān)節(jié)、手關(guān)節(jié)，其結(jié)構(gòu)要點(diǎn)肩關(guān)節(jié)的肩關(guān)節(jié)體的大臂轉(zhuǎn)盤固定于肩電機(jī)軸上， 大臂轉(zhuǎn)盤的兩個(gè)軸上設(shè)置有同肘關(guān)節(jié)體上的兩個(gè)軸分別相連的大臂；肘關(guān)節(jié)的 肘關(guān)節(jié)體的橫向的大傘齒輪同肘電機(jī)軸上的小傘齒輪相嚙合；手關(guān)節(jié)的手關(guān)節(jié) 體上的手掌電機(jī)通過小臂同肘電機(jī)相連，手掌電機(jī)軸上的絲杠分別同手關(guān)節(jié)體 的滑道內(nèi)的上線架、下線架的對開螺母相嚙合，上線架、下線架線架通過線繩 同手關(guān)節(jié)體上的軸上的手指分別相連。本實(shí)用新型的有益效果本實(shí)用新型利用部件的形狀和電機(jī)的動(dòng)力增加擬人機(jī)器人關(guān)節(jié)活動(dòng)的自由 度，使擬人機(jī)器人的手臂、肘部和手指的動(dòng)作更加接近人類的動(dòng)作，使擬人機(jī) 器人更加具有親和力。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型的肘關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型的手關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型包括肩關(guān)節(jié)2、肘關(guān)節(jié)9、手關(guān)節(jié)13，肩關(guān)節(jié)2的肩關(guān)節(jié)體3 的大臂轉(zhuǎn)盤4固定于肩電機(jī)1軸上，大臂轉(zhuǎn)盤4的兩個(gè)軸5上設(shè)置有同肘關(guān)節(jié) 體8上的兩個(gè)軸7分別相連的大臂6;肘關(guān)節(jié)9的肘關(guān)節(jié)體8的橫向的大傘齒輪 20同肘電機(jī)10軸上的小傘齒輪18相嚙合；手關(guān)節(jié)13的手關(guān)節(jié)體14上的手掌 電機(jī)12通過小臂11同肘電機(jī)10相連，手掌電機(jī)12軸上的絲杠22分別同手關(guān) 節(jié)體14的滑道25內(nèi)的上線架27、下線架24的對開螺母23相嚙合，上線架27、 下線架24通過線繩28同手關(guān)節(jié)體14上的軸29上的手指17分別相連。在手關(guān)節(jié)體14的滑道25的側(cè)方設(shè)置有限位觸點(diǎn)26;以限定上線架27、下 線架24的運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)。大傘齒輪20的軸21的兩端分別設(shè)置有軸承19。
權(quán)利要求1、一種機(jī)器人的手臂裝置，包括肩關(guān)節(jié)(2)、肘關(guān)節(jié)(9)、手關(guān)節(jié)(13)，其特征在于肩關(guān)節(jié)(2)的肩關(guān)節(jié)體(3)的大臂轉(zhuǎn)盤(4)固定于肩電機(jī)(1)軸上，大臂轉(zhuǎn)盤(4)的兩個(gè)軸(5)上設(shè)置有同肘關(guān)節(jié)體(8)上的兩個(gè)軸(7)分別相連的大臂(6)；肘關(guān)節(jié)(9)的肘關(guān)節(jié)體(8)的橫向的大傘齒輪(20)同肘電機(jī)(10)軸上的小傘齒輪(18)相嚙合；手關(guān)節(jié)(13)的手關(guān)節(jié)體(14)上的手掌電機(jī)(12)通過小臂(11)同肘電機(jī)(10)相連，手掌電機(jī)(12)軸上的絲杠(22)分別同手關(guān)節(jié)體(14)的滑道(25)內(nèi)的上線架(27)、下線架(24)的對開螺母(23)相嚙合，上線架(27)、下線架(24)通過線繩(28)同手關(guān)節(jié)體(14)上的軸(29)上的手指(17)分別相連。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的手臂裝置，其特征在于在手關(guān) 節(jié)體(14)的滑道(25)的側(cè)方設(shè)置有限位觸點(diǎn)(26)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的手臂裝置，其特征在于大傘齒 輪(20)的軸(21)的兩端分別設(shè)置有軸承(19)。
專利摘要一種機(jī)器人的手臂裝置是涉及機(jī)器人的手臂裝置結(jié)構(gòu)的改進(jìn)。本實(shí)用新型就是提供一種使機(jī)器人的手臂動(dòng)作更加逼真、形象的機(jī)器人手臂裝置。本實(shí)用新型包括肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、手關(guān)節(jié)，其結(jié)構(gòu)要點(diǎn)肩關(guān)節(jié)的肩關(guān)節(jié)體的大臂轉(zhuǎn)盤固定于肩電機(jī)軸上，大臂轉(zhuǎn)盤的兩個(gè)軸上設(shè)置有同肘關(guān)節(jié)體上的兩個(gè)軸分別相連的大臂；肘關(guān)節(jié)的肘關(guān)節(jié)體的橫向的大傘齒輪同肘電機(jī)軸上的小傘齒輪相嚙合；手關(guān)節(jié)的手關(guān)節(jié)體上的手掌電機(jī)通過小臂同肘電機(jī)相連，手掌電機(jī)軸上的絲杠分別同手關(guān)節(jié)體的滑道內(nèi)的上線架、下線架的對開螺母相嚙合，上線架、下線架線架通過線繩同手關(guān)節(jié)體上的軸上的手指分別相連。
文檔編號B25J17/00GK201217214SQ20082001328
公開日2009年4月8日 申請日期2008年6月3日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月3日
發(fā)明者楊建良 申請人:楊建良