專利名稱：套索傳動機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種基于套索傳動的機械手，具體的說，是一種用于救災(zāi)等需要在 狹小空間內(nèi)作業(yè)的機械手，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在過去的幾十年中，人類遭受了很多自然的或人為的災(zāi)難，比如，地震、火災(zāi)、礦 難以及恐怖襲擊等等。在這些災(zāi)難發(fā)生后，在廢墟或井下搜尋幸存者，給予必要的醫(yī)療 救助，并盡快把被困者救出來是救援人員的首要任務(wù)。經(jīng)驗表明，災(zāi)后48小時之內(nèi)是 搜救被困在廢墟中的幸存者的最佳時期，超過這段時間，被困人員的存活率就變得很低。 由于災(zāi)難現(xiàn)場情況復(fù)雜，搜救人員直接進入災(zāi)難現(xiàn)場開展救援工作非常危險。此外，廢 墟中形成的狹小空間，救援人員甚至搜救犬都無法進入。這時就非常需要有一種災(zāi)難搜 救機器人。災(zāi)難搜救機器人可以很好的解決上述問題。機器人可以在災(zāi)難發(fā)生后第一時 間進入災(zāi)難現(xiàn)場搜救幸存者，對被困人員提供食物及基本的醫(yī)療救助服務(wù)，并將災(zāi)難現(xiàn) 場的相關(guān)信息反饋給救援指揮中心。
救災(zāi)機器人是機器人的一個新興發(fā)展領(lǐng)域，屬于危險作業(yè)機器人的一個分支。國內(nèi) 外很多研究機構(gòu)都在開展這方面的研究。美國iRobot公司研制了 PackBot系列機器人， 該機器人能適應(yīng)不平的地形環(huán)境和爬樓梯。加拿大Inuktun公司開發(fā)了 MicroVGTV多 態(tài)搜救機器人，它可根據(jù)周圍的作業(yè)環(huán)境靈活地調(diào)整形狀和尺寸。為滿足更狹小空間搜 救的需要，研究人員根據(jù)生態(tài)學原理研制出了各式各樣的仿生機器人。美國加州大學伯 克利分校研制出世界第一個蒼蠅機器人，通過裝在它腦袋上的微型傳感器及微型攝像 機，可以到倒塌的建筑廢墟底下或其他災(zāi)難場所尋找幸存者。日本大阪大學研制了一種 用于搜救的蛇形機器人。國內(nèi)在救災(zāi)機器人方面的研究才剛剛起步，中科院沈陽自動化 研究所及國防科技大學均自主研制了各自的蛇形救災(zāi)機器人。
上述救災(zāi)機器人身上一般只攜帶攝像頭、生命探測儀等搜索幸存者的設(shè)備，缺乏在 廢墟中的狹小空間中拆除危險物或?qū)Ρ焕藛T提供食物及基本醫(yī)療救助等服務(wù)的能力。 因此，需要有一種能夠?qū)崿F(xiàn)靈巧動作的小型機械手來完成這項任務(wù)。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種結(jié)構(gòu)簡 單、重量輕、傳動機構(gòu)的傳動路線靈活、適合在狹小空間內(nèi)作業(yè)的套索傳動機械手。 本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是
一種套索傳動機械手，包括驅(qū)動模塊、操作桿和末端機械手，末端機械手設(shè)在操作 桿的末端，在驅(qū)動模塊與末端機械手之間設(shè)有套索傳動模塊，套索傳動模塊的一端與驅(qū) 動模塊相連，套索傳動模塊的另一端與末端機械手相連，套索傳動模塊包含八件套索， 套索由套管和繩索組成，繩索可滑動的設(shè)在套管內(nèi)。
本實用新型可以進一步采取以下技術(shù)措施 (1)驅(qū)動模塊包括舵機固定板，在舵機固定板上固定有第一舵機模塊、第二舵機 模塊、第三舵機模塊、第四舵機模塊、第五舵機模塊，第一舵機模塊、第二舵機模塊、 第三舵機模塊、第四舵機模塊或第五舵機模塊由舵機和舵機端槽輪組成，舵機端槽輪設(shè) 在舵機的輸出軸上；
末端機械手包括移動關(guān)節(jié)、第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)及相耦合的第二、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，移動關(guān) 節(jié)包括基座，在基座上滑動連接有滑動件，在基座設(shè)有導(dǎo)向槽，在滑動件上設(shè)有與導(dǎo)向 槽相配合的銷鍵，在基座與滑動件之間設(shè)有壓縮彈簧，八件套索中的第一套索的第一套 管的一端與基座相抵，第一套管的另一端與舵機固定板相抵，八件套索中的第一套索的 第一繩索的一端與滑動件連接，第一繩索的另一端與第一舵機模塊的舵機端槽輪連接， 并且，第一繩索嵌入在第一舵機模塊的舵機端槽輪的繩槽中；
所述的第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括擺動件，在擺動件上固定有半槽輪，擺動件與滑動件轉(zhuǎn)動 連接，八件套索中的第二套索的第二套管的一端與滑動件相抵，八件套索中的第二套索 的第二套管的另一端與舵機固定板相抵，八件套索中的第二套索的第二繩索的一端與半 槽輪連接，第二套索的第二繩索的另一端與第二舵機模塊的舵機端槽輪連接，八件套索 中的第三套索的第三套管的一端與滑動件相抵，八件套索中的第三套索的第三套管的另 一端與舵機固定板相抵，八件套索中的第三套索的第三繩索的一端與半槽輪連接，第三 套索的第三繩索的另一端與第二舵機模塊的舵機端槽輪連接，所述第二繩索嵌入半槽輪 的繩槽及第二舵機模塊的舵機端槽輪的繩槽中，所述第三繩索嵌入半槽輪的繩槽及第二 舵機模塊的舵機端槽輪的繩槽中；
相耦合的第二、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括第一支座和第二支座，第一支座和第二支座設(shè)在 擺動件上，在第一支座和第二支座上分別轉(zhuǎn)動連接有第一輸入軸和第二輸入軸且第一輸 入軸的軸心線和第二輸入軸的軸心線在同一條直線上，在第一輸入軸和第二輸入軸上設(shè)有支架，在支架上轉(zhuǎn)動連接有輸出軸且輸出軸與第一輸入軸和第二輸入軸垂直，在第一 輸入軸、第二輸入軸及輸出軸上分別設(shè)有第一錐齒輪、第二錐齒輪及錐齒輪，并且錐齒 輪分別與第一錐齒輪、第二錐齒輪嚙合，在第一輸入軸、第二輸入軸上分別設(shè)有第一槽 輪、第二槽輪，八件套索中的第四套索的第四套管的一端及第五套索的第五套管的一端 與第一支座相抵，第四套索的第四套管的另一端及第五套索的第五套管的另一端與舵機 固定板相抵，第四套索的第四繩索的一端及第五套索的第五繩索的一端與第一槽輪連 接，第四套索的第四繩索的另一端及第五套索的第五繩索的另一端與第三舵機模塊的舵 機端槽輪連接，所述第四繩索嵌入第一槽輪的繩槽及第三舵機模塊的舵機端槽輪的繩槽 中，所述第五繩索嵌入第一槽輪的繩槽及第三舵機模塊的舵機端槽輪的繩槽中，八件套 索中的第六套索的第六套管的一端及第七套索的第七套管的一端與第二支座相抵，第六 套索的第六套管的另一端及第七套索的第七套管的另一端與舵機固定板相抵，第六套索 的第六繩索的一端及第七套索的第七繩索的一端與第二槽輪連接，第六套索的第六繩索 的另一端及第七套索的第七繩索的另一端與第四舵機模塊的舵機端槽輪連接，所述第六 繩索嵌入第二槽輪的繩槽及第四舵機模塊的舵機端槽輪的繩槽中，所述第七繩索嵌入第 二槽輪的繩槽及第四舵機模塊的舵機端槽輪的繩槽中。
(2)在輸出軸上設(shè)有夾子，在夾子的一個夾片上設(shè)有套管固定件，八件套索中的 第八套索的第八套管的一端與套管固定件相抵，第八套索的第八套管的另一端與與舵機 固定板相抵，第八套索的第八繩索的一端與夾子的另一個夾片連接，第八套索的第八繩 索的另一端與第五舵機模塊的舵機端槽輪連接，并且，第八繩索嵌入第五舵機模塊的舵 機端槽輪的繩槽中。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型套索傳動機械手具有如下優(yōu)點
1. 傳統(tǒng)的實現(xiàn)遠距離機械傳動的機構(gòu)有帶傳動、鏈傳動及索傳動(也叫腱傳動)等， 這些傳動機構(gòu)的傳動路線一般只能是直線或折線，且當傳動路線不是直線時，普 遍需要過渡輪來改變傳動方向；本實用新型采用了套索傳動機構(gòu)，這種傳動機構(gòu) 的傳動路線由套管決定，由于套管是柔性的，可彎曲成任意曲線，因此套索傳動 機構(gòu)的傳動路徑非常靈活，而且不需要過渡輪來導(dǎo)向，結(jié)構(gòu)簡單。本實用新型機 械手采用了套索傳動機構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，可深入到狹小空間內(nèi)作業(yè)。
2. 目前已有的救災(zāi)機器人一般只具有搜尋幸存者的功能，本實用新型機械手具有四 個關(guān)節(jié)，分別是移動關(guān)節(jié)、第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)及相耦合的第二、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，能實 現(xiàn)一定的靈巧動作，可對操作對象完成一定的操作，諸如，在廢墟中的狹小空間中拆除危險物或?qū)Ρ焕藛T提供食物及簡單的醫(yī)療救助服務(wù)等操作。 3.目前的救災(zāi)機器人大多以移動小車或小型飛行器等為載體直接完全進入廢墟的 狹小空間中，當機器人在作業(yè)時出現(xiàn)致命故障，無法收回；而本實用新型救災(zāi)機 械手只是通過細長操作桿將末端機械手部分深入狹小空間內(nèi)，操作桿的另一端還 在外面，不存在出現(xiàn)故障無法收回的情況。 .4.本實用新型可通過手持或其它的設(shè)備夾持操作桿深入狹小空間內(nèi)作業(yè)，操作人員 只需通過電腦程序控制舵機驅(qū)動機械手動作即可，操作簡單、方便。
以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細的說明。


圖1套索傳動機械手整體結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2套索傳動機械手驅(qū)動模塊結(jié)構(gòu)示意圖。 圖3套索傳動機械手的末端機械手的俯視圖。 圖4套索傳動機械手的末端機械手的前視圖。 圖5套索傳動機械手的末端機械手前兩關(guān)節(jié)剖視圖。 圖6套索傳動機械手的末端機械手后兩關(guān)節(jié)剖視圖。
具體實施方式
如
圖1所示套索傳動機械手包括驅(qū)動模塊1、套索傳動模塊2、操作桿3及末端機 械手4，末端機械手4設(shè)在操作桿3的末端，套索傳動模塊2的一端與驅(qū)動模塊1相連， 另一端從操作桿3的中心孔穿過與末端機械手4相連。套索傳動模塊2包含八件套索， 套索由套管和繩索組成，繩索可在套管內(nèi)滑動。末端機械手4具有四個關(guān)節(jié)，分別是移 動關(guān)節(jié)、第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)及相耦合的第二、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，相耦合的第二、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 是由一個差動輪系構(gòu)成的。
如圖2所示為套索傳動機械手驅(qū)動模塊結(jié)構(gòu)示意圖，驅(qū)動模塊1包括舵機固定板14， 舵機固定板14上固定有第一舵機模塊A、第二舵機模塊B、第三舵機模塊C、第四舵 機模塊D、第五舵機模塊E，第一舵機模塊A、第二舵機模塊B、第三舵機模塊C、第 四舵機模塊D或第五舵機模塊E包括舵機15，舵機15的輸出軸上設(shè)有一個搖臂13， 舵機端槽輪12設(shè)在搖臂13上，舵機端槽輪12上的第一繩索夾具11將要驅(qū)動的繩索的 一端固定在舵機端槽輪12上，舵機固定板14上還設(shè)有第一舵機端套管接口 16、第二舵機端套管接口 17，第一舵機端套管接口 16、第二舵機端套管接口 17與相應(yīng)套索的套管相抵。
圖3、圖4給出了套索與末端機械手4各關(guān)節(jié)及夾子427的連接關(guān)系。 如圖5所示為套索傳動機械手的末端機械手4前兩個關(guān)節(jié)的剖視圖，移動關(guān)節(jié)包括 基座402，在基座402上滑動連接有滑動件404，在基座402設(shè)有導(dǎo)向槽413，在滑動件 404上設(shè)有與導(dǎo)向槽413相配合的銷鍵412，在基座402與滑動件404之間設(shè)有壓縮彈 簧414，八件套索中的第一套索的第一套管215的一端與基座402相抵，第一套管215 的另一端與舵機固定板14相抵，八件套索中的第一套索的第一繩索205的一端與滑動 件404連接，第一繩索205與滑動件404連接的一端設(shè)有一個球型接頭，第一繩索205 從基座402及滑動件404的中心孔穿過，且第一繩索205的球型接頭嵌入在繩索卡孔411 里，第一繩索205的另一端與第一舵機模塊A的舵機端槽輪連接，并且，第一繩索205 嵌入在第一舵機模塊A的舵機端槽輪的繩槽中。工作時，第一舵機模塊A通過拽動第 一繩索205驅(qū)使滑動件404向靠近基座402的方向移動；壓縮彈簧414可實現(xiàn)滑動件404 向遠離基座402的方向移動。第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括擺動件408，在擺動件408上固定有半 槽輪409，擺動件408與滑動件404轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)軸410固定在滑動件404上，八件套 索中的第二套索的第二套管217的一端與滑動件404相抵，八件套索中的第二套索的第 二套管217的另一端與舵機固定板14相抵，八件套索中的第二套索的第二繩索207的 一端與半槽輪409通過第二繩索夾具407連接，第二套索的第二繩索207的另一端與第 二舵機模塊B的舵機端槽輪連接，八件套索中的第三套索的第三套管213的一端與滑動 件404相抵，八件套索中的第三套索的第三套管213的另一端與舵機固定板14相抵， 八件套索中的第三套索的第三繩索203的一端與半槽輪409通過第二繩索夾具407連接， 第三套索的第三繩索203的另一端與第二舵機模塊B的舵機端槽輪連接，所述第二繩索 207嵌入半槽輪409的繩槽及第二舵機模塊B的舵機端槽輪的繩槽中，所述第三繩索203 嵌入半槽輪409的繩槽及第二舵機模塊B的舵機端槽輪的繩槽中。工作時，第二舵機模 塊B分別拽動第二繩索207、第三繩索203可實現(xiàn)擺動件408相對滑動件404繞轉(zhuǎn)軸410 向兩個方向轉(zhuǎn)動。
如圖6所示為套索傳動機械手的末端機械手后兩關(guān)節(jié)剖視圖。相耦合的第二、第三 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)通過一個差動輪系實現(xiàn)，相耦合的第二、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括第一支座420和第 二支座430，第一支座420和第二支座430設(shè)在擺動件408上，在第一支座420和第二 支座430上分別轉(zhuǎn)動連接有第一輸入軸422和第二輸入軸432且第一輸入軸422的軸心線和第二輸入輔432的軸心線在同一條直線上，在第一輸入軸422和第二輸入軸432上 設(shè)有支架425，在支架425上轉(zhuǎn)動連接有輸出軸429且輸出軸429與第一輸入軸422和 第二輸入軸432垂直，在第一輸入軸422、第二輸入軸432及輸出軸429上分別設(shè)有第 一錐齒輪424、第二錐齒輪434及錐齒輪426，并且錐齒輪426分別與第一錐齒輪424、 第二錐齒輪434嚙合，在第一輸入軸422、第二輸入軸432上分別設(shè)有第一槽輪421、 第二槽輪431，八件套索中的第四套索的第四套管216的一端及第五套索的第五套管218 的一端與第一支座420相抵，第四套索的第四套管216的另一端及第五套索的第五套管 218的另一端與舵機固定板14相抵，第四套索的第四繩索206的一端及第五套索的第五 繩索208的一端與第一槽輪421通過螺釘423連接，第四套索的第四繩索206的另一端 及第五套索的第五繩索208的另一端與第三舵機模塊C的舵機端槽輪連接，所述第四繩 索206嵌入第一槽輪421的繩槽及第三舵機模塊C的舵機端槽輪的繩槽中，所述第五繩 索208嵌入第一槽輪421的繩槽及第三舵機模塊C的舵機端槽輪的繩槽中，八件套索中 的第六套索的第六套管214的一端及第七套索的第七套管211的一端與第二支座430相 抵，第六套索的第六套管214的另一端及第七套索的第七套管211的另一端與舵機固定 板14相抵，第六套索的第六繩索204的一端及第七套索的第七繩索201的一端與第二 槽輪431通過螺釘433連接，第六套索的第六繩索204的另一端及第七套索的第七繩索 201的另一端與第四舵機模塊D的舵機端槽輪連接，所述第六繩索204嵌入第二槽輪431 的繩槽及第四舵機模塊D的舵機端槽輪的繩槽中，所述第七繩索201嵌入第二槽輪431 的繩槽及第四舵機模塊D的舵機端槽輪的繩槽中。工作時，通過第三舵機模塊C和第 四舵機模塊D經(jīng)套索以不同的速度驅(qū)動第一錐齒輪424、第二錐齒輪434，就可實現(xiàn)驅(qū) 動輸出軸429繞輸出軸429軸心線及第一輸入軸422軸心線的轉(zhuǎn)動。
在輸出軸429上設(shè)有夾子427，在夾子427的一個夾片上設(shè)有套管固定件428，八 件套索中的第八套索的第八套管212的一端與套管固定件428相抵，第八套索的第八套 管212的另一端與舵機固定板14相抵，第八套索的第八繩索202帶球型接頭的一端與 夾子427的另一個夾片連接，第八套索的第八繩索202的另一端與第五舵機模塊E的舵 機端槽輪連接，并且，第八繩索202嵌入第五舵機模塊E的舵機端槽輪的繩槽中。工作 時，第五舵機模塊E通過拽動第八繩索202驅(qū)使夾子427合上，當?shù)诎死K索202松弛時， 夾子427靠夾片的彈性自動張開。
使用時，操作人員手持或其它設(shè)備夾持操作桿3將末端機械手4深入到災(zāi)后廢墟中 的狹小空間內(nèi)，通過其它設(shè)備控制舵機的轉(zhuǎn)動就可驅(qū)動末端機械手4各關(guān)節(jié)及夾子427動作，實現(xiàn)在狹小空間內(nèi)拆除危險物或?qū)Ρ焕藛T提供食物及簡單的醫(yī)療救助服務(wù)等功 能。當然，此套索傳動機械手也可用在大型變壓器檢測維修、管道清理等需要在狹小空 間內(nèi)作業(yè)的場合。
權(quán)利要求1. 一種套索傳動機械手，包括驅(qū)動模塊(1)、操作桿(3)和末端機械手(4)，末端機械手(4)設(shè)在操作桿(3)的末端，其特征在于在驅(qū)動模塊(1)與末端機械手(4)之間設(shè)有套索傳動模塊(2)，套索傳動模塊(2)的一端與驅(qū)動模塊(1)相連，套索傳動模塊(2)的另一端與末端機械手(4)相連，套索傳動模塊(2)包含八件套索，套索由套管和繩索組成，繩索可滑動的設(shè)在套管內(nèi)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的套索傳動機械手，其特征在于驅(qū)動模塊(1)包括舵機固定板(14)，在舵機固定板(14)上固定有第一舵機模塊 (A)、第二舵機模塊(B)、第三舵機模塊(C)、第四舵機模塊(D)、第五舵機模塊(E)， 第一舵機模塊(A)、第二舵機模塊(B)、第三舵機模塊(C)、第四舵機模塊(D)或第 五舵機模塊(E)由舵機(15)和舵機端槽輪(12)組成，舵機端槽輪(12)設(shè)在舵機 (15)的輸出軸上；末端機械手(4)包括移動關(guān)節(jié)、第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)及相耦合的第二、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)， 移動關(guān)節(jié)包括基座(402)，在基座(402)上滑動連接有滑動件(404)，在基座(402) 設(shè)有導(dǎo)向槽(413)，在滑動件(404)上設(shè)有與導(dǎo)向槽(413)相配合的銷鍵(412)，在 基座(402)與滑動件(404)之間設(shè)有壓縮彈簧(414)，八件套索中的第一套索的第一 套管(215)的一端與基座(402)相抵，第一套管(215)的另一端與舵機固定板(14) 相抵，八件套索中的第一套索的第一繩索(205)的一端與滑動件(404)連接，第一繩 索(205)的另一端與第一舵機模塊(A)的舵機端槽輪連接，并且，第一繩索(205) 嵌入第一舵機模塊(A)的舵機端槽輪的繩槽中；所述的第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括擺動件(408)，在擺動件(408)上固定有半槽輪(409)， 擺動件(408)與滑動件(404)轉(zhuǎn)動連接，八件套索中的第二套索的第二套管(217) 的一端與滑動件(404)相抵，八件套索中的第二套索的第二套管(217)的另一端與舵 機固定板(14)相抵，八件套索中的第二套索的第二繩索(207)的一端與半槽輪(409) 連接，第二套索的第二繩索(207)的另一端與第二舵機模塊(B)的舵機端槽輪連接， 八件套索中的第三套索的第三套管(213)的一端與滑動件(404)相抵，八件套索中的 第三套索的第三套管(213)的另一端與舵機固定板(14)相抵，八件套索中的第三套 索的第三繩索(203)的一端與半槽輪(409)連接，第三套索的第三繩索(203)的另一端與第二舵機模塊(B)的舵機端槽輪連接，所述第二繩索(207)嵌入半槽輪(409) 的繩槽及第二舵機模塊(B)的舵機端槽輪的繩槽中，所述第三繩索(203)嵌入半槽輪(409)的繩槽及第二舵機模塊(B)的舵機端槽輪的繩槽中；相耦合的第二、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括第一支座(420)和第二支座(430)，第一支座(420)和第二支座(430)設(shè)在擺動件(408)上，在第一支座(420)和第二支座(430) 上分別轉(zhuǎn)動連接有第一輸入軸(422)和第二輸入軸(432)且第一輸入軸(422)的軸 心線和第二輸入軸(432)的軸心線在同一條直線上，在第一輸入軸(422)和第二輸入 軸(432)上設(shè)有支架(425)，在支架(425)上轉(zhuǎn)動連接有輸出軸(429)且輸出軸(429) 與第一輸入軸(422)和第二輸入軸(432)垂直，在第一輸入軸(422)、第二輸入軸(432) 及輸出軸(429)上分別設(shè)有第一錐齒輪(424)、第二錐齒輪(434)及錐齒輪(426)， 并且錐齒輪(426)分別與第一錐齒輪(424)、第二錐齒輪(434)嚙合，在第一輸入軸(422)、第二輸入軸(432)上分別設(shè)有第一槽輪(421)、第二槽輪(431)，八件套索 中的第四套索的第四套管(216)的一端及第五套索的第五套管(218)的一端與第一支 座(420)相抵，第四套索的第四套管(216)的另一端及第五套索的第五套管(218) 的另一端與舵機固定板(14)相抵，第四套索的第四繩索(206)的一端及第五套索的 第五繩索(208)的一端與第一槽輪(421)連接，第四套索的第四繩索(206)的另一 端及第五套索的第五繩索(208)的另一端與第三舵機模塊(C)的舵機端槽輪連接，所 述第四繩索(206)嵌入第一槽輪(421)的繩槽及第三舵機模塊(C)的舵機端槽輪的 繩槽中，所述第五繩索(208)嵌入第一槽輪(421)的繩槽及第三舵機模塊(C)的舵 機端槽輪的繩槽中，八件套索中的第六套索的第六套管(214)的一端及第七套索的第 七套管(211)的一端與第二支座(430)相抵，第六套索的第六套管(214)的另一端 及第七套索的第七套管(211)的另一端與舵機固定板(14)相抵，第六套索的第六繩 索(204)的一端及第七套索的第七繩索(201)的一端與第二槽輪(431)連接，第六 套索的第六繩索(204)的另一端及第七套索的第七繩索(201)的另一端與第四舵機模 塊(D)的舵機端槽輪連接，所述第六繩索(204)嵌入第二槽輪(431)的繩槽及第四 舵機模塊(D)的舵機端槽輪的繩槽中，所述第七繩索(201)嵌入第二槽輪(431)的 繩槽及第四舵機模塊(D)的舵機端槽輪的繩槽中。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的套索傳動機械手，其特征在于在輸出軸(429)上設(shè)有 夾子(427)，在夾子(427)的一個夾片上設(shè)有套管固定件(428)，八件套索中的第八 套索的第八套管(212)的一端與套管固定件(428)相抵，第八套索的第八套管(212)的另一端與與舵機固定板(14)相抵，第八套索的第八繩索(202)的一端與夾子(427) 的另一個夾片連接，第八套索的第八繩索(202)的另一端與第五舵機模塊(E)的舵機 端槽輪連接，并且，第八繩索(202)嵌入第五舵機模塊(E)的舵機端槽輪的繩槽中。
專利摘要一種套索傳動機械手，包括驅(qū)動模塊、操作桿和末端機械手，末端機械手設(shè)在操作桿的末端，在驅(qū)動模塊與末端機械手之間設(shè)有套索傳動模塊，套索傳動模塊的一端與驅(qū)動模塊相連，套索傳動模塊的另一端與末端機械手相連，套索傳動模塊包含八件套索，套索由套管和繩索組成，繩索可滑動的設(shè)在套管內(nèi)。本實用新型采用了可實現(xiàn)遠距離傳動且機械機構(gòu)簡單、傳動路線靈活的套索傳動機構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單合理，動作靈活，可在狹小空間內(nèi)作業(yè)，作業(yè)時套索傳動機械手只有部分進入狹小空間內(nèi)，不存在出現(xiàn)故障無法收回的情況，適用于災(zāi)后廢墟中的救災(zāi)工作，也可用于大型變壓器檢測維修、管道清理等需要在狹小空間內(nèi)作業(yè)的場合。
文檔編號B25J13/00GK201224103SQ20082004115
公開日2009年4月22日 申請日期2008年7月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月24日
發(fā)明者也 丁, 王興松, 田富湘 申請人:東南大學