專利名稱：一種人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于微型機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿 蠅機(jī)器人。
背景技術(shù)：
微型飛行機(jī)器人(MAV)具有體積小、重量輕、成本低、飛行靈活等特點(diǎn)，在國防和 民用領(lǐng)域應(yīng)用潛力巨大。仿生學(xué)和空氣動力學(xué)的最新研究表明，當(dāng)翼展小于15cm時(shí)，撲翼 飛行比固定翼和旋翼飛行更具有優(yōu)勢。撲翼MAV具有仿生飛行方式，可微化程度高、隱蔽性 好、飛行機(jī)動性高，其撲翼系統(tǒng)集舉升、懸停和推進(jìn)功能于一體，能以更小的能量進(jìn)行更長 距離的飛行，非常適合在長時(shí)間無能源補(bǔ)充及相對遠(yuǎn)距離條件下執(zhí)行任務(wù)，被認(rèn)為是最有 發(fā)展前景的微型飛行器，但隨著MAV尺寸的縮小，常規(guī)的驅(qū)動方式和傳動機(jī)構(gòu)不再適用現(xiàn) 有的采用壓電陶瓷驅(qū)動微型飛行機(jī)器人取得了初步成功，但是它存在驅(qū)動電壓高，產(chǎn)生的 位移小等缺點(diǎn)，制約了其在微型飛行機(jī)器人上的進(jìn)一步應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器 人。它是采用IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、電磁驅(qū)動器混合驅(qū)動及柔性機(jī)構(gòu)傳動，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的飛 行及轉(zhuǎn)向功能。本發(fā)明的技術(shù)方案如下本發(fā)明采用兩種方案一種是兩翅膀共用一組電磁驅(qū)動器和柔性傳動機(jī)構(gòu)包括電 磁驅(qū)動器、兩個(gè)IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、第一柔性傳動機(jī)構(gòu)、第一支架和兩個(gè)第一翅膀，電磁驅(qū)動 器的主體端固定在第一支架上，輸出端與安裝在第一支架上的第一柔性傳動機(jī)構(gòu)連接，第 一柔性傳動機(jī)構(gòu)的兩連接板上分別安裝有轉(zhuǎn)向驅(qū)動器，第一柔性傳動機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)向驅(qū)動器分 別與第一翅膀連接，電磁驅(qū)動器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動器分別與電源連接。所述的IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器一端帶有第一開口槽，另一端為柱型結(jié)構(gòu)。所述的第一柔性傳動機(jī)構(gòu)包括底板及底板兩端對稱連接的側(cè)板、連接板、支承板， 所述側(cè)板由帶有兩個(gè)第一柔性鉸鏈的連接節(jié)構(gòu)成，其與底板及連接板間為固定連接，在連 接板下方固定有帶一第二柔性鉸鏈的支承板，連接板上開有第二開口槽，第二開口槽的寬 度大于轉(zhuǎn)向驅(qū)動器的寬度，在第二開口槽開口端通過第三柔性鉸鏈分別連接有用于連接翅 膀的第一、第二連接塊。所述的第一支架包括框架及安裝在框架上的角型支柱，在角型支柱 上平行于框架且相對框架的端面上開有與電磁驅(qū)動器主體相配合的凹槽，在與角型支柱平 行的框架兩邊框上對稱開有槽孔，該槽孔大小與第一柔性傳動機(jī)構(gòu)支承板相配合。所述的 第一翅膀是在翅翼連接端設(shè)有與第一柔性傳動機(jī)構(gòu)的第一、第二連接塊相連接的第三、第 四連接塊，所述第三、第四連接塊間通過轉(zhuǎn)動軸連接，該轉(zhuǎn)動軸與轉(zhuǎn)向驅(qū)動器第一開口槽相 配合。另一種是每個(gè)翅膀均有一組電磁驅(qū)動器和柔性傳動機(jī)構(gòu)，包括第二支架及對稱設(shè)
3置在支架兩側(cè)的電磁驅(qū)動器、IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、第二柔性傳動機(jī)構(gòu)和第二翅膀，電磁驅(qū)動器 與第二柔性傳動機(jī)構(gòu)一側(cè)相連，并列設(shè)置在第二支架上，在第二柔性傳動機(jī)構(gòu)另一側(cè)分別 連接電磁驅(qū)動器及第二翅膀。所述的第二柔性傳動機(jī)構(gòu)包括支柱、卡環(huán)及與各部分相連的連接端，其支柱為“L” 型結(jié)構(gòu)，在其短柱端設(shè)有與電磁驅(qū)動器相配合的卡環(huán)，在與短柱端相垂直的短柱側(cè)為與支 架相配合的第一連接端，在支柱的長柱上設(shè)有與轉(zhuǎn)動驅(qū)動器第一開口槽相配合的第四連接 端，在其長柱端連接有與翅膀相配合的第三連接端，在第三連接端上通過連接柱連接有與 電磁驅(qū)動器輸出端固定連接的第二連接端，在支柱短柱與第一連接端、長柱與第三連接端 及連接柱與第二、第三連接端間均為柔性鉸鏈。所述的第二支架為“工”字型結(jié)構(gòu)，其槽口 與轉(zhuǎn)向驅(qū)動器的支柱端及第二柔性傳動機(jī)構(gòu)的第一連接端相配合。所述第二翅膀的翅翼連 接端為一連接塊。本發(fā)明的有益效果為1、本發(fā)明采用電磁驅(qū)動器與人工肌肉(IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器)混合驅(qū)動的方式，分別 實(shí)現(xiàn)兩翅膀的振動和各自轉(zhuǎn)角的調(diào)整，以電磁驅(qū)動器驅(qū)動兩翅膀高頻振動飛行，以IPMC驅(qū) 動翅膀的轉(zhuǎn)動，使得飛行器具有轉(zhuǎn)向功能，解決了目前應(yīng)用單一智能材料驅(qū)動，電壓和振動 頻率不能同時(shí)滿足仿蠅機(jī)器人驅(qū)動要求的難題，實(shí)現(xiàn)具有三自由度飛行功能的高機(jī)動性的 撲翼微型機(jī)器人。2、本發(fā)明采用了直線電磁驅(qū)動器和IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器，使得飛行器既具有昆蟲尺 寸，又能實(shí)現(xiàn)仿蠅飛行和轉(zhuǎn)向，驅(qū)動電壓低，控制簡單。而電磁驅(qū)動方式相對于壓電陶瓷相 比，驅(qū)動電壓低(可達(dá)IV)，并且容易實(shí)現(xiàn)較大輸出位移。3、本發(fā)明采用兩種方案一種是兩翅膀共用一組電磁驅(qū)動器和柔性傳動機(jī)構(gòu)；一 種是每個(gè)翅膀均有一組電磁驅(qū)動器和柔性傳動機(jī)構(gòu)。兩種方案均能實(shí)現(xiàn)飛行機(jī)器人的飛行 及轉(zhuǎn)向功能。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例1的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1工作狀態(tài)示意圖，其中(a)為翅膀扇動時(shí)的示意圖，(b)為翅膀轉(zhuǎn)動時(shí) 的示意圖。圖3為本發(fā)明電磁驅(qū)動器立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為圖3的剖視示意圖。圖5為本發(fā)明IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為圖5彎曲時(shí)的截面示意圖。圖7為圖1中柔性傳動機(jī)構(gòu)立體示意圖。圖8為圖1中支架立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖9為圖8的平面結(jié)構(gòu)示意圖。圖10為圖1中翅膀立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖11為本發(fā)明實(shí)施例2的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖12為圖11工作狀態(tài)示意圖，其中(C)為翅膀扇動時(shí)的示意圖，(d)為翅膀轉(zhuǎn)動 時(shí)的示意圖。
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圖13為圖11中的支架立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖14為圖11中的柔性傳動機(jī)構(gòu)立體示意圖。圖15為圖11中的翅膀立體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合實(shí)施例及附圖詳細(xì)描述本發(fā)明。實(shí)施例1 如圖1所示，本發(fā)明包括電磁驅(qū)動器3、兩個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2、第一柔性傳 動機(jī)構(gòu)5、第一支架4和兩個(gè)第一翅膀1，電磁驅(qū)動器3的主體端固定在第一支架4上，輸出 端13與安裝在第一支架4上的第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5連接，第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5的兩連接板 38上分別安裝有轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2，第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5及轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2分別與第一翅膀1連 接，電磁驅(qū)動器3和轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2分別與電源連接。如圖3、圖4所示，本發(fā)明中電磁驅(qū)動器采用專利申請?zhí)枮?00910012266. 7的一種 微型電磁驅(qū)動器。為直接輸出直線位移的直線電磁驅(qū)動器。其結(jié)構(gòu)包括主體端導(dǎo)磁體12、 輸出端支架13、線圈35和兩個(gè)磁環(huán)34，所述導(dǎo)磁體12為兩端面帶有孔的筒體，兩磁環(huán)34 同極相對置于導(dǎo)磁體12內(nèi)兩端，在兩磁環(huán)34間形成氣隙36作為工作區(qū)，所述輸出端支架 34為在空心圓柱上安裝輪轂構(gòu)成，輪轂端置于兩磁環(huán)34之間，在輪轂的圓周面上纏繞有線 圈35，線圈35與外部電源連接。安裝時(shí)，其空心圓柱端伸出導(dǎo)磁體12外，形成用于連接負(fù) 載的輸出端。如圖5、圖6所示，本發(fā)明中轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2—端帶有第一開口槽11，另一端為柱型9 結(jié)構(gòu)。其材質(zhì)為ion-exchange polymer metal composite (IPMC)—離子交換豐對月旨金屬復(fù) 合材料。如圖7所示，本例所述的第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5包括底板21及底板21兩端對稱連 接的側(cè)板37、連接板38、支承板20，所述側(cè)板37由帶有兩個(gè)第一柔性鉸鏈19的連接節(jié)構(gòu) 成，其與底板21及連接板38間為固定連接，在連接板38下方固定有帶第二柔性鉸鏈10的 支承板21，連接板38上開有第二開口槽18，第二開口槽18的寬度大于轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2的寬 度W，在第二開口槽18開口端通過第三柔性鉸鏈17分別連接有用于連接翅膀的第一連接塊 16、第二連接塊16，。如圖8、圖9所示，本例所述的第一支架4包括框架39及安裝在框架39上的角型 支柱40，在角型支柱40上平行于框架39且相對框架39的端面上開有與電磁驅(qū)動器主體相 配合的凹槽15，在與角型支柱平行的框架39兩邊框41上對稱開有槽孔14，該槽孔14大小 與第一柔性傳動機(jī)構(gòu)支承板20相配合。如圖10所示，本例所述的第一翅膀1是在翅翼8連接端設(shè)有與第一柔性傳動機(jī)構(gòu) 5的第一連接塊16、第二連接塊16’相連接的第三連接塊6、第四連接塊6’，所述第三、第四 連接塊間通過轉(zhuǎn)動軸7連接，該轉(zhuǎn)動軸7與轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2第一開口槽11相配合，即轉(zhuǎn)動軸 7的外徑與轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2第一開口槽11的高度H相等。本例具體連接為第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5兩側(cè)的支承板20安裝在第一支架4的槽孔 14內(nèi)并固定，電磁驅(qū)動器3的主體端12固定在第一支架4中角型支柱40的凹槽15內(nèi)，輸 出端13與第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5的底板21連接，轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2靠近第一開口槽11的柱端粘 接在第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5的連接板38第二開口槽18的封閉端上，使轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2在轉(zhuǎn)動時(shí)，柱型9端可置于第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5連接板8的第二開口槽18內(nèi)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2的第 一開口槽11內(nèi)安裝有翅膀1的轉(zhuǎn)動軸7連接，使轉(zhuǎn)動軸7能夠沿其軸向自由旋轉(zhuǎn)。翅膀1 上的第三連接塊6、第四連接塊6’分別與第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5的第一連接塊16、第二連接 塊16’連接。本例的工作過程
當(dāng)電磁驅(qū)動器3中有電流輸入時(shí)，電磁驅(qū)動器3內(nèi)將產(chǎn)生電磁力，帶動輸出端13 伸長或是縮短，帶動第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5的底板21上下往復(fù)運(yùn)動，使第一柔性傳動機(jī)構(gòu)5 的連接板38繞支承板20的第二柔性鉸鏈10往復(fù)轉(zhuǎn)動，通過轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2及第一柔性傳動 機(jī)構(gòu)5上的第一、第二連接塊16及16’帶動第一翅膀1上下扇動，如圖2(a)所示。通過控 制電磁驅(qū)動器3驅(qū)動電壓的大小和頻率來控制其振動振幅和頻率，進(jìn)而控制飛行機(jī)器人第 一翅膀1的振動。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的飛行。當(dāng)IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器施有電壓時(shí)，將在電場作用下產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)，如圖3(b)所示，當(dāng)加 相反方向的電壓時(shí)，IPMC的偏轉(zhuǎn)方向相反。帶動第一翅膀1及與第一翅膀1連接的連接塊 繞第三柔性鉸鏈17上下擺動，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向功能。如圖2(b)所示，其中的兩個(gè)翅膀分 別展示出向上轉(zhuǎn)動和向下轉(zhuǎn)動時(shí)的情況。實(shí)施例2 本例整體結(jié)構(gòu)如圖11所示，包括第二支架22及對稱設(shè)置在第二支架22 兩側(cè)的電磁驅(qū)動器3、IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2、第二柔性傳動機(jī)構(gòu)25和第二翅膀26，電磁驅(qū)動器 3與第二柔性傳動機(jī)構(gòu)25 —側(cè)相連，并列設(shè)置在第二支架22上，在第二柔性傳動機(jī)構(gòu)25另 一側(cè)分別連接電磁驅(qū)動器3及第二翅膀26。本例中的電磁驅(qū)動器3和轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2與實(shí)施例1中的結(jié)構(gòu)相同，不同的是所述 的第二柔性傳動機(jī)構(gòu)25包括“L”型支柱23、卡環(huán)28及與各部分相連的連接端，在“L”型支 柱23的短柱端設(shè)有與電磁驅(qū)動器3相配合的卡環(huán)28，卡環(huán)28內(nèi)徑與電磁驅(qū)動器3的外徑 相同，安裝電磁驅(qū)動器3后固定，在與短柱端相垂直的短柱側(cè)為與第二支架22相配合的第 一連接端27，在“L”型支柱23的長柱上設(shè)有與轉(zhuǎn)動驅(qū)動器2第一開口槽11相配合的第四 連接端29，該第四連接端29為一圓柱，其外徑與第一開口槽11槽口高度相同，間隙配合，使 第四連接端29能夠沿其軸向自由旋轉(zhuǎn)，在“L”型支柱23的長柱端連接有與翅膀26相配合 的第三連接端31，在第三連接端31上通過連接柱24連接有與電磁驅(qū)動器3輸出端固定連 接的第二連接端32，在“L”型支柱23的短柱與第一連接端27、長柱與第三連接端31及連 接柱24與第二連接端31、第三連接端32間均為第四彎曲變形節(jié)30。所述的第二支架22為“工”字型結(jié)構(gòu)，其槽口 44與轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2的支柱端9及第 二柔性傳動機(jī)構(gòu)25的第一連接端27相配合。本例第二翅膀26的翅翼連接端為一第五連 接塊33。本例由兩組對稱安裝的電磁驅(qū)動器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器和柔性傳動機(jī)構(gòu)來分別驅(qū)動兩翅 膀的飛行及轉(zhuǎn)向，其飛行及轉(zhuǎn)向原理與實(shí)施例1相同當(dāng)電磁驅(qū)動器3中有電流輸入時(shí)，電 磁驅(qū)動器3內(nèi)將產(chǎn)生電磁力，帶動輸出端13伸長或是縮短，帶動第二柔性傳動機(jī)構(gòu)25的第 三連接端32上下往復(fù)運(yùn)動，使第二柔性傳動機(jī)構(gòu)25的第三連接端32帶動連接柱24及第 二連接端31繞第六柔性鉸鏈43上下往復(fù)轉(zhuǎn)動，從而帶動第二翅膀26上下扇動。實(shí)現(xiàn)機(jī)器 人的飛行，在連接柱24兩端分別設(shè)第五彎柔性鉸鏈42，如圖14及圖12(c)所示。當(dāng)IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2施加電壓時(shí)將偏轉(zhuǎn)，如圖6所示，當(dāng)加相反方向的電壓時(shí)，
6IPMC轉(zhuǎn)動驅(qū)動器的偏轉(zhuǎn)方向相反。IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器2帶動第二柔性傳動機(jī)構(gòu)25繞其第四 彎曲變形節(jié)30擺動，使第二翅膀26轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向功能。如圖12(d)所示，其中 的兩個(gè)翅膀分別展示出向上轉(zhuǎn)動和向下轉(zhuǎn)動時(shí)的情況。
權(quán)利要求
一種人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人，其特征在于包括電磁驅(qū)動器、兩個(gè)IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、第一柔性傳動機(jī)構(gòu)、第一支架和兩個(gè)第一翅膀，電磁驅(qū)動器的主體端固定在第一支架上，輸出端與安裝在第一支架上的第一柔性傳動機(jī)構(gòu)連接，第一柔性傳動機(jī)構(gòu)的兩連接板上分別安裝有轉(zhuǎn)向驅(qū)動器，第一柔性傳動機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)向驅(qū)動器分別與第一翅膀連接，電磁驅(qū)動器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動器分別與電源連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人，其特征在于所述 的IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器一端帶有第一開口槽，另一端為柱型結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人，其特征在于所述 的第一柔性傳動機(jī)構(gòu)包括底板及底板兩端對稱連接的側(cè)板、連接板、支承板，所述側(cè)板由帶 有兩個(gè)第一柔性鉸鏈的連接節(jié)構(gòu)成，其與底板及連接板間為固定連接，在連接板下方固定 有帶一第二柔性鉸鏈的支承板，連接板上開有第二開口槽，第二開口槽的寬度大于轉(zhuǎn)向驅(qū) 動器的寬度，在第二開口槽開口端通過第三柔性鉸鏈分別連接有用于連接翅膀的第一、第 二連接塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人，其特征在于所述 的第一支架包括框架及安裝在框架上的角型支柱，在角型支柱上平行于框架且相對框架的 端面上開有與電磁驅(qū)動器主體相配合的凹槽，在與角型支柱平行的框架兩邊框上對稱開有 槽孔，該槽孔大小與第一柔性傳動機(jī)構(gòu)支承板相配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人，其特征在于所述 的第一翅膀是在翅翼連接端設(shè)有與第一柔性傳動機(jī)構(gòu)的第一、第二連接塊相連接的第三、 第四連接塊，所述第三、第四連接塊間通過轉(zhuǎn)動軸連接，該轉(zhuǎn)動軸與轉(zhuǎn)向驅(qū)動器第一開口槽 相配合。
6.一種人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人，其特征在于包括第二支架及對稱設(shè) 置在支架兩側(cè)的電磁驅(qū)動器、IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、第二柔性傳動機(jī)構(gòu)和第二翅膀，電磁驅(qū)動器 與第二柔性傳動機(jī)構(gòu)一側(cè)相連，并列設(shè)置在第二支架上，在第二柔性傳動機(jī)構(gòu)另一側(cè)分別 連接電磁驅(qū)動器及第二翅膀。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人，其特征在于所述 的第二柔性傳動機(jī)構(gòu)包括支柱、卡環(huán)及與各部分相連的連接端，其支柱為“L”型結(jié)構(gòu)，在其 短柱端設(shè)有與電磁驅(qū)動器相配合的卡環(huán)，在與短柱端相垂直的短柱側(cè)為與支架相配合的第 一連接端，在支柱的長柱上設(shè)有與轉(zhuǎn)動驅(qū)動器第一開口槽相配合的第四連接端，在其長柱 端連接有與翅膀相配合的第三連接端，在第三連接端上通過連接柱連接有與電磁驅(qū)動器輸 出端固定連接的第二連接端，在支柱短柱與第一連接端、長柱與第三連接端及連接柱與第 二、第三連接端間均為柔性鉸鏈。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人，其特征在于所述 的第二支架為“工”字型結(jié)構(gòu)，其槽口與轉(zhuǎn)向驅(qū)動器的支柱端及第二柔性傳動機(jī)構(gòu)的第一連 接端相配合。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人，其特征在于所述第二翅膀的翅翼連接端為一連接塊。
全文摘要
一種人工肌肉與電磁混合驅(qū)動的仿蠅機(jī)器人，屬于微型機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。包括電磁驅(qū)動器、兩個(gè)IPMC轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、第一柔性傳動機(jī)構(gòu)、第一支架和兩個(gè)第一翅膀，電磁驅(qū)動器的主體端固定在第一支架上，輸出端與安裝在第一支架上的第一柔性傳動機(jī)構(gòu)連接，第一柔性傳動機(jī)構(gòu)的兩連接板上分別安裝有轉(zhuǎn)向驅(qū)動器，第一柔性傳動機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)向驅(qū)動器分別與第一翅膀連接，電磁驅(qū)動器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動器分別與電源連接。本發(fā)明采用混合驅(qū)動的方式，分別實(shí)現(xiàn)兩翅膀的振動和各自轉(zhuǎn)角的調(diào)整，使得飛行器具有轉(zhuǎn)向功能，實(shí)現(xiàn)具有三自由度飛行功能的高機(jī)動性的撲翼微型機(jī)器人。驅(qū)動電壓低，控制簡單，且容易實(shí)現(xiàn)較大輸出位移。
文檔編號B25J7/00GK101934520SQ200910012338
公開日2011年1月5日 申請日期2009年7月2日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月2日
發(fā)明者劉意楊, 宋小康, 李洪誼, 蘇剛 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所