專利名稱：一種具有自調(diào)整能力的機器人天線平臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種移動機器人組件，具體地說是一種移動機器人導航通信機構(gòu)。(二) 背景技術(shù)當今世界，移動機器人研究和發(fā)展越來越受到廣泛關(guān)注，特別是崎嶇地面上 的移動機器人技術(shù)已經(jīng)成為研究熱點。移動機器人已經(jīng)在海洋、軍事、航天、服務、娛樂等各個領(lǐng)域內(nèi)彰顯實力，其發(fā)展前途不可限量。針對移動機器人的發(fā)展， 把移動機器人作為導航通信的平臺成為各方面研究的焦點，導航通信的發(fā)展有助 于更好的控制機器人的執(zhí)行機構(gòu)的運動，同時又能將移動機器人釆集的數(shù)據(jù)，更 快更清晰的傳輸。目前北京航空航天大學科技推廣項目移動機器人控制、導航與定位實驗平 臺的研發(fā)具有一定的先進水平，載體分別了采用兩輪移動機器人和四輪移動機 器人，但是當遇到崎嶇地面的時候，其設(shè)計不能提供一個相對穩(wěn)定的移動機器人 平臺。(三) 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、可靠，能保持天線平臺天線的 穩(wěn)定運動的 一種具有自調(diào)整能力的機器人天線平臺。 本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的其組成包括第一直齒輪Z,、第二直齒輪Z2、第三直齒輪Z"第四直齒輪Z4、 第五直齒輪Z"系桿H、第一同步帶7、第二同步帶8和天線平臺9;第一直齒 輪Z,和第二直齒輪Z2相互嚙合，第二直齒輪Z,和第三直齒輪Z3通過一根軸系固 定相連，第三直齒輪Z3與第五直齒輪Z;是通過第四直齒輪Z,相互嚙合，第一直 齒輪Z,、第四直齒輪Z4在一方面繞其自身的幾何軸線回轉(zhuǎn)，同時其自身的幾何軸 線又隨構(gòu)件H繞固定軸線回轉(zhuǎn)，第一直齒輪Z,通過第一同步帶7帶動天線平臺9 的一個輪子轉(zhuǎn)動，第五直齒輪Z5通過第二同步帶8帶動天線平臺9的另一個輪子 轉(zhuǎn)動。3本發(fā)明為在崎嶇地面的導航通信提供了一個相對穩(wěn)定移動機器人平臺。本發(fā) 明具有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、可靠，保證移動機器人主車體的連續(xù)運動，同時也能保 持天線平臺天線的穩(wěn)定運動。這樣的機構(gòu)設(shè)計有助于更好的控制機器人的執(zhí)行機 構(gòu)的運動，同時又能將移動機器人釆集的數(shù)據(jù)，更快更清晰的傳輸。此天線平臺達到一個相對穩(wěn)定的平衡機構(gòu)均衡二分之一的俯仰角，均衡全 部的橫滾角。保證天線豎直指向天空。(四)


圖1是本發(fā)明的原理結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖舉例對本發(fā)明做更詳細地描述結(jié)合圖l,本實施方式由直齒輪Zi、直齒輪Z2、直齒輪Z"直齒輪Z,、直齒 輪Z5、系桿H、同步帶7、同步帶8和天線平臺9組成。直齒輪Z,和直齒輪Z2 相互嚙合，直齒輪L和直齒輪Z3通過一根軸系固定相連，它們具有相同的角速 度，直齒輪Z3與直齒輪Z;是通過直齒輪Z4相互嚙合，直齒輪Z"直齒輪Z,在一 方面繞其自身的幾何軸線回轉(zhuǎn)，同時其自身的幾何軸線又隨構(gòu)件H繞固定軸線回 轉(zhuǎn)，直齒輪Z,、直齒輪7"、直齒輪Z"直齒輪Z4、直齒輪Z5和系桿II構(gòu)成差動輪 系，直齒輪Z,通過同步帶7帶動天線平臺9的一個輪子轉(zhuǎn)動，直齒輪Zs通過同 步帶8帶動天線平臺9的另一個輪子轉(zhuǎn)動。從而保持天線平臺的穩(wěn)定。其工作原理是天線平臺相當于是一個指南車機構(gòu)，指南車機構(gòu)適合于各種 崎嶇不平的路面，即不論雙輪著陸，還是單輪著陸，均可實現(xiàn)固定的指南方向， 此時的天線指向天空，由于由直齒輪Zi、直齒輪Z2、直齒輪Z"直齒輪Zo直齒 輪Zs、系桿H組成的差分機構(gòu)。分析直齒輪Z,、直齒輪Z:、直齒輪Z3和系桿H組 成行星輪系產(chǎn)=w,-m、 z3z2直齒輪Z3、直齒輪Z4、直齒輪Z5、系桿H組成行星輪系產(chǎn)=w5-wA= z3z4 53w廣a z4z5根據(jù)上述兩公式可以推出根據(jù)公式分析由直齒輪Z"直齒輪Z2、直齒輪Z"直齒輪Z^直齒輪Zs、系桿 H組成的差分機構(gòu)。這樣的機構(gòu)設(shè)計可以保證車體均衡二分之一俯仰角，達到一 個相對穩(wěn)定的平臺。由于直齒輪Z,和直齒輪Z5分別在同步帶7和同步帶8的作 用下，帶動天線平臺9的兩個輪子轉(zhuǎn)動，天線平臺擁有指南車的功能(即不論雙 輪著陸，還是單輪著陸，均可實現(xiàn)固定的指南方向，在崎嶇的地面上也同樣適 應)，即均衡豎直向上天線的橫滾角，另外由于其是由直齒輪Z,、直齒輪Z2、直 齒輪Z3、直齒輪Zo直齒輪Z5、系桿H組成的差分機構(gòu)帶動的，而差分機構(gòu)能夠 均衡豎直向上天線二分之一的俯仰角，這樣的機構(gòu)設(shè)計，讓此天線平臺達到一個 相對穩(wěn)定的平衡機構(gòu)均衡二分之一的俯仰角，均衡全部的橫滾角。
權(quán)利要求
1、一種具有自調(diào)整能力的機器人天線平臺，其特征是其組成包括第一直齒輪(Z1)、第二直齒輪(Z2)、第三直齒輪(Z3)、第四直齒輪(Z4)、第五直齒輪(Z5)、系桿(H)、第一同步帶7、第二同步帶8和天線平臺9；第一直齒輪(Z1)和第二直齒輪(Z2)相互嚙合，第二直齒輪(Z2)和第三直齒輪(Z3)通過一根軸系固定相連，第三直齒輪(Z3)與第五直齒輪(Z5)是通過第四直齒輪(Z4)相互嚙合，第一直齒輪(Z1)、第四直齒輪(Z4)在一方面繞其自身的幾何軸線回轉(zhuǎn)，同時其自身的幾何軸線又隨構(gòu)件(H)繞固定軸線回轉(zhuǎn)，第一直齒輪(Z1)通過第一同步帶7帶動天線平臺9的一個輪子轉(zhuǎn)動，第五直齒輪(Z5)通過第二同步帶8帶動天線平臺9的另一個輪子轉(zhuǎn)動。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種具有自調(diào)整能力的機器人天線平臺。其組成包括第一直齒輪(Z₁)、第二直齒輪(Z₂)、第三直齒輪(Z₃)、第四直齒輪(Z₄)、第五直齒輪(Z₅)、系桿(H)、第一同步帶7、第二同步帶8和天線平臺9。本發(fā)明為在崎嶇地面的導航通信提供了一個相對穩(wěn)定移動機器人平臺。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、可靠，保證移動機器人主車體的連續(xù)運動，同時也能保持天線平臺天線的穩(wěn)定運動。這樣的機構(gòu)設(shè)計有助于更好的控制機器人的執(zhí)行機構(gòu)的運動，同時又能將移動機器人采集的數(shù)據(jù)，更快更清晰的傳輸。
文檔編號B25J19/00GK101628422SQ20091007264
公開日2010年1月20日 申請日期2009年8月5日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月5日
發(fā)明者張振宇, 賀 徐, 欒鈺琨, 武永見, 開 薛, 譚大偉 申請人:哈爾濱工程大學