專利名稱：具有力矩保持特性的探月機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種探月機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)。
背景技術(shù)：
月球探測(cè)器通過(guò)環(huán)繞月球飛行對(duì)月球表面的礦石和空間環(huán)境等進(jìn)行探測(cè)。 要更加精確的分析月球表面的礦石及土壤，需要像月球探測(cè)車這樣的能行走在 月球表面的探測(cè)器。月球探測(cè)車上攜帶的機(jī)械臂可以通過(guò)在末端放置各種地質(zhì) 分析儀器實(shí)現(xiàn)對(duì)月球表面的探測(cè)。月球探測(cè)車機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)是月球探測(cè)車 機(jī)械臂的主要組成部分。其性能決定了整個(gè)機(jī)械臂的可靠性、末端輸出力矩、 末端位置精度等各項(xiàng)主要性能。為降低月球探測(cè)車的發(fā)射成本，月球探測(cè)車機(jī) 械臂關(guān)節(jié)首先應(yīng)具有較輕的質(zhì)量，同時(shí)又不影響強(qiáng)度。其次，為了延長(zhǎng)機(jī)械臂 的壽命，在機(jī)械結(jié)構(gòu)上需要在月球探測(cè)車機(jī)械臂關(guān)節(jié)的一些相對(duì)運(yùn)動(dòng)部分添加 密封結(jié)構(gòu)。另外，由于月球表面具有相對(duì)于地球引力六分之一的重力，關(guān)節(jié)的
設(shè)計(jì)需要考慮到月球臂斷電后保持?jǐn)嚯娗白藨B(tài)的功能。美國(guó)宇航局(NASA) 的噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室(JPL)為勘探技術(shù)(ET)漫游車設(shè)計(jì)的機(jī)械臂質(zhì)量輕、負(fù) 載能力強(qiáng)，具有關(guān)節(jié)限位且采用模塊化設(shè)計(jì)，但其關(guān)節(jié)部分都由鋁合金制成， 這樣很容易在空間高低溫變化時(shí)使軸承卡死，導(dǎo)致關(guān)節(jié)不能正常工作。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的月球探測(cè)車的機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)存在的 發(fā)射成本高和月球探測(cè)車機(jī)械臂的使用壽命短的問(wèn)題，進(jìn)而提供一種具有力矩 保持特性的探月機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)。
本發(fā)明的技術(shù)方案是具有力矩保持特性的探月機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)由輸入 裝置、輸出裝置、密封裝置和電氣裝置組成；所述輸入裝置由驅(qū)動(dòng)裝置和輸入 裝置外殼組成；所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝在輸入裝置外殼內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置由直流無(wú) 刷電機(jī)定子、直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)子和電機(jī)轉(zhuǎn)子軸組成，直流無(wú)刷電機(jī)定子安裝在 輸入裝置外殼的內(nèi)壁上，電機(jī)轉(zhuǎn)子軸設(shè)置在輸入裝置外殼內(nèi)，直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn) 子套裝在電機(jī)轉(zhuǎn)子軸上；所述密封裝置由密封裝置法蘭盤與O型圈組成，所 述輸出裝置由諧波減速器輸入端法蘭盤、旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置、諧波減速器、諧波減速器輸出端法蘭盤、背靠背角接觸軸承對(duì)、角接觸軸承內(nèi)座、角接觸軸 承內(nèi)圈擋板、角接觸軸承外圈擋板、角接觸軸承外座、角接觸軸承外座限位塊 和輸出法蘭盤組成；諧波減速器輸入端法蘭盤與電機(jī)轉(zhuǎn)子軸固接，直流無(wú)刷電 機(jī)轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)從輸入裝置傳入輸出裝置；所述輸入裝置外殼、角接觸軸承內(nèi)座 和密封裝置法蘭盤三者在角接觸軸承內(nèi)座的外圈法蘭處固接，通過(guò)將O型圈 壓在密封裝置法蘭盤與角接觸軸承外座之間實(shí)現(xiàn)接觸式填料密封；所述角接觸 軸承外座限位塊布置在角接觸軸承外座的右側(cè)端面上且固定在角接觸軸承外 座上，并與密封裝置法蘭盤右端伸出的限位塊形成機(jī)械限位結(jié)構(gòu)；所述諧波減 速器由柔輪、剛輪和波發(fā)生器組成，波發(fā)生器套在諧波減速器輸入端法蘭盤外 壁上，柔輪、諧波減速器輸出端法蘭盤和輸出法蘭盤三者固接；剛輪套裝在柔 輪上，且與角接觸軸承內(nèi)座的內(nèi)圈法蘭固接，所述背靠背角接觸軸承對(duì)套在角 接觸軸承內(nèi)座與角接觸軸承外座之間，左端軸承的內(nèi)外圈分別靠在角接觸軸承 內(nèi)座與角接觸軸承外座相應(yīng)位置的凸肩上，右端軸承的內(nèi)外圈分別用角接觸軸 承內(nèi)圈擋板和角接觸軸承外圈擋板軸向緊固，角接觸軸承內(nèi)圈擋板與角接觸軸 承內(nèi)座螺紋連接，角接觸軸承外圈擋板與角接觸軸承外座螺紋連接；所述旋轉(zhuǎn) 變壓器傳動(dòng)裝置通過(guò)旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸與諧波減速器 輸入端法蘭盤的內(nèi)圈以及旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子傳動(dòng)連接，運(yùn)動(dòng)從諧波減速器輸入端 法蘭盤傳入旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置；所述電氣裝置設(shè)置在角接觸軸承內(nèi)座與輸出 法蘭盤之間。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果 一、本發(fā)明采用直流無(wú)刷電機(jī) 和諧波減速器聯(lián)合驅(qū)動(dòng)方式，具有斷電保護(hù)功能、安裝方便、結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量 輕、功耗低、單位質(zhì)量輸出力矩大、傳動(dòng)可靠、發(fā)射成本低和使用壽命長(zhǎng)等優(yōu) 點(diǎn)。二、本發(fā)明采用的具有力矩保持功能的直流無(wú)刷電機(jī)具有制動(dòng)器的功能， 代替了傳統(tǒng)制動(dòng)器，進(jìn)一步減輕了關(guān)節(jié)的重量，降低發(fā)射成本。三、關(guān)節(jié)輸出 端安裝了兩個(gè)背對(duì)背布置的角接觸球軸承，增加了關(guān)節(jié)的剛度，抗傾覆力矩能 力強(qiáng)。四、角接觸軸承外座與密封裝置法蘭盤之間采用接觸式填料密封結(jié)構(gòu)和 機(jī)械限位結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、整個(gè)關(guān)節(jié)防塵能力強(qiáng)，可以有效避免外 部灰塵的侵入，又可以避免由于突然的掉電或者其他原因?qū)﹃P(guān)節(jié)造成的損害。 五、本發(fā)明集成化程度高、結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性高、位置輸出精度高、整體抗彎剛度大，不僅能適應(yīng)月球表面強(qiáng)輻射、低重力、大溫差的環(huán)境的需要，而且還 能完全適應(yīng)地面環(huán)境中的需要。


圖1是本發(fā)明的關(guān)節(jié)整體結(jié)構(gòu)立體圖，圖2是本發(fā)明的關(guān)節(jié)整體結(jié)構(gòu)主視 剖面圖，圖3是輸入裝置主視剖面圖，圖4是輸出裝置主視剖面圖，圖5是旋 轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置主視剖面圖，圖6是角接觸軸承內(nèi)座的立體圖，圖7是角接 觸軸承內(nèi)座的主視剖面圖，圖8是角接觸軸承外座的立體圖，圖9是角接觸軸 承外座限位塊的立體圖，圖IO是密封裝置法蘭盤的立體圖，圖ll是角接觸軸 承外圈擋板的立體圖，圖12是角接觸軸承外圈擋板的主視剖面圖，圖13是角 接觸軸承內(nèi)圈擋板的立體圖，圖14是角接觸軸承內(nèi)圈擋板的主視剖面圖，圖 15是位置傳感器的主視圖，圖16是位置傳感器的俯視圖，圖17是電刷組件 的立體圖，圖18是電刷座基座法蘭盤的立體圖，圖19是電刷座基座法蘭盤的 主視剖面圖，圖20是輸出法蘭盤的立體圖，圖21是輸出法蘭盤的主視剖面圖。
具體實(shí)施例方式
具體實(shí)施方式
一結(jié)合圖1 14和圖20以及圖21說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí) 施方式的具有力矩保持特性的探月機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)由輸入裝置A、輸出裝置 B、密封裝置C和電氣裝置D組成；所述輸入裝置A由驅(qū)動(dòng)裝置和輸入裝置 外殼11組成；所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝在輸入裝置外殼11內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置由直流 無(wú)刷電機(jī)定子12、直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)子13和電機(jī)轉(zhuǎn)子軸14組成，直流無(wú)刷電 機(jī)定子12安裝在輸入裝置外殼11的內(nèi)壁上，電機(jī)轉(zhuǎn)子軸14設(shè)置在輸入裝置 外殼11內(nèi)，直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)子13套裝在電機(jī)轉(zhuǎn)子軸14上；所述密封裝置C 由密封裝置法蘭盤22與O型圈23組成，所述輸出裝置B由諧波減速器輸入 端法蘭盤9、旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置E、諧波減速器、諧波減速器輸出端法蘭盤 29、背靠背角接觸軸承對(duì)24、角接觸軸承內(nèi)座6、角接觸軸承內(nèi)圈擋板l、角 接觸軸承外圈擋板2、角接觸軸承外座4、角接觸軸承外座限位塊3和輸出法 蘭盤27組成；諧波減速器輸入端法蘭盤9與電機(jī)轉(zhuǎn)子軸14固接，直流無(wú)刷電 機(jī)轉(zhuǎn)子13的運(yùn)動(dòng)從輸入裝置A傳入輸出裝置B;所述輸入裝置外殼ll、角接 觸軸承內(nèi)座6和密封裝置法蘭盤22三者在角接觸軸承內(nèi)座6的外圈法蘭33 處固接，通過(guò)將O型圈23壓在密封裝置法蘭盤22與角接觸軸承外座4之間
6實(shí)現(xiàn)接觸式填料密封；所述角接觸軸承外座限位塊3布置在角接觸軸承外座4 的右側(cè)端面35上且固定在角接觸軸承外座4上，并與密封裝置法蘭盤22右端 伸出的限位塊38形成機(jī)械限位結(jié)構(gòu)；所述諧波減速器由柔輪5、剛輪7和波 發(fā)生器8組成，波發(fā)生器8套在諧波減速器輸入端法蘭盤9外壁上，柔輪5、 諧波減速器輸出端法蘭盤29和輸出法蘭盤27三者固接；剛輪7套裝在柔輪5 上，且與角接觸軸承內(nèi)座6的內(nèi)圈法蘭32固接，所述背靠背角接觸軸承對(duì)24 套在角接觸軸承內(nèi)座6與角接觸軸承外座4之間，左端軸承的內(nèi)外圈分別靠在 角接觸軸承內(nèi)座6與角接觸軸承外座4相應(yīng)位置的凸肩上，右端軸承的內(nèi)外圈 分別用角接觸軸承內(nèi)圈擋板1和角接觸軸承外圈擋板2軸向緊固，角接觸軸承 內(nèi)圈擋板1與角接觸軸承內(nèi)座6螺紋連接，角接觸軸承外圈擋板2與角接觸軸 承外座4螺紋連接；所述旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置E通過(guò)旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置的 旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸10與諧波減速器輸入端法蘭盤9的內(nèi)圈以及旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn) 子16傳動(dòng)連接，運(yùn)動(dòng)從諧波減速器輸入端法蘭盤9傳入旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置 E;所述電氣裝置設(shè)置在角接觸軸承內(nèi)座6與輸出法蘭盤27之間。
具體實(shí)施方式
二結(jié)合圖2、圖4和圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的 旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置由第一徑向軸承28、旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸IO、鍵21、旋轉(zhuǎn) 變壓器定子15、旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子16、第二徑向軸承18、第二徑向軸承支承座 20、調(diào)整墊片17和第二徑向軸承壓蓋19組成；所述第一徑向軸承28內(nèi)圈支 撐在旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸10的右端，第一徑向軸承28外圈套在諧波減速器輸出 端法蘭盤29的軸承座內(nèi)；旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸10的左端套在第二徑向軸承18 內(nèi)圈內(nèi)，第二徑向軸承18套在第二徑向軸承支承座20的軸承座內(nèi)，第二徑向 軸承壓蓋19從左側(cè)壓入支承座20內(nèi)且與支承座20固接，在壓蓋19與第二徑 向軸承18之間有調(diào)整墊片，實(shí)現(xiàn)軸承的預(yù)緊；所述旋轉(zhuǎn)變壓器定子15與第二 徑向軸承支承座20固接，旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子16套在旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸10上。 旋轉(zhuǎn)變壓器的旋轉(zhuǎn)變壓器定子15和旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子16，用于精確測(cè)量關(guān)節(jié)的 相對(duì)位置；這種關(guān)節(jié)位置傳感器的融合性設(shè)計(jì)方法可以用來(lái)精確檢測(cè)關(guān)節(jié)的旋 轉(zhuǎn)角度。如此設(shè)置，傳動(dòng)更為可靠。其它組成和連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相 同。
具體實(shí)施方式
三結(jié)合圖2、圖15 圖19說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式
7的電氣裝置D為電位計(jì)；所述電位計(jì)由電刷42、電刷座25、電刷座基座法蘭 盤26、導(dǎo)電環(huán)41和電位計(jì)板30組成，電刷42固定在電刷座25上，電刷座 25安裝在電刷座基座法蘭盤26的安裝孔46內(nèi)，電刷座基座法蘭盤26與角接 觸軸承內(nèi)座6固接，電刷座25與法蘭盤26與軸承內(nèi)座6相抵靠，實(shí)現(xiàn)對(duì)電刷 座組件的固定，導(dǎo)電環(huán)41貼在電位計(jì)板30上，電位計(jì)板30與輸出法蘭盤27 固接。利用電刷42在導(dǎo)電環(huán)41上面滑動(dòng)來(lái)測(cè)量關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度；電位計(jì)測(cè)量 關(guān)節(jié)的絕對(duì)位置，再由旋轉(zhuǎn)變壓器精確測(cè)量關(guān)節(jié)相對(duì)位置，這種關(guān)節(jié)位置傳感 器的融合性設(shè)計(jì)方法可以用來(lái)精確檢測(cè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度。其它組成和連接關(guān)系 與具體實(shí)施方式
二相同。
具體實(shí)施方式
四結(jié)合圖2、圖4和圖8說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的 角接觸軸承內(nèi)圈擋板1、角接觸軸承外圈擋板2、角接觸軸承外座4、角接觸 軸承內(nèi)座6、旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸10、輸入裝置外殼11、第二徑向軸承壓蓋19、 第二徑向軸承支承座20和密封裝置法蘭盤22均由鈦合金制成，與軸承材料熱 膨脹系數(shù)相差較小，不會(huì)因軸承內(nèi)環(huán)座、軸承外環(huán)座與軸承內(nèi)外鋼圈的熱膨脹 系數(shù)相差太大而使軸承卡死。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一、二或三 相同。
關(guān)節(jié)力矩的傳遞過(guò)程為驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸14將動(dòng)力傳遞給諧波 減速器輸入端法蘭盤9，諧波減速器輸入端法蘭盤9將力矩傳遞給波發(fā)生器8， 波發(fā)生器8帶動(dòng)柔輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，剛輪7固定，動(dòng)力由柔輪直接傳遞給輸出法蘭盤 27，從而實(shí)現(xiàn)了整個(gè)關(guān)節(jié)的力矩輸出。
權(quán)利要求
1、一種具有力矩保持特性的探月機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)，它由輸入裝置(A)、輸出裝置(B)、密封裝置(C)和電氣裝置(D)組成；其特征在于所述輸入裝置(A)由驅(qū)動(dòng)裝置和輸入裝置外殼(11)組成；所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝在輸入裝置外殼(11)內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)裝置由直流無(wú)刷電機(jī)定子(12)、直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)子(13)和電機(jī)轉(zhuǎn)子軸(14)組成，直流無(wú)刷電機(jī)定子(12)安裝在輸入裝置外殼(11)的內(nèi)壁上，電機(jī)轉(zhuǎn)子軸(14)設(shè)置在輸入裝置外殼(11)內(nèi)，直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)子(13)套裝在電機(jī)轉(zhuǎn)子軸(14)上；所述密封裝置(C)由密封裝置法蘭盤(22)與O型圈(23)組成，所述輸出裝置(B)由諧波減速器輸入端法蘭盤(9)、旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置(E)、諧波減速器、諧波減速器輸出端法蘭盤(29)、背靠背角接觸軸承對(duì)(24)、角接觸軸承內(nèi)座(6)、角接觸軸承內(nèi)圈擋板(1)、角接觸軸承外圈擋板(2)、角接觸軸承外座(4)、角接觸軸承外座限位塊(3)和輸出法蘭盤(27)組成；諧波減速器輸入端法蘭盤(9)與電機(jī)轉(zhuǎn)子軸(14)固接，直流無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)子(13)的運(yùn)動(dòng)從輸入裝置(A)傳入輸出裝置(B)；所述輸入裝置外殼(11)、角接觸軸承內(nèi)座(6)和密封裝置法蘭盤(22)三者在角接觸軸承內(nèi)座(6)的外圈法蘭(33)處固接，通過(guò)將O型圈(23)壓在密封裝置法蘭盤(22)與角接觸軸承外座(4)之間實(shí)現(xiàn)接觸式填料密封；所述角接觸軸承外座限位塊(3)布置在角接觸軸承外座(4)的右側(cè)端面(35)上且固定在角接觸軸承外座(4)上，并與密封裝置法蘭盤(22)右端伸出的限位塊(38)形成機(jī)械限位結(jié)構(gòu)；所述諧波減速器由柔輪(5)、剛輪(7)和波發(fā)生器(8)組成，波發(fā)生器(8)套在諧波減速器輸入端法蘭盤(9)外壁上，柔輪(5)、諧波減速器輸出端法蘭盤(29)和輸出法蘭盤(27)三者固接；剛輪(7)套裝在柔輪(5)上，且與角接觸軸承內(nèi)座(6)的內(nèi)圈法蘭(32)固接，所述背靠背角接觸軸承對(duì)(24)套在角接觸軸承內(nèi)座(6)與角接觸軸承外座(4)之間，左端軸承的內(nèi)外圈分別靠在角接觸軸承內(nèi)座(6)與角接觸軸承外座(4)相應(yīng)位置的凸肩上，右端軸承的內(nèi)外圈分別用角接觸軸承內(nèi)圈擋板(1)和角接觸軸承外圈擋板(2)軸向緊固，角接觸軸承內(nèi)圈擋板(1)與角接觸軸承內(nèi)座(6)螺紋連接，角接觸軸承外圈擋板(2)與角接觸軸承外座(4)螺紋連接；所述旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置(E)通過(guò)旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置的旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸(10)與諧波減速器輸入端法蘭盤(9)的內(nèi)圈以及旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子(16)傳動(dòng)連接，運(yùn)動(dòng)從諧波減速器輸入端法蘭盤(9)傳入旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置(E)；所述電氣裝置設(shè)置在角接觸軸承內(nèi)座(6)與輸出法蘭盤(27)之間。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述具有力矩保持特性的探月機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)，其 特征在于所述旋轉(zhuǎn)變壓器傳動(dòng)裝置由第一徑向軸承(28)、旋轉(zhuǎn)變壓器輸入 軸(10)、鍵(21)、旋轉(zhuǎn)變壓器定子(15)、旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子(16)、第二徑向 軸承(18)、第二徑向軸承支承座(20)、調(diào)整墊片(17)和第二徑向軸承壓蓋(19)組成；所述第一徑向軸承(28)內(nèi)圈支撐在旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸(10)的 右端，第一徑向軸承(28)外圈套在諧波減速器輸出端法蘭盤(29)的軸承座 內(nèi)；旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸(10)的左端套在第二徑向軸承(18)內(nèi)圈內(nèi)，第二徑 向軸承(18)套在第二徑向軸承支承座(20)的軸承座內(nèi)，第二徑向軸承壓蓋(19)從左側(cè)壓入支承座(20)內(nèi)且與支承座(20)固接，在壓蓋(19)與第 二徑向軸承(18)之間設(shè)有調(diào)整墊片(17);所述旋轉(zhuǎn)變壓器定子(15)與第 二徑向軸承支承座(20)固接，旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子(16)套在旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸(10) 上。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述具有力矩保持特性的探月機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)，其 特征在于所述電氣裝置(D)為電位計(jì)；所述電位計(jì)由電刷(42)、電刷座(25)、電刷座基座法蘭盤(26)、導(dǎo)電環(huán)(41)和電位計(jì)板(30)組成，電刷 (42)固定在電刷座(25)上，電刷座(25)安裝在電刷座基座法蘭盤(26) 的安裝孔(46)內(nèi)，電刷座基座法蘭盤(26)與角接觸軸承內(nèi)座(6)固接， 電刷座(25)與法蘭盤(26)與軸承內(nèi)座(6)相抵靠，導(dǎo)電環(huán)(41)貼在電 位計(jì)板(30)上，電位計(jì)板(30)與輸出法蘭盤(27)固接。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1、 2或3所述具有力矩保持特性的探月機(jī)械臂模塊化 關(guān)節(jié)，其特征在于所述角接觸軸承內(nèi)圈擋板(1)、角接觸軸承外圈擋板(2)、 角接觸軸承外座(4)、角接觸軸承內(nèi)座(6)、旋轉(zhuǎn)變壓器輸入軸(10)、輸入 裝置外殼(11)、第二徑向軸承壓蓋(19)、第二徑向軸承支承座(20)和密封 裝置法蘭盤(22)均由鈦合金制成。
全文摘要
具有力矩保持特性的探月機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)，它涉及一種探月機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)。本發(fā)明解決了月球探測(cè)車的機(jī)械臂模塊化關(guān)節(jié)存在的，發(fā)射成本高和月球探測(cè)車機(jī)械臂的使用壽命短的問(wèn)題。本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸與諧波減速器輸入端法蘭盤連接，剛輪與角接觸軸承內(nèi)座固接，角接觸軸承內(nèi)座與輸入裝置外殼固接，柔輪與諧波減速器輸出端法蘭盤和輸出法蘭盤固接，角接觸軸承內(nèi)座與角接觸軸承外座之間有背靠背角接觸軸承，密封裝置法蘭盤與角接觸軸承外座之間設(shè)有接觸式填料密封結(jié)構(gòu)和機(jī)械限位結(jié)構(gòu)，電氣裝置固定在角接觸軸承內(nèi)座與輸出法蘭盤之間。本發(fā)明具有斷電保護(hù)功能且結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量輕、功耗低、密封性能好，發(fā)射成本低和使用壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J17/00GK101659057SQ20091007293
公開(kāi)日2010年3月3日 申請(qǐng)日期2009年9月18日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月18日
發(fā)明者倪風(fēng)雷, 宇 劉, 宏 劉, 奎 孫, 謝宗武, 田 黎 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)