專利名稱：工件把持裝置以及使用了該把持裝置的組件的組裝方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工件把持裝置以及使用了該把持裝置的組件的組裝方法。具體而言，涉及對(duì)形成有孔的工件進(jìn)行把持的工件把持裝置以及使用了該工件把持裝置的組件的組裝方法。
背景技術(shù)：
目前，機(jī)動(dòng)二輪車的前輪部分的組件由一對(duì)前叉、軸桿、車輪、制動(dòng)鼓蓋、車軸等部件構(gòu)成。
這些部件中，在前叉、軸桿、車輪以及制動(dòng)鼓蓋上形成有貫通孔。該前輪部分的組件通過(guò)人工組裝。
艮P，將一對(duì)前叉平行地配置且通過(guò)軸桿固定，并且將制動(dòng)鼓蓋安裝在車輪上。
將安裝有該制動(dòng)鼓蓋的車輪配置在前叉之間，在與前叉的貫通孔同軸上配置車輪以及制動(dòng)鼓蓋的貫通孔。
其后，在這些貫通孔中插通并緊固車軸。
由此，車輪以及制動(dòng)鼓蓋以車軸為旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)自如地安裝于前叉。然而，在所述組裝方法中，需要在車輪以及叉上插通車軸的設(shè)備以及對(duì)車輪和叉進(jìn)行定位的設(shè)備。
由此，除設(shè)備成本變高之外，還需要寬闊的空間。
然而，近年來(lái)，為了減少制造成本，要求使用機(jī)器人來(lái)組裝所述前輪部分的組件。
因此，著眼于在叉、車輪、制動(dòng)鼓蓋等部件上形成有貫通孔這一點(diǎn)，提出了通過(guò)輸送裝置保持各部件的貫通孔部分的方法(參照專利文獻(xiàn)1)。
艮P，專利文獻(xiàn)l所示的輸送裝置具備插入在工件的孔中的中心塞，在該中心塞上外裝可膨脹的橡膠管。
根據(jù)該輸送裝置，通過(guò)在工件的孔中插入中心塞并使橡膠管膨脹，由此將中心塞與工件的孔卡止，從而能夠保持工件。日本特開(kāi)2002-210689號(hào)公報(bào)。
然而，即使使用專利文獻(xiàn)1所示的輸送裝置來(lái)組裝所述的組件，在該 輸送裝置中，由于一次只能把持一個(gè)部件，因此高效率地組裝構(gòu)成組件的 部件存在困難。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種對(duì)于層疊多個(gè)部件而構(gòu)成的組件能夠節(jié) 省空間且高效率地進(jìn)行組裝的工件把持裝置以及使用了該把持裝置的組 件的組裝方法。
本發(fā)明的工件把持裝置(例如，后述的把持裝置30)具備支承在機(jī) 器人手臂(例如，后述的機(jī)器人手臂32)上的基部(例如，后述的基部 31);設(shè)置在該基部并沿規(guī)定方向延伸且在前端具有第一擋塊(例如，后
述的第一擋塊421)的圓筒狀的引導(dǎo)部(例如，后述的引導(dǎo)部42);設(shè)置
在該引導(dǎo)部的同軸上的圓筒狀的筒夾(例如，后述的筒夾43);插通在所
述引導(dǎo)部以及所述筒夾且在前端具有第二擋塊(例如，后述的第二擋塊
441)的棒狀的軸部(例如，后述的軸部44);通過(guò)使所述引導(dǎo)部和所述軸
部相對(duì)移動(dòng)，而使所述擋塊彼此接近或分離的驅(qū)動(dòng)部(例如，后述的驅(qū)動(dòng)
器41);設(shè)置在所述基部并能夠沿所述規(guī)定方向進(jìn)退且前端能夠與工件卡
止的卡止部(例如，后述的卡止部50)，所述第一擋塊以及第二擋塊的外
徑在所述筒夾側(cè)小于所述筒夾的內(nèi)徑，在所述筒夾的相反側(cè)大于所述筒夾 的內(nèi)徑。
根據(jù)本發(fā)明，按照以下的工序?qū)π纬捎锌椎墓ぜM(jìn)行把持。
艮p，筒夾配置在第一擋塊和第二擋塊之間，這些第一擋塊和第二擋塊
的外徑在筒夾側(cè)小于筒夾的內(nèi)徑。因此，第一擋塊的前端側(cè)和第二擋塊的
基端側(cè)進(jìn)入筒夾的內(nèi)部。
首先，在該狀態(tài)下，將工件把持裝置的筒夾插入到工件的貫通孔的內(nèi)部。
接下來(lái)，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部，使軸部相對(duì)于引導(dǎo)部后退，而使第二擋塊接近 第一擋塊。于是，第一擋塊以及第二擋塊的外周面將筒夾的內(nèi)壁面擴(kuò)張，筒夾產(chǎn) 生彈性變形，從而筒夾的外徑擴(kuò)張。
因此，筒夾按壓工件的孔的內(nèi)壁面，在工件的孔的內(nèi)壁面和筒夾外周 面的摩擦力的作用下，把持工件。
其后，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部，使軸部相對(duì)于引導(dǎo)部前進(jìn)，而使第二擋塊離開(kāi)第 一擋塊。
于是，在筒夾的彈性變形的恢復(fù)力的作用下，筒夾的外徑收縮而恢復(fù) 為原來(lái)的外徑。
由此，將筒夾相對(duì)于工件的孔的內(nèi)壁面的按壓力解除，從而能夠釋放 工件。
因此，通過(guò)反復(fù)如上所述的動(dòng)作，能夠同時(shí)把持層疊配置的多個(gè)工件，
從而能夠節(jié)省空間且高效率地對(duì)組件進(jìn)行組裝。
另外，與現(xiàn)有的橡膠管相比，使用筒夾能夠牢固地把持工件。
進(jìn)而，即使工件的孔的內(nèi)徑不同，也能夠可靠地把持工件。
進(jìn)而，由于將筒夾設(shè)為一個(gè)，因此與將筒夾設(shè)為多個(gè)的情況相比，能
夠使工件把持裝置形成簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)小型化。
另外，由于使引導(dǎo)部形成為壁厚狀，并使引導(dǎo)部的外徑大到與筒夾的
原形狀態(tài)的外徑相同的程度，因此能夠提高可把持的工件的最大重量，通
用性高且耐久性良好。
本發(fā)明的組件的組裝方法將分別具有貫通孔的n (n是2以上的自然 數(shù))個(gè)部件(例如，后述的右叉IIA、套圈151、車輪13、制動(dòng)鼓蓋14 以及左叉UB)以所述各貫通孔位于同軸上的方式層疊，并且確定第p (p 是1或1附近的自然數(shù))個(gè)部件(例如，后述的右叉11A)的相位和第q
(q是n以下且大于p的自然數(shù))個(gè)部件(例如，后述的左叉11B)的相 位，所述組件的組裝方法的特征在于，使用工件把持裝置，該工件把持裝 置具備基部、設(shè)置在該基部且能夠把持所述各貫通孔的棒狀的把持部、設(shè) 置在該基部且能夠與所述部件卡止的卡止部，所述組件的組裝方法具備 第1工序，其在處于最上層的第l個(gè)部件的貫通孔中插通所述把持部，從 而把持該第1個(gè)部件；第m工序，其將已經(jīng)把持的第1個(gè)部件到第m-l
(m是自然數(shù))個(gè)部件層疊在第m個(gè)部件上，并解除所述把持部對(duì)第m-l
6個(gè)部件的把持，在第m個(gè)部件的貫通孔中插通所述把持部，從而把持該第 m個(gè)部件，所述組件的組裝方法按照m從2到n反復(fù)進(jìn)行所述第m工序， 在所述第p工序中，使所述卡止部與所述第p個(gè)部件的局部卡止而確定該 第p個(gè)部件的相位，同時(shí)把持該第p個(gè)部件，在所述第q工序中，在相對(duì) 于所述第p個(gè)部件的相位確定了該第q個(gè)部件的相位的狀態(tài)下，把持該第 q個(gè)部件。
根據(jù)本發(fā)明，按照以下工序?qū)M件進(jìn)行組裝。 具體而言，對(duì)組裝前叉組件的工序進(jìn)行說(shuō)明。
在該前叉組件中，需要使位于最上層的叉和位于最下層的叉的相位一致。
首先，通過(guò)工件把持裝置把持處于最上層的第1個(gè)部件即叉。
這里，使卡止部與該叉的局部卡止，確定叉的相位。
接下來(lái)，通過(guò)工件把持裝置，將己經(jīng)把持的第1個(gè)部件層疊在第2個(gè)
部件上，并解除對(duì)第1個(gè)部件的把持，在第2個(gè)部件的貫通孔中插通把持
部，從而把持第2個(gè)部件。
接下來(lái)，通過(guò)工件把持裝置，將第1個(gè)以及第2個(gè)部件層疊在第3個(gè)
部件上，并解除對(duì)第2個(gè)部件的把持，在第3個(gè)部件的貫通孔中插通把持
部，從而把持第3個(gè)部件。
反復(fù)進(jìn)行這樣的動(dòng)作直到把持位于最下層的第n個(gè)部件即叉為止。 這里，在相對(duì)于最上層的叉的相位而確定了最下層的叉的相位的狀態(tài)
下，把持最下層的叉。
由此，僅通過(guò)使工件把持裝置按照第1個(gè)部件到第n個(gè)部件的順序進(jìn)
行移動(dòng)，就能夠順次實(shí)現(xiàn)組件的組裝狀態(tài)，從而能夠節(jié)省空間且高效率地
對(duì)組件進(jìn)行組裝。
另外，僅通過(guò)使工件把持裝置的卡止部與最上層或最上層附近的部件 卡止，就能夠確定該部件的相位，進(jìn)而，相對(duì)于卡止部卡止的部件的相位 也能夠確定其他部件的相位，因此能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)容易地確定部件的 相位。
根據(jù)本發(fā)明，能夠同時(shí)把持層疊配置的多個(gè)工件，從而能夠節(jié)省空間 且高效率地對(duì)組件進(jìn)行組裝。另外，僅通過(guò)使工件把持裝置按照第1個(gè)部件到第n個(gè)部件的順序進(jìn) 行移動(dòng)，就能夠順次實(shí)現(xiàn)組件的組裝狀態(tài)，從而能夠節(jié)省空間且高效率地 對(duì)組件進(jìn)行組裝。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的組件的組裝方法而組裝的前叉組 件的分解立體圖。
圖2是表示所述實(shí)施方式的工件把持裝置的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的立體圖。
圖3是所述實(shí)施方式的工件把持裝置的把持部的剖面圖。
圖4是所述實(shí)施方式的把持部的筒夾附近的分解立體圖。
圖5是表示對(duì)所述實(shí)施方式的筒夾進(jìn)行加壓后的狀態(tài)的剖面圖。
圖6是表示所述實(shí)施方式的筒夾擴(kuò)張后的狀態(tài)的剖面圖。
圖7是用于說(shuō)明對(duì)構(gòu)成所述實(shí)施方式的前叉組件的右叉進(jìn)行把持的工
、圖8是表示將構(gòu)成所述實(shí)施方式的前叉組件的右叉把持后的狀態(tài)的立 體圖。
圖9是用于說(shuō)明對(duì)構(gòu)成所述實(shí)施方式的前叉組件的套圈進(jìn)行把持的工 序的側(cè)視圖。
圖10是用于說(shuō)明對(duì)構(gòu)成所述實(shí)施方式的前叉組件的車輪進(jìn)行把持的 工序的側(cè)視圖。
圖11是用于說(shuō)明對(duì)構(gòu)成所述實(shí)施方式的前叉組件的制動(dòng)鼓蓋進(jìn)行把 持的工序的側(cè)視圖。
圖12是用于說(shuō)明對(duì)構(gòu)成所述實(shí)施方式的前叉組件的左叉進(jìn)行把持的 工序的側(cè)視圖。
圖13是表示將構(gòu)成所述實(shí)施方式的前叉組件的左叉把持后的狀態(tài)的
圖14是表示將構(gòu)成所述實(shí)施方式的前叉組件的左叉把持后的狀態(tài)的 立體圖。
圖15是表示在構(gòu)成所述實(shí)施方式的前叉組件的組件中插通車軸后的 狀態(tài)的側(cè)視圖。
8圖16是表示在構(gòu)成所述實(shí)施方式的前叉組件的組件上安裝軸桿后的 狀態(tài)的側(cè)視圖。
圖17是表示完成了所述實(shí)施方式的前叉組件的狀態(tài)的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。 圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的組件的組裝方法而組裝的前叉組 件IO的分解立體圖。
前叉組件10是機(jī)動(dòng)二輪車的前輪部分，包括以下結(jié)構(gòu) 一對(duì)叉11A、 11B;軸桿12;車輪13;制動(dòng)鼓蓋14;車軸15。
一對(duì)叉IIA、 11B由配置在右側(cè)的右叉IIA和配置在左側(cè)的左叉11B
構(gòu)成，分別是長(zhǎng)條狀的部件，且在前端側(cè)形成有貫通孔lll。
軸桿12形成有插通叉11A、11B的一對(duì)貫通孔121，在這些貫通孔121 中分別插通叉11A、 11B并通過(guò)螺栓122緊固，由此大致平行地保持一對(duì) 叉IIA、 IIB。
車輪13呈大致圓盤(pán)狀，在車輪13的中心形成有貫通孔131。 制動(dòng)鼓蓋14呈大致圓盤(pán)狀，安裝于車輪13。 在該制動(dòng)鼓蓋14的中心形成有貫通孔141。
車輪13在安裝有制動(dòng)鼓蓋14的狀態(tài)下，配置在一對(duì)叉11A、 IIB之間。
車軸15插通在一對(duì)叉1K車輪13以及制動(dòng)鼓蓋14各自的貫通孔111、 131、 141和圓筒狀的套圈151中，并通過(guò)螺母152緊固，由此將車輪13 旋轉(zhuǎn)自如地固定在叉ll上。
艮P,通過(guò)插通車軸15，使一對(duì)叉11、車輪13以及制動(dòng)鼓蓋14各自 的貫通孔lll、 131、 141和圓筒狀的套圈151位于同軸上。
圖2是表示作為工件把持裝置的把持裝置30的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的立體圖， 圖3是把持裝置30的把持部40的剖面圖。
把持裝置30是機(jī)器人的手部，設(shè)置在使該把持裝置30的姿態(tài)以及3 維空間上的位置變化的機(jī)器人手臂32的前端。
把持裝置30具備支承在機(jī)器人手臂32上的基部31;從該基部31把持部40;從基部31沿大致垂直的方向延伸的可進(jìn)退的卡止部50?？ㄖ共?0具備大致垂直地設(shè)置在基部31的卡止部主體51、滑動(dòng)自如 地設(shè)置在該卡止部主體51的滑動(dòng)部52。在卡止部主體51上設(shè)有沿延伸方向延伸的導(dǎo)軌511。另外，在卡止部主體51的前端附近設(shè)有一對(duì)突起部512?；瑒?dòng)部52能夠沿該導(dǎo)軌511移動(dòng)。在該滑動(dòng)部52的基端側(cè)設(shè)有一對(duì)制動(dòng)件521，這些制動(dòng)件521與卡止 部主體51的突起部512卡止，由此限制滑動(dòng)部52向前端側(cè)的移動(dòng)。另外，在滑動(dòng)部52的前端緣上形成有切口部523。以上的滑動(dòng)部52在不被施加外力的狀態(tài)下，在自重的作用下向下方 移動(dòng)，從而處于制動(dòng)件521與突起部512卡止的狀態(tài)。把持部40具備設(shè)置在基部31的作為驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)器41;固定在該 驅(qū)動(dòng)器41上的圓筒狀的引導(dǎo)部42;設(shè)置在該引導(dǎo)部42的同軸上的圓筒狀 的筒夾43;插通在引導(dǎo)部42以及筒夾43的棒狀的軸部44。驅(qū)動(dòng)器41使軸部44在引導(dǎo)部42內(nèi)進(jìn)退，由此使引導(dǎo)部42和軸部44 相對(duì)移動(dòng)。在引導(dǎo)部42的前端形成有第一擋塊421。 在軸部44的前端形成有第二擋塊441 。筒夾43配置在引導(dǎo)部42的第一擋塊421和軸部44的第二擋塊441 之間。圖4是把持裝置30的筒夾43附近的分解立體圖。在筒夾43上交替地形成有從一端緣附近到另一端緣的狹縫431、從另 一端緣附近到一端緣的狹縫432。第一擋塊421的外徑在筒夾43側(cè)即前端側(cè)小于筒夾43的內(nèi)徑，在筒 夾43的相反側(cè)即基端側(cè)大于筒夾43的內(nèi)徑。第二擋塊441的外徑在筒夾43側(cè)即基端側(cè)小于筒夾43的內(nèi)徑，在筒 夾43的相反側(cè)即前端側(cè)大于筒夾43的內(nèi)徑。由此，由于第一擋塊421的前端側(cè)以及第二擋塊441的基端側(cè)小于筒 夾43的內(nèi)徑，因此處于進(jìn)入筒夾43內(nèi)部的狀態(tài)。接下來(lái)，對(duì)把持裝置30的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
首先，在不使驅(qū)動(dòng)器41工作的情況下，雖然第一擋塊421的前端側(cè) 以及第二擋塊441的基端側(cè)進(jìn)入筒夾43的內(nèi)部，但筒夾43處于不擴(kuò)張的 狀態(tài)。
接下來(lái)，在驅(qū)動(dòng)器41的作用下，使軸部44相對(duì)于引導(dǎo)部42沿箭頭A 方向后退，從而使第二擋塊441接近第一擋塊421。
于是，如圖5所示，這些擋塊421、 441的外周面沿箭頭B方向按壓 筒夾43的內(nèi)壁面。
其結(jié)果是，筒夾43發(fā)生彈性變形，如圖6所示，筒夾43的外徑沿箭 頭C方向擴(kuò)張。
其后，在驅(qū)動(dòng)器41的作用下，使軸部44相對(duì)于引導(dǎo)部42前進(jìn)，從 而使第二擋塊441離開(kāi)第一擋塊421。
于是，在筒夾43的彈性變形的恢復(fù)力的作用下，筒夾43的外徑收縮 而恢復(fù)為原形。
接下來(lái)，參照?qǐng)D7 17對(duì)所述前叉組件10的組裝工序進(jìn)行說(shuō)明。
在前叉組件10中，為了在右叉以及左叉上安裝軸桿，需要使右叉的 相位以及左叉的相位一致，即需要使右叉以及左叉平行。
首先，如圖7所示，在未圖示的右叉供給區(qū)域移動(dòng)把持裝置30，使把 持裝置30的卡止部50的切口部523與右叉11A嵌合，同時(shí)在右叉11A 的貫通孔111中插通把持裝置30，使筒夾43擴(kuò)張而對(duì)右叉IIA進(jìn)行把持。
于是，如圖8所示，把持裝置30的滑動(dòng)部52的前端的切口部523與 右叉IIA嵌合。
由此，確定右叉11A的相位。
接下來(lái)，如圖9所示，在未圖示的套圈供給區(qū)域移動(dòng)把持裝置30，將 右叉IIA層疊在套圈151上。
接下來(lái)，使筒夾43恢復(fù)為原形而解除對(duì)右叉11A的把持，除右叉11A 之外，也在套圈151中插通把持裝置30的把持部40。
于是，右叉11A朝向把持裝置30的把持部40的基端側(cè)移動(dòng)，由此， 卡止部50的滑動(dòng)部52也朝向卡止部主體51的基端側(cè)移動(dòng)。
其后，使筒夾43擴(kuò)張而把持套圈151。
ii在該狀態(tài)下，右叉11A的貫通孔111以及套圈151位于同軸上。
接下來(lái)，如圖10所示，在未圖示的車輪供給區(qū)域移動(dòng)把持裝置30， 將右叉11A以及套圈151層疊在車輪13上。
接下來(lái)，使筒夾43恢復(fù)為原形而解除對(duì)套圈151的把持，除右叉11A 以及套圈151之外，也在車輪13中插通把持裝置30的把持部40。
于是，右叉11A以及套圈151朝向把持裝置30的把持部40的基端側(cè) 進(jìn)一步移動(dòng)，由此，卡止部50的滑動(dòng)部52也朝向卡止部主體51的基端 側(cè)進(jìn)一步移動(dòng)。
其后，使筒夾43擴(kuò)張而把持車輪31。
在該狀態(tài)下，右叉11A的貫通孔111、套圈151以及車輪13的貫通 孔131位于同軸上。
接下來(lái)，如圖11所示，在未圖示的制動(dòng)鼓蓋供給區(qū)域移動(dòng)把持裝置 30，將右叉IIA、套圈151以及車輪13層疊在制動(dòng)鼓蓋14上。
接下來(lái)，使筒夾43恢復(fù)為原形而解除對(duì)車輪13的把持，除右叉IIA、 套圈151以及車輪13之外，也在制動(dòng)鼓蓋14中插通把持裝置30的把持 部40。
于是，右叉IIA、套圈151以及車輪13朝向把持裝置30的把持部40 的基端側(cè)進(jìn)一步移動(dòng)，由此，卡止部50的滑動(dòng)部52也朝向卡止部主體51 的基端側(cè)進(jìn)一步移動(dòng)。
其后，使筒夾43擴(kuò)張而把持制動(dòng)鼓蓋14。
在該狀態(tài)下，右叉11A的貫通孔111、套圈151、車輪13的貫通孔 131以及制動(dòng)鼓蓋14的貫通孔141位于同軸上。
接下來(lái)，如圖12所示，在未圖示的左叉供給區(qū)域移動(dòng)把持裝置30， 將右叉11A、套圈151、車輪13以及制動(dòng)鼓蓋14層疊在左叉IIB上。
接下來(lái)，使筒夾43恢復(fù)為原形而解除對(duì)制動(dòng)鼓蓋14的把持，如圖13 以及圖14所示，除右叉11A、套圈151、車輪13以及制動(dòng)鼓蓋14之外， 也在左叉11B中插通把持裝置30的把持部40。
于是，右叉11A、套圈15K車輪13以及制動(dòng)鼓蓋14朝向把持裝置 30的把持部40的基端側(cè)進(jìn)一步移動(dòng)，由此，卡止部50的滑動(dòng)部52也朝 向卡止部主體51的基端側(cè)進(jìn)一步移動(dòng)。
12其后，使筒夾43擴(kuò)張而把持左叉11B，形成組件16。 此時(shí)，在相對(duì)于右叉11A的相位而確定了左叉11B的相位的狀態(tài)下， 把持該左叉IIB。
在該狀態(tài)下，右叉11A的貫通孔111、套圈151、車輪13的貫通孔 131、制動(dòng)鼓蓋14的貫通孔141以及左叉11B的貫通孔111位于同軸上。
接下來(lái)，移動(dòng)把持裝置30，將該組件16載置在未圖示的反轉(zhuǎn)工作臺(tái) 上，而使把持裝置30離開(kāi)組件16，同時(shí)如圖15所示，將車軸15插通在 該組件16中。
接下來(lái)，使反轉(zhuǎn)工作臺(tái)反轉(zhuǎn)，將插通了車軸15的組件16取下。
其后，將該組件16輸送到未圖示的反轉(zhuǎn)工作臺(tái)上，如圖16所示，在 車軸15的前端緊固螺母152，進(jìn)而安裝軸桿12。
接下來(lái)，如圖17所示，通過(guò)未圖示的螺栓緊固裝置，將螺栓122緊 固在軸桿12上，從而完成前叉組件10。
根據(jù)本實(shí)施方式，具有如下的效果。
(1) 通過(guò)使筒夾43擴(kuò)張或恢復(fù)為原形，能夠同時(shí)把持作為工件的右 叉IIA、套圈151、車輪13、制動(dòng)鼓蓋14以及左叉IIB，從而能夠節(jié)省空 間且高效率地組裝前叉組件10。
另外，使用了筒夾43，由此與現(xiàn)有的橡膠管相比，能夠牢固地把持工件。
進(jìn)而，即使工件的孔的內(nèi)徑不同，也能夠可靠地把持工件。
進(jìn)而，由于將筒夾43設(shè)為一個(gè)，因此與將筒夾設(shè)為多個(gè)的情況相比，
能夠使把持裝置30形成簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)小型化。
另外，由于使引導(dǎo)部42形成為壁厚狀，并使引導(dǎo)部42的外徑大到與
筒夾43的原形狀態(tài)的外徑相同的程度，因此能夠提高可把持的工件的最
大重量，通用性高且耐久性良好。
(2) 通過(guò)把持裝置30，對(duì)位于最上層的右叉11A進(jìn)行把持。 接下來(lái)，通過(guò)把持裝置30，在把持了右叉11A的狀態(tài)下，把持套圈
151。
接下來(lái)，通過(guò)把持裝置30，在把持了從右叉11A到套圈151的狀態(tài) 下，把持車輪13。
13接下來(lái)，通過(guò)把持裝置30，在把持了從右叉11A到車輪13的狀態(tài)下， 把持制動(dòng)鼓蓋14。
接下來(lái)，通過(guò)把持裝置30，在把持了從右叉11A到制動(dòng)鼓蓋14的狀 態(tài)下，把持左叉11B。
由此，按照右叉IIA、套圈151、車輪13、制動(dòng)鼓蓋14以及左叉11B 的順序，僅通過(guò)移動(dòng)把持裝置30，就能夠順次實(shí)現(xiàn)前叉組件10的組裝狀 態(tài)，從而能夠組裝前叉組件10。
(3)僅通過(guò)使卡止部50與最上層的右叉11A卡止，就能夠確定最上 層的右叉11A的相位，進(jìn)而，相對(duì)于該最上層的右叉11A也能夠確定最 下層的左叉11B的相位，因此能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)容易地確定部件的相 位。
需要說(shuō)明的是，本發(fā)明并不局限于所述實(shí)施方式，在能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明 的目的的范圍內(nèi)的變形、改進(jìn)等都包括在本發(fā)明中。
權(quán)利要求
1.一種工件把持裝置，其特征在于，具備基部，其支承在機(jī)器人手臂上；圓筒狀的引導(dǎo)部，其設(shè)置在該基部并沿規(guī)定方向延伸且在前端具有第一擋塊；圓筒狀的筒夾，其設(shè)置在該引導(dǎo)部的同軸上；棒狀的軸部，其插通在所述引導(dǎo)部以及所述筒夾且在前端具有第二擋塊；驅(qū)動(dòng)部，其通過(guò)使所述引導(dǎo)部和所述軸部相對(duì)移動(dòng)，而使所述擋塊彼此接近或分離；卡止部，其設(shè)置在所述基部并能夠沿所述規(guī)定方向進(jìn)退且前端能夠與工件卡止，所述第一擋塊以及第二擋塊的外徑在所述筒夾側(cè)小于所述筒夾的內(nèi)徑，在所述筒夾的相反側(cè)大于所述筒夾的內(nèi)徑。
2. —種組件的組裝方法，其特征在于，將分別具有貫通孔的n個(gè)部件以所述各貫通孔位于同軸上的方式層 疊，并且確定第p個(gè)部件的相位和第q個(gè)部件的相位，其中，n是2以上 的自然數(shù)，p是l或l附近的自然數(shù)，q是n以下且大于p的自然數(shù)，所述組件的組裝方法的特征在于，使用工件把持裝置，該工件把持裝置具備基部、設(shè)置在該基部且能夠 把持所述各貫通孔的棒狀的把持部、設(shè)置在該基部且能夠與所述部件卡止 的卡止部，所述組件的組裝方法具備第1工序，其在處于最上層的第1個(gè)部件 的貫通孔中插通所述把持部，從而把持該第1個(gè)部件；第m工序，其將已經(jīng)把持的第1個(gè)部件到第m-l個(gè)部件層疊在第m 個(gè)部件上，并解除所述把持部對(duì)第m-l個(gè)部件的把持，在第m個(gè)部件的 貫通孔中插通所述把持部，從而把持該第m個(gè)部件，其中，m是自然數(shù)，所述組件的組裝方法按照m從2到n反復(fù)進(jìn)行所述第m工序，在所述第p工序中，使所述卡止部與所述第p個(gè)部件的局部卡止而確定該第P個(gè)部件的相位，同時(shí)把持該第P個(gè)部件，在所述第q工序中，在相對(duì)于所述第p個(gè)部件的相位確定了該第q個(gè) 部件的相位的狀態(tài)下，把持該第q個(gè)部件。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠?qū)盈B多個(gè)部件而構(gòu)成的組件節(jié)省空間且高效率地進(jìn)行組裝的工件把持裝置。把持裝置(30)具備基部(31)；圓筒狀的引導(dǎo)部(42)，其設(shè)置在該基部(31)沿規(guī)定方向延伸且在前端具有第一擋塊(421)；圓筒狀的筒夾(43)，其設(shè)置在該引導(dǎo)部(42)的同軸上；棒狀的軸部(44)，其插通在引導(dǎo)部(42)以及筒夾(43)且在前端具有第二擋塊(441)；驅(qū)動(dòng)器(41)，其通過(guò)使引導(dǎo)部(42)和軸部(44)相對(duì)移動(dòng)，而使擋塊(421、441)彼此接近或分離；卡止部(50)，其設(shè)置在基部(31)可沿規(guī)定方向進(jìn)退且前端可與工件卡止，第一擋塊(421)以及第二擋塊(441)的外徑在筒夾(43)側(cè)小于筒夾(43)的內(nèi)徑，在筒夾(43)的相反側(cè)大于筒夾(43)的內(nèi)徑。
文檔編號(hào)B25B11/02GK101664908SQ20091016662
公開(kāi)日2010年3月10日 申請(qǐng)日期2009年8月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月2日
發(fā)明者合田善一, 田北洋一, 畑中浩二, 船戶康弘 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社