專利名稱：一種模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及模塊化可重構(gòu)機(jī)器人裝置，具體地說是一種模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸 縮關(guān)節(jié)模塊。
背景技術(shù)：
模塊化可重構(gòu)機(jī)器人是由一系列具有不同尺寸和功能特征的關(guān)節(jié)、連桿等模塊組 成的，能以搭積木的方式通過模塊之間簡單、快速的組裝和拆卸來改變整體結(jié)構(gòu)，重新組合 構(gòu)型的機(jī)器人。相對于傳統(tǒng)的固定構(gòu)型機(jī)器人而言，模塊化可重構(gòu)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)“一套構(gòu) 件、多種構(gòu)型”，能根據(jù)任務(wù)要求選擇最佳的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，因而對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性和作業(yè) 能力更強(qiáng)?，F(xiàn)有的用于模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的各種關(guān)節(jié)模塊大多為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊，如德國 Schunk公司的PowerCube系列PW旋轉(zhuǎn)模塊和PR回轉(zhuǎn)模塊、上海廣茂達(dá)公司的AsMrobotE 系列一自由度和二自由度關(guān)節(jié)模塊等，而體現(xiàn)伸縮運(yùn)動特性的伸縮關(guān)節(jié)模塊則相對較少。 究其原因，一方面，由于電機(jī)采用軸的高速旋轉(zhuǎn)作為其運(yùn)動輸出形式，必須經(jīng)過特殊的傳動 設(shè)計才能轉(zhuǎn)換成沿某一軸線的往復(fù)伸縮運(yùn)動，因而伸縮關(guān)節(jié)模塊的結(jié)構(gòu)一般都比較復(fù)雜； 另一方面，由于受軸向行程的影響，伸縮關(guān)節(jié)模塊一般都難以保證有較好的剛度，因而對整 個機(jī)器人的剛度也會產(chǎn)生不良影響。上述設(shè)計難點(diǎn)是影響伸縮關(guān)節(jié)模塊廣泛使用的重要因 素，因而也大大降低了模塊化可重構(gòu)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)構(gòu)型的種類和數(shù)量。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、精 度高、使用安全可靠的模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊。該伸縮關(guān)節(jié)模塊集機(jī)構(gòu)、驅(qū) 動、控制、感知、通信等于一體。本發(fā)明的次一目的在于提供一種剛度好的模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊。本發(fā)明的另一目的在于提供一種內(nèi)走線的模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊。本發(fā)明的再一目的在于提供一種安裝定位方便的模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān) 節(jié)模塊。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的本發(fā)明包括上端蓋、下端蓋、支架、上導(dǎo)向伸縮座、下導(dǎo)向伸縮座、絲杠支撐座、壓 蓋、絲母、滾珠絲杠及直流無刷電機(jī)，其中絲杠支撐座安裝在支架的內(nèi)部，直流無刷電機(jī)通 過電機(jī)安裝座與絲杠支撐座相連接，滾珠絲杠通過絲杠軸承座安裝在絲杠支撐座上、并通 過聯(lián)軸器與直流無刷電機(jī)的前輸出軸相連接；所述上、下導(dǎo)向伸縮座相連接，在上導(dǎo)向伸縮 座內(nèi)安裝有絲母，該絲母與滾珠絲杠螺紋連接，通過絲母與滾珠絲杠的螺旋副轉(zhuǎn)換為上、下 導(dǎo)向伸縮座的上下移動；所述支架的底部設(shè)有下端蓋，頂部安裝有供上導(dǎo)向伸縮座伸出的 壓蓋，上導(dǎo)向伸縮座上設(shè)有上端蓋。其中所述支架為中空的籠形支架，支架壁上沿軸向開有多個方形孔；在支架內(nèi)設(shè)有第一凸臺，該第一凸臺下方的支架沿徑向向內(nèi)延伸、形成第二凸臺；絲杠支撐座通過支 撐板安裝在第一凸臺上，在絲杠支撐座上設(shè)有供內(nèi)部走線的走線管；第二凸臺上設(shè)有半環(huán) 壓片，所述支架內(nèi)均布有多個光軸，每個光軸的一端安裝在壓蓋上，另一端安裝在半環(huán)壓片 上；所述上、下導(dǎo)向伸縮座的外表面上分別均布有與光軸數(shù)量相同的連接套，連接套內(nèi)設(shè)有 直線軸承，上、下導(dǎo)向伸縮座通過連接套及直線軸承與光軸相連，沿光軸往復(fù)運(yùn)動；所述支 架上設(shè)有制動器安裝座，電磁制動器安裝在制動器安裝座上、并與直流無刷電機(jī)的后輸出 軸相連接；所述制動器安裝座上設(shè)有碼盤安裝座，增量式碼盤安裝在碼盤安裝座上、并與直 流無刷電機(jī)的后輸出軸相連接；碼盤安裝座上通過螺柱分層設(shè)有DSP控制器、驅(qū)動電路及 電源轉(zhuǎn)換電路；所述上、下端蓋均為帶有定位止口和定位銷孔的法蘭，上、下端蓋上分別設(shè) 有D型連接器；所述上、下導(dǎo)向伸縮座的外表面上分別設(shè)有磁塊，所述支架的內(nèi)表面設(shè)有與 磁塊相對應(yīng)的霍爾傳感器，磁塊與霍爾傳感器組成電氣限位；所述壓蓋由內(nèi)壓蓋及外壓蓋 組成，外壓蓋通過定位止口與支架相連，內(nèi)壓蓋通過定位止口安裝在外壓蓋上，所述上導(dǎo)向 伸縮座可由內(nèi)壓蓋伸出；所述支架的外表面設(shè)有安裝在下端蓋上的外罩。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為1.本發(fā)明采用由支架和上、下導(dǎo)向伸縮座構(gòu)成的內(nèi)外套筒結(jié)構(gòu)，并通過螺旋副將 電機(jī)輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成絲母沿滾珠絲杠的軸向往復(fù)運(yùn)動，結(jié)構(gòu)簡單、精度高。2.伸縮運(yùn)動的軸向?qū)蚴抢冒惭b在上、下導(dǎo)向伸縮座上的直線軸承沿光軸的滑 動實(shí)現(xiàn)的，由于采用的光軸數(shù)量多、剛度高，因此使得伸縮關(guān)節(jié)模塊具有很好的剛度。3.上、下端蓋作為伸縮關(guān)節(jié)模塊的輸出、輸入接口，均采用帶定位止口和定位銷孔 的法蘭式設(shè)計，因此在組裝機(jī)器人的過程中，模塊連接和定位十分準(zhǔn)確、方便。4.所有電線均布置在籠形支架和上、下端蓋的內(nèi)部，并用外罩加以隔離保護(hù)，因此 整個模塊外觀干凈利索，無線路暴露在外，避免組裝成機(jī)器人后發(fā)生電線運(yùn)動纏繞問題。5.在支架上設(shè)有機(jī)械限位，并在機(jī)械限位之前利用霍爾傳感器實(shí)現(xiàn)電氣限位；同 時，采用電磁制動器實(shí)現(xiàn)掉電時刻的制動保護(hù)；以上設(shè)計大大增加了模塊使用過程中的安 全性。6.在直流無刷電機(jī)的后輸出軸上分別安裝了電磁制動器及增量式碼盤，電磁制動 器可實(shí)現(xiàn)主動制動或意外掉電制動；增量式碼盤可將直流無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動的位置信息實(shí)時地 反饋。7.本發(fā)明的支架采用籠形支架，利于支架內(nèi)各元器件的散熱及布線。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖2為圖1安裝了外罩的結(jié)構(gòu)示意圖
圖3為本發(fā)明傳動鏈的結(jié)構(gòu)示意圖4為圖1中上端蓋的結(jié)構(gòu)示意圖5為圖1中下端蓋的結(jié)構(gòu)示意圖6為圖1中支架的結(jié)構(gòu)示意圖7為圖1中外壓蓋的結(jié)構(gòu)示意圖8為圖1中內(nèi)壓蓋的結(jié)構(gòu)示意4
圖9為圖1中上導(dǎo)向伸縮座的結(jié)構(gòu)示意圖；圖10為圖1中下導(dǎo)向伸縮座的結(jié)構(gòu)示意圖；圖11為圖3中絲杠支撐座的結(jié)構(gòu)示意圖；圖12為圖1中制動器安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖；圖13為圖1中支撐板的結(jié)構(gòu)示意圖；圖14為本發(fā)明半環(huán)壓片的結(jié)構(gòu)示意圖；圖15為圖3中電機(jī)安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖；圖16為圖1中走線管的結(jié)構(gòu)示意圖；圖17為圖2外罩的結(jié)構(gòu)示意圖；其中1為上端蓋，2為下端蓋，3為支架，4為上導(dǎo)向伸縮座，5為下導(dǎo)向伸縮座，6 為電機(jī)安裝座，7為制動器安裝座，8為碼盤安裝座，9為外罩，10為支撐板，11為絲杠支撐 座，12為內(nèi)壓蓋，13為外壓蓋，14為走線管，15為半環(huán)壓片，16為D型連接器，17為絲母，18 為滾珠絲杠，19為絲杠軸承座，20為直線軸承，21為連軸器，22為光軸，23為直流無刷電機(jī)， 24為電磁制動器，25為增量式碼盤，26為驅(qū)動電路，27為DSP控制器，28為電源轉(zhuǎn)換電路， 29為連接套，30為第一凸臺，31為第二凸臺。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。如圖1、圖3所示，本發(fā)明包括上端蓋1、下端蓋2、支架3、上導(dǎo)向伸縮座4、下導(dǎo)向 伸縮座5、電機(jī)安裝座6、制動器安裝座7、碼盤安裝座8、外罩9、支撐板10、絲杠支撐座11、 壓蓋、走線管4、絲母17、滾珠絲杠18、絲杠軸承座19、光軸22、直流無刷電機(jī)23、電磁制動 器M及增量式碼盤25，其中支架3為中空的籠形支架(整體為筒狀)，支架壁上沿軸向開 有多個方形孔，以利于布線及支架內(nèi)的部件散熱；在支架3內(nèi)設(shè)有第一凸臺30，該第一凸臺 30下方的支架3沿徑向向內(nèi)延伸、形成第二凸臺31，如圖6所示。絲杠支撐座11通過支撐 板10固接在第一凸臺30上，如圖13所示，該支撐板10為扇形，兩端分別與絲杠支撐座11 及第一凸臺30固接；支架3的頂端設(shè)有壓蓋，該壓蓋由均為環(huán)狀的內(nèi)壓蓋12及外壓蓋13 組成，如圖7、圖8所示；支架3頂端通過定位止口與外壓蓋13相連并固接，內(nèi)壓蓋12位于 外壓蓋13的內(nèi)環(huán)、通過定位止口與外壓蓋13相連固接，上導(dǎo)向伸縮座4可由內(nèi)壓蓋12的 內(nèi)環(huán)伸出；支架3的底部設(shè)有下端蓋2，如圖2、圖17所示，支架3的外表面設(shè)有安裝在下端 蓋2上的外罩9。在絲杠支撐座11的下方設(shè)有與其固接的電機(jī)安裝座6，如圖15所示，直 流無刷電機(jī)23安裝在電機(jī)安裝座6的籠形罩內(nèi)，籠形罩頂端為與絲杠支撐座11固接的法 蘭盤。如圖11所示，絲杠支撐座11上設(shè)有定位止口，用于安裝絲杠軸承座19，滾珠絲杠18 通過絲杠軸承座19安裝在絲杠支撐座11上、并由絲杠軸承座19及絲杠支撐座11穿出再 通過聯(lián)軸器21與直流無刷電機(jī)23的前輸出軸相連接。所述絲母17安裝在上導(dǎo)向伸縮座 4的內(nèi)部、并與滾珠絲杠18螺紋連接，上導(dǎo)向伸縮座4的頂端固接有上端蓋1，底部通過定 位止口與下導(dǎo)向伸縮座5相連、由螺釘固接為一體。通過絲母17與滾珠絲杠18的螺旋副 將直流無刷電機(jī)23輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為絲母17沿滾珠絲杠18的軸向往復(fù)運(yùn)動，進(jìn)而 使上、下導(dǎo)向伸縮座4、5上下移動。在支架3內(nèi)的第二凸臺31的下面兩個半環(huán)壓片15，如 圖14所示；所述支架3內(nèi)均布有多個光軸22 (本實(shí)施例為四個)，每個光軸的一端穿過外壓蓋13上的通孔與內(nèi)壓蓋12固定，另一端穿過第二凸臺31上的通孔與半環(huán)壓片15固接； 如圖9、圖10所示，所述上、下導(dǎo)向伸縮座4、5均為筒狀，上、下導(dǎo)向伸縮座4、5外表面的底 部分別均布有與光軸22數(shù)量相同(本實(shí)施例為四個)的連接套四，連接套四內(nèi)設(shè)有直線 軸承20，上、下導(dǎo)向伸縮座4、5通過連接套四及直線軸承20與光軸22相連，沿光軸22往 復(fù)運(yùn)動。光軸22分別通過第二凸臺31上的通孔及外壓蓋13上的通孔實(shí)現(xiàn)徑向定位，通過 半環(huán)壓片15和內(nèi)壓蓋12實(shí)現(xiàn)軸向定位。在絲杠支撐座11上設(shè)有供內(nèi)部走線的走線管14，如圖16所示。所述電磁制動器M的轉(zhuǎn)子與直流無刷電機(jī)23的后輸出軸固接，定子安裝在制動 器安裝座7上，所述制動器安裝座7固接于支架3內(nèi)的第二凸臺31上。所述增量式碼盤 25的光柵盤與直流無刷電機(jī)23的后輸出軸固接，增量式碼盤25的外殼安裝在碼盤安裝座 8上，所述碼盤安裝座8與制動器安裝座7固接。在碼盤安裝座8上通過螺柱分層設(shè)有DSP 控制器27、驅(qū)動電路沈及電源轉(zhuǎn)換電路觀。如圖4、圖5所示，上、下端蓋1、2均為帶有定位止口和定位銷孔的法蘭，定位止口 和定位銷孔便于模塊相互連接；上、下端蓋1、2上分別設(shè)有D型連接器16。上、下導(dǎo)向伸縮座4、5的外表面上分別設(shè)有磁塊，所述支架3的內(nèi)表面設(shè)有與磁塊 相對應(yīng)的霍爾傳感器，磁塊與霍爾傳感器組成電氣限位，可根據(jù)伸縮的極限位置和零位置 任意調(diào)整磁塊和霍爾傳感器的安裝位置；上、下導(dǎo)向伸縮座4、5上磁塊之間的距離即為上、 下導(dǎo)向伸縮座4、5的行程距離。本發(fā)明中的內(nèi)壓蓋12、外壓蓋13、上導(dǎo)向伸縮座4、下導(dǎo)向伸縮座5、絲杠支撐座 11、電機(jī)安裝座6、制動器安裝座7、碼盤安裝座8及支架3上均設(shè)置了定位止口，用于各部 件的同軸安裝。本發(fā)明的工作原理為直流無刷電機(jī)23、電磁制動器M的控制端分別與DSP控制器27的控制信號相連， DSP控制器27是伸縮關(guān)節(jié)模塊的控制核心，負(fù)責(zé)程序存儲、實(shí)時計算、伺服控制、信號處理 和通信等功能；驅(qū)動電路沈接收到DSP控制器27發(fā)出的指令，對直流無刷電機(jī)23進(jìn)行驅(qū) 動控制，直流無刷電機(jī)23工作，其前輸出軸通過聯(lián)軸器21驅(qū)動滾珠絲杠18轉(zhuǎn)動，將直流無 刷電機(jī)23前輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為絲母17沿滾珠絲杠18軸向的往復(fù)直線運(yùn)動，并由與 絲母17連接的上導(dǎo)向伸縮座4及與上導(dǎo)向伸縮座4連接的下導(dǎo)向伸縮座5將運(yùn)動輸出，上 導(dǎo)向伸縮座4由內(nèi)壓蓋12伸出；在上、下導(dǎo)向伸縮座4、5運(yùn)動的過程中，穿過上、下導(dǎo)向伸 縮座4、5的光軸22起到軸向?qū)虻淖饔茫Ъ?內(nèi)的第一凸臺30與外壓蓋13起到機(jī)械限 位的作用。上、下導(dǎo)向伸縮座4、5上的磁塊與支架3內(nèi)表面上的霍爾傳感器配合起到電氣 限位和零位作用，霍爾傳感器的輸出端與DSP控制器27的信號輸入端相連，霍爾傳感器接 收到磁塊的磁力信號，輸出電信號至DSP控制器27進(jìn)行處理，然后DSP控制器27對直流無 刷電機(jī)23發(fā)出指令，上、下導(dǎo)向伸縮座4、5運(yùn)行到極限位置后，直流無刷電機(jī)23停止工作。 與直流無刷電機(jī)23后輸出軸固接的電磁制動器M在DSP控制器27的控制下實(shí)現(xiàn)主動制 動或意外掉電制動，安裝在直流無刷電機(jī)23后輸出軸的增量式碼盤25將電機(jī)轉(zhuǎn)動的位置 信息實(shí)時地反饋給DSP控制器27，電源轉(zhuǎn)換電路觀負(fù)責(zé)整個伸縮關(guān)節(jié)模塊各種元器件的供 H1^ ο
權(quán)利要求
1.一種模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，其特征在于包括上端蓋(1)、下端蓋(2)、支架(3)、上導(dǎo)向伸縮座(4)、下導(dǎo)向伸縮座(5)、絲杠支撐座(11)、壓蓋、絲母(17)、滾 珠絲杠(I8)及直流無刷電機(jī)(23)，其中絲杠支撐座(11)安裝在支架(3)的內(nèi)部，直流無 刷電機(jī)通過電機(jī)安裝座(6)與絲杠支撐座(11)相連接，滾珠絲杠(18)通過絲杠軸承 座(19)安裝在絲杠支撐座(11)上、并通過聯(lián)軸器與直流無刷電機(jī)的前輸出軸 相連接；所述上、下導(dǎo)向伸縮座(4、5)相連接，在上導(dǎo)向伸縮座(4)內(nèi)安裝有絲母(17)，該 絲母(17)與滾珠絲杠(18)螺紋連接，通過絲母(17)與滾珠絲杠(18)的螺旋副轉(zhuǎn)換為上、 下導(dǎo)向伸縮座G、5)的上下移動；所述支架(3)的底部設(shè)有下端蓋O)，頂部安裝有供上導(dǎo) 向伸縮座⑷伸出的壓蓋，上導(dǎo)向伸縮座⑷上設(shè)有上端蓋(1)。
2.按權(quán)利要求1所述模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，其特征在于所述支架(3) 為中空的籠形支架，支架壁上沿軸向開有多個方形孔；在支架(3)內(nèi)設(shè)有第一凸臺(30)，該 第一凸臺(30)下方的支架(3)沿徑向向內(nèi)延伸、形成第二凸臺(31)。
3.按權(quán)利要求2所述模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，其特征在于所述絲杠支 撐座(11)通過支撐板(10)安裝在第一凸臺(30)上，在絲杠支撐座(11)上設(shè)有供內(nèi)部走 線的走線管(14)。
4.按權(quán)利要求2所述模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，其特征在于所述第二凸 臺(31)上設(shè)有半環(huán)壓片(15)，所述支架(3)內(nèi)均布有多個光軸(22)，每個光軸的一端安裝 在壓蓋上，另一端安裝在半環(huán)壓片(1 上；所述上、下導(dǎo)向伸縮座(4、幻的外表面上分別均 布有與光軸0 數(shù)量相同的連接套(四)，連接套09)內(nèi)設(shè)有直線軸承(20)，上、下導(dǎo)向伸 縮座(4、幻通過連接套09)及直線軸承OO)與光軸0 相連，沿光軸0 往復(fù)運(yùn)動。
5.按權(quán)利要求1所述模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，其特征在于所述支架(3) 上設(shè)有制動器安裝座(7)，電磁制動器04)安裝在制動器安裝座(7)上、并與直流無刷電機(jī) (23)的后輸出軸相連接；所述制動器安裝座(7)上設(shè)有碼盤安裝座(8)，增量式碼盤05) 安裝在碼盤安裝座(8)上、并與直流無刷電機(jī)03)的后輸出軸相連接。
6.按權(quán)利要求5所述模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，其特征在于所述碼盤安 裝座(8)上通過螺柱分層設(shè)有DSP控制器(27)、驅(qū)動電路06)及電源轉(zhuǎn)換電路08)。
7.按權(quán)利要求1所述模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，其特征在于所述上、下端 蓋(1、幻均為帶有定位止口和定位銷孔的法蘭，上、下端蓋(1、幻上分別設(shè)有D型連接器 (16)。
8.按權(quán)利要求1所述模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，其特征在于所述上、下導(dǎo) 向伸縮座G、5)的外表面上分別設(shè)有磁塊，所述支架(3)的內(nèi)表面設(shè)有與磁塊相對應(yīng)的霍 爾傳感器，磁塊與霍爾傳感器組成電氣限位。
9.按權(quán)利要求1所述模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，其特征在于所述壓蓋由 內(nèi)壓蓋(12)及外壓蓋(13)組成，外壓蓋(13)通過定位止口與支架(3)相連，內(nèi)壓蓋(12) 通過定位止口安裝在外壓蓋(13)上，所述上導(dǎo)向伸縮座⑷可由內(nèi)壓蓋(12)伸出。
10.按權(quán)利要求1所述模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，其特征在于所述支架(3)的外表面設(shè)有安裝在下端蓋(2)上的外罩(9)。
全文摘要
本發(fā)明涉及模塊化可重構(gòu)機(jī)器人裝置，具體地說是一種模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的伸縮關(guān)節(jié)模塊，包括上下端蓋、支架、上下導(dǎo)向伸縮座、絲杠支撐座、壓蓋、絲母、滾珠絲杠及直流無刷電機(jī)，絲杠支撐座安裝在支架的內(nèi)部，直流無刷電機(jī)與絲杠支撐座相連接，滾珠絲杠通過絲杠軸承座安裝在絲杠支撐座上、并通過聯(lián)軸器與直流無刷電機(jī)的前輸出軸相連接；上、下導(dǎo)向伸縮座相連接，在上導(dǎo)向伸縮座內(nèi)安裝有絲母，該絲母與滾珠絲杠螺紋連接，通過絲母與滾珠絲杠的螺旋副轉(zhuǎn)換為上、下導(dǎo)向伸縮座的上下移動；支架的底部設(shè)有下端蓋，頂部安裝有供上導(dǎo)向伸縮座伸出的壓蓋，上導(dǎo)向伸縮座上設(shè)有上端蓋。本發(fā)明具有精度、剛度高，連接定位準(zhǔn)確、方便等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號B25J17/00GK102101297SQ20091024856
公開日2011年6月22日 申請日期2009年12月18日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月18日
發(fā)明者何能, 余岑, 姜勇, 潘新安, 王洪光 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所