專利名稱：可同時轉(zhuǎn)動、擺動、夾動的夾持機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機械臂的執(zhí)行機構(gòu)，尤其適用于飭蟹螯w機械夾持機構(gòu)
背景技術(shù)
一般地說，機械臂由操控機構(gòu)、動力源、支撐構(gòu)件、傳動機構(gòu)和執(zhí)行機構(gòu)構(gòu)成。執(zhí)行機 構(gòu)還可以稱其為機械手、機械爪、機械抓取機構(gòu)、機械夾持.機夠#^ 雖然名稱不同，而其 功能是大同小異的——將目標物與機械臂國連。
中國專利"一種機械手裝置"(申請?zhí)?2128173,4)和"工業(yè)機械手"(申請?zhí)?94112791.5)，公開的機械手，可以實現(xiàn)同時轉(zhuǎn)動、擺動、夾動的功能，但是結(jié)構(gòu)復雜，成本 高。
中國專利"一種機械夾持裝置"(:申請?zhí)?0052TO297&5. 1)公開了一種機械夾持裝置， 雖然結(jié)構(gòu)簡單，但是不能同時實現(xiàn)轉(zhuǎn)動、擺動、夾動的勸能^ 特別是對于仿蟹螯的仿真機械臂，已有技術(shù)缺乏鈁真性《
發(fā)明內(nèi)容
本實用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，可以同時轉(zhuǎn)動、擺動、夾持的機tt夾持裝置。 該機械夾持裝置也可以放在仿蟹螯的外殼里。
本實用新型中的臂桿是支承構(gòu)件。在臂桿的端部，國連有輸套，與軸套動連的旋轉(zhuǎn)軸，
其一端與擺動軸套側(cè)面成T型固連；擺動軸套與夾具橫梁通過擺動軸和具有軸孔的橫梁耳鉸 連；旋轉(zhuǎn)拉線通過導輪改變拉動方向后纏繞在凝轉(zhuǎn)轆上或者纏繞在與旋轉(zhuǎn)軸國連的槽輪上。 不同的槽輪直徑，可以獲得不同的傳動比^旋轉(zhuǎn)拉線與操控機抅連接。這里所說的拉線，是 由軟管及穿過軟管的絞線組成的。如自行車的手剎車拉線，摩托車的油門拉線等。顯然，拉 動拉線，可以使旋轉(zhuǎn)軸及夾具旋轉(zhuǎn)》夾具由橫梁以及其鉸連齣上夾和下夾構(gòu)成，其上夾和下 夾之間安裝有彈簧賴通過滑輪改變傳動方向的夾動拉線。左擺動拉線與右擺動拉線分別安裝 在與夾具固連的擺動桿兩端。對于仿蟹螯的仿真機械臂f只需上夾與橫梁鉸連就可以了。彈
簧可以是壓簧，也可以是拉簧。彈簧與夾動拉線安裝在橫梁翦后齙不同位置，可以獲得"常
開"或者《常閉"的螯夾狀態(tài)。無論是彈簧和/或夾動拉線ma在橫梁的后面時，為了使夾具 可以自由擺動，應(yīng)在旋轉(zhuǎn)軸和擺動軸套之間闔^一個連軸架，并且擺動軸套與連軸架盡可能
垂直》
本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，特彌是采用了拉線傳動，占用空閼小，可放在仿蟹螯的外殼里。

下面結(jié)合辭團和實饞飼對本實用新型進一步說明^
圖l-l是本實用新型正視構(gòu)造圖；圖1-2是本實用新型俯視構(gòu)造圖2是第二個實施例的機構(gòu)運動示意團；
圖3是第二個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中l(wèi)上夾，2下夾，3滑輪，4滑輪架，5夾動拉線，6橫梁，7擺動軸，8橫梁耳，9槽輪， IO連結(jié)架，ll臂桿，12銷，13簾轉(zhuǎn)輸套，14導輪架，15旒轉(zhuǎn)拉線，〗6導輪，n槽輪，18 旋轉(zhuǎn)軸，19擺動軸套，2()上夾輸，2i彈簧，22擺動桿，23右擺動拉線，24左擺動拉線，25 連軸架。
具體實施方式
在圖1中，上夾(1)，下夾(2 )和橫梁(6)構(gòu)成夾具《上夾(1)與橫梁(6)通過上 夾軸(20)鉸連。在上夾(1)和下夾(2)之間安裝有彈簧(21)和5Ki安裝在滑輪架(4) 上滑輪(3)改變方向的夾動拉線(5)，滑輪架(4)安裝在下夾(2)上，夾動拉線(5)的 上端與上夾(1)連接。由于是在橫梁翁安裝的彈簧，所以當彈簧(2U是壓簧時(如圖1)， 夾具是處于常開狀態(tài)；如果是拉簧，那么夾具處于常閉狀態(tài)《拉線應(yīng)與之配合。本實施例中， 夾動拉線(5)與彈簧(21)同鑭，因此當拉動夾動拉線(5)時，上夾O)和下夾(2)閉 合，松動拉線時，熟j其開啟。如果用于仿蟹螯的夾持親構(gòu)》可在上夾(1)和下夾(2)上安 裝仿蟹鉗的鋸齒狀蟹鉗套。
在橫梁(6)上焊接的具有軸孔的橫梁耳(8)與擺動軸(7)、擺動軸套(19)組成鉸鏈^ 在夾具一一最好是在橫梁(6)上，有一與夾具國連的擺動籽(22)。右擺動拉線(23)與左 擺動拉線(24)分顯安裝在擺動桿(22)的兩端，顯然，只要拉動拉線，夾具就會隨之擺動。
在擺動輸套(19)上焊接有一與其配合的旋轉(zhuǎn)輸(18)，簾轉(zhuǎn)輸(化)上固連一槽輪(9)， 旋轉(zhuǎn)輔套(19)上固連一裝有導輪(i6)的導輪架(14),變轉(zhuǎn)拉線《i5)通過導輪(16)改 變拉動方向后纏繞在槽輪(9)上。如果是用滑動輸承，離凝轉(zhuǎn)輸套(J3)通過連結(jié)架(M)) 與臂桿(li)國連。連結(jié)架(10)與旋轉(zhuǎn)軸套(13)亦圏連，驗轉(zhuǎn)軸"8)穿過旋轉(zhuǎn)軸套(13) 后，通過銷(12)定位。如果是用滾動軸承，離與軸承配合的輔套直接與臂桿(n)固連， 用旋轉(zhuǎn)軸上的外卡簧與軸套上的內(nèi)卡簧定位。臂桿(iJ)是機械臂W—部分。
在另一個實施例中，彈簧(21)與夾動拉線(5)安裝在橫梁(6)的后面，彈簧(21) 為壓簧。夾具是常閉狀態(tài)。為了使夾具可以自由擺動，應(yīng)在簾轉(zhuǎn)軸《18)和擺動軸套(19) 之間固連一個連軸架(25)，并且擺動軸套"9》與連輔架(25)盡可能垂直。
所有的拉線都與機械臂的操控機構(gòu)連接。由于夾具的轉(zhuǎn)動、擺動、夾動都是獨立的執(zhí)行 機構(gòu)，那么當操控機構(gòu)同時發(fā)出動作指令時，夾具就可以同時轉(zhuǎn)動、擺動、夾動了。
權(quán)利要求1、一種由臂桿、夾具構(gòu)成的可同時轉(zhuǎn)動、擺動、夾動的夾持機構(gòu)，其特征是在臂桿的端部，固連有軸套，與軸套動連一個旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的一端與擺動軸套側(cè)面成T型固連；擺動軸套與夾具橫梁通過擺動軸和具有軸孔的橫梁耳鉸連；旋轉(zhuǎn)拉線通過導輪改變拉動方向后纏繞在與旋轉(zhuǎn)軸固連的槽輪上；夾具由橫梁以及與其鉸連的上夾和下夾構(gòu)成，其上夾和下夾之間安裝有彈簧和通過滑輪改變傳動方向的夾動拉線；左擺動拉線與右擺動拉線分別安裝在與夾具固連的擺動桿兩端。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的可同時轉(zhuǎn)動、擺動、夾動的夾持機構(gòu)，其特征是當夾動拉線和/ 或彈簧后置時，應(yīng)在旋轉(zhuǎn)軸和擺動軸套之間固連一個連軸架，并且擺動軸套與連軸架盡可 能垂直。
專利摘要一種可同時轉(zhuǎn)動、擺動、夾動的夾持機構(gòu)。它是在機械臂的臂桿與夾具之間裝有配合的軸套和旋轉(zhuǎn)軸。軸套與臂桿固連，旋轉(zhuǎn)軸通過與其固連的擺動軸套，擺動軸和橫梁耳，與夾具鉸連；旋轉(zhuǎn)拉線通過導輪后纏繞在旋轉(zhuǎn)軸上。夾具由橫梁以及與其鉸連的上、下夾構(gòu)成。在上、下夾之間安裝有彈簧和夾動拉線，左、右擺動拉線分別與擺動桿的兩端連接，擺動桿安裝在夾具上。本實用新型可用作機械臂的執(zhí)行機構(gòu)。
文檔編號B25B33/00GK201350627SQ20092001056
公開日2009年11月25日 申請日期2009年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月10日
發(fā)明者張敏學 申請人:張敏學