專利名稱：一種機(jī)器人末端執(zhí)行器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，具體說(shuō)是一種采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)， 蝸輪蝸桿副傳動(dòng)的雙指夾持器。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人自上世紀(jì)六十年代問(wèn)世以來(lái)得到了迅速發(fā)展。機(jī)器人作為自動(dòng) 化領(lǐng)域的一大分支已成為當(dāng)今世界前沿科技，機(jī)器人已滲透到生產(chǎn)、服務(wù)及人 們的日常生活中。機(jī)器人技術(shù)的研究應(yīng)用情況己成為一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平 的重要標(biāo)志。在工業(yè)機(jī)器人使用中，機(jī)器人與操作對(duì)象間需要通過(guò)末端執(zhí)行器， 一般即為機(jī)器人手指來(lái)過(guò)度，不同的操作對(duì)象需要配置不同的手指來(lái)實(shí)現(xiàn)抓 取，因此，機(jī)器人末端執(zhí)行器成為機(jī)器人應(yīng)用必不可少的配套件之一。目前商 品化的機(jī)器人末端執(zhí)行器主要以氣動(dòng)和液動(dòng)為主，使用中有相應(yīng)的配套供氣或 供液要求。 發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是針對(duì)目前工業(yè)機(jī)器人使用中對(duì)末端執(zhí)行器即機(jī)器人 手指的多樣化要求，設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，且沒(méi)有特殊配套要求的 電動(dòng)雙指夾持器，從而實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)快捷的配套要求。
本實(shí)用新型的技術(shù)方案是
一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括本體l、電機(jī)IO、手指座4以及中間傳動(dòng)環(huán) 節(jié)，電機(jī)10內(nèi)藏在本體1中，其特征在于所述中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，
其中蝸桿3直接與電機(jī)10的輸出軸相連，蝸輪7與手指座4組合成一體，蝸輪一 一手指座組合體對(duì)稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體上，手指座4上開(kāi)有快速裝卸槽，手 指6與手指座4間通過(guò)螺釘5緊固連接。 本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)1、 本實(shí)用新型采用電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，可以直接利用電源工作，沒(méi)有額
外的動(dòng)力源要求；
2、 采用蝸輪蝸桿直接傳動(dòng)手指座張合，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；
3、 開(kāi)放式快速裝卸槽可以實(shí)現(xiàn)手指的快速裝卸。


圖l是本實(shí)用新型實(shí)施例的主剖視圖。
圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的側(cè)剖視圖具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。
一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括本體l、電機(jī)IO、手指座4以及中間傳動(dòng)環(huán) 節(jié)，電機(jī)10內(nèi)藏在本體1中，其特征在于所述中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副， 其中蝸桿3直接與電機(jī)10的輸出軸相連，蝸輪7與手指座4組合成一體，蝸輪一 一手指座組合體對(duì)稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體上，手指座4上開(kāi)有快速裝卸槽，手 指6與手指座4間通過(guò)螺釘5緊固連接。
如圖l、圖2所示
電機(jī)10通過(guò)其自身端面止口與本體1結(jié)合定位安裝，并通過(guò)配套螺釘將兩 者緊固，電機(jī)輸出軸上通過(guò)圓柱配合安裝有傳動(dòng)蝸桿3，并通過(guò)銷2連接以傳 遞扭矩。本體l上部開(kāi)有一貫通寬槽，其對(duì)稱平面通過(guò)電機(jī)軸，槽中在電機(jī)兩 側(cè)位置對(duì)稱安裝有兩手指座4，手指座4上在其厚度方向開(kāi)有中心對(duì)稱槽，槽 中裝有蝸輪7，并通過(guò)銷8、銷軸9將手指座4與蝸輪7結(jié)合成一體，手指座—— 蝸輪組合體通過(guò)銷8安裝在本體1的貫通槽中，使得蝸輪蝸桿正好正常嚙合， 這樣通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸桿傳動(dòng)蝸輪帶動(dòng)手指座4實(shí)現(xiàn)張合操作。每個(gè)手指座4上 開(kāi)有開(kāi)放式快速裝卸槽，當(dāng)操作對(duì)象改變需要更換手指6時(shí)，只要擰松螺釘少 許即可將手指取下，并快速將帶緊固螺釘?shù)男率种赴惭b到手指座上固定。整 個(gè)手指通過(guò)指座底面與機(jī)器人操作機(jī)末端結(jié)合面連接安裝。
權(quán)利要求1、一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括本體(1)、電機(jī)(10)、手指座(4)以及中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，其特征在于所述中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，其中蝸桿(3)直接與電機(jī)(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指座(4)組合成一體，蝸輪——手指座組合體對(duì)稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體(1)上，所述手指座(4)上開(kāi)有開(kāi)放式快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過(guò)螺釘(5)緊固連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括本體(1)、電機(jī)(10)、手指座(4)以及中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，其特征在于所述中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，其中蝸桿(3)直接與電機(jī)(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指座(4)組合成一體，蝸輪——手指座組合體對(duì)稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體(1)上，所述手指座(4)上開(kāi)有開(kāi)放式快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過(guò)螺釘(5)連接緊固。本實(shí)用新型采用電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，可以直接利用電源工作，沒(méi)有額外的動(dòng)力源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動(dòng)手指座張合，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；開(kāi)放式快速裝卸槽可以實(shí)現(xiàn)手指的快速裝卸。
文檔編號(hào)B25J15/08GK201376279SQ200920041168
公開(kāi)日2010年1月6日 申請(qǐng)日期2009年4月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月8日
發(fā)明者張四弟, 徐開(kāi)蕓, 汪木蘭, 饒華球 申請(qǐng)人:南京工程學(xué)院