專利名稱：帶電作業(yè)機器人行走控制電路的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種電路裝置，尤其是用于500KV高壓輸電線路作業(yè)機器人的行 走控制電路。
背景技術：
目前，機器人的運動控制通常采傳感器采集信號并將采集到的信號轉(zhuǎn)化成電信號 送入計算機，由計算機對信號處理后向驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出指令，由驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動機器人運動機 構執(zhí)行動作。這種控制系統(tǒng)結(jié)構復雜，可靠性較低。 本實用新型主要用于一種八吊臂式500KV高壓輸電線路作業(yè)機器人的行走控制。 圖3為該機器人的工作狀態(tài)示意圖。帶電作業(yè)機器人行走機構有一個矩形底座，還有四只 外吊臂和四只內(nèi)吊臂，每個吊臂的上端安裝一個行走輪，行走輪上安裝行走電機。四只外吊 臂由一臺電機驅(qū)動可以開合，四只內(nèi)吊臂由一臺電機驅(qū)動也可以開合。帶電作業(yè)機器人通 過內(nèi)、外兩組吊臂的交替開合配合兩組吊臂上的行走輪交替行走來跨越障礙。

發(fā)明內(nèi)容為解決上述問題。本實用新型提供一種帶電作業(yè)機器人行走控制電路。 本實用新型解決技術問題所采用的技術方案是發(fā)明一種帶電作業(yè)機器人行走控
制電路，其特點是帶電作業(yè)機器人行走控制電路由電源，功能切換開關組，行走電機切換
開關組，內(nèi)吊臂行走電機，外吊臂行走電機，吊臂電機切換開關組，內(nèi)吊臂電機倒相開關組，
外吊臂電機倒相開關組，內(nèi)吊臂電機，外吊臂電機組成，所說的內(nèi)吊臂行走電機和所說的外
吊臂行走電機通過所說的行走電機切換開關組和所說的功能切換開關組同所說的電源相
連，所說的內(nèi)吊臂電機通過所說的內(nèi)吊臂電機倒相開關組，所說的吊臂電機切換開關組和
所說的功能切換開關組同所說的電源相連，所說的外吊臂電機通過所說的外吊臂電機倒相
開關組，所說的吊臂電機切換開關組和所說的功能切換開關組同所說的電源相連。 本實用新型的有益效果是，本實用新型采用一組開關對帶電作業(yè)機器人的八只吊
臂和八只行走輪進行自動控制，結(jié)構簡單。本實用新型通過開關動作的合理組合，實現(xiàn)了各
電機運動的互鎖，因此，工作可靠。本實用新型通過和機器人智能控制系統(tǒng)結(jié)合使用可有效
提高機器人智能控制的可靠性。
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。


圖1是帶電作業(yè)機器人行走控制電路的原理框圖，圖2是實施例的電路圖，圖3是 實施例的工作狀態(tài)圖。 附
圖1中1電源D，2功能切換開關組KG1，3行走電機切換開關組KG2，4吊臂電機 切換開關組KG3，5內(nèi)吊臂電機倒相開關組KG4，6外吊臂電機倒相開關組KG5，7內(nèi)吊臂電機 M3， 8外吊臂電機M4， 9內(nèi)吊臂行走電機Ml ， 10外吊臂行走電機M2。
具體實施方式
附圖3是帶電作業(yè)機器人在輸電線路上的行走狀態(tài)，正常行走時四只內(nèi)吊臂處于 閉合狀態(tài)，內(nèi)吊臂行走輪輪行走，四只外吊臂處于張開狀態(tài)，外吊臂行走輪停止。當內(nèi)吊臂 行走輪遇到障礙時，外吊臂閉合，內(nèi)吊臂張開，外吊臂行走輪行走。外吊臂行走輪遇到障礙 時，內(nèi)吊臂閉合，外吊臂張開，內(nèi)吊臂輪繼續(xù)行走，完成一個越障工作循環(huán)。 如附圖2所示，電源D是直流電源，所用電機全部為直流電機。帶電作業(yè)機器人行 走控制電路由第一雙刀單擲開關Kl、第二雙刀單擲開關K2、第一雙刀雙擲開關K3、第二雙 刀雙擲開關K4、第三雙刀雙擲開關K5、第四雙刀雙擲開關K6、內(nèi)輪驅(qū)動電機M 1、外輪驅(qū)動 電機M 2、內(nèi)吊臂驅(qū)動電機M 3、外吊臂驅(qū)動電機M 4和電源D構成，第一雙刀單擲開關K1的 第一開關串聯(lián)在內(nèi)輪驅(qū)動電機M 1第一接線端和第一雙刀雙擲開關K3的第一開關的常開 觸點之間，第二雙刀單擲開關K2的第一開關串聯(lián)在外輪驅(qū)動電機M2第一接線端和第二雙 刀雙擲開關K4的第一開關的常閉觸點之間，第一雙刀雙擲開關K3的第一開關的中間端點 和第二雙刀雙擲開關K4的第一開關的中間端點連接，第一雙刀雙擲開關K3的第一開關的 常閉觸點和第二雙刀雙擲開關K4的第一開關的常開觸點連接在一起并和電源D的負極連 接，內(nèi)輪驅(qū)動電機M1的第二接線端和外輪驅(qū)動電機M 2的第二接線端連接在一起并和電源 D的正極連接，第三雙刀雙擲開關K5的第一開關的常開觸點和其第二開關的常閉觸點連接 在一起并和電源D的正極連接，第三雙刀雙擲開關K5的第一開關的常閉觸點和其第二開關 的常開觸點連接在一起并和電源D的負極連接，第三雙刀雙擲開關K5的第一開關的中間端 點和第四雙刀雙擲開關K6的第一開關的中間端點相連，第三雙刀雙擲開關K5的第二開關 的中間端點和第四雙刀雙擲開關K6的第二開關的中間端點相連，第四雙刀雙擲開關K6的 第一開關的常閉觸點和其第二開關的常開觸點相連并和內(nèi)吊臂驅(qū)動電機M 3的第一接線 端以及外吊臂驅(qū)動電機M 4的第一接線端相連，第四雙刀雙擲開關K6的第一開關的常開觸 點和其第二開關的常閉觸點相連并和第一雙刀單擲開關K1的第二開關的第一端以及第二 雙刀單擲開關K2第二開關的第一端相連，第一雙刀單擲開關K1的第二開關的第二端和第 二雙刀雙擲開關K4的第二開關的中間端點相連，第二雙刀單擲開關K2第二開關的第二端 和第一雙刀雙擲開關K3的第二開關的中間端點相連，第一雙刀雙擲開關K3的第二開關的 常開觸點和第二雙刀雙擲開關K4的第二開關的常開觸點相連并連接在內(nèi)吊臂驅(qū)動電機M3 的第二接線端，第一雙刀雙擲開關K3的第二開關的常閉觸點和第二雙刀雙擲開關K4的第 二開關的常閉觸點相連并連接在外吊臂驅(qū)動電機M4的第二接線端。 在前部內(nèi)吊臂行走輪前部設置開關K2的一個控制點，在后部外吊臂行走輪前部 設置開關K1的一個控制點，在內(nèi)臂閉合極限位置設置開關K4和開關K6的一個控制點，在 內(nèi)臂張開極限位置設置開關K4、開關K6和開關K2的另一個控制點，在外臂閉合極限位置 設置開關K3和開關K5的一個控制點，在外臂張開極限位置設置開關K3、開關K5和開關Kl 的另一個控制點。 機器人正常行走時四只內(nèi)吊臂閉合，電機M2轉(zhuǎn)動內(nèi)吊臂行走輪行走，當其遇到障 礙時，開關K2第一開關斷開第二開關閉合。電機M2停止，電機M4轉(zhuǎn)動外吊臂閉合，外吊臂 閉合至極限位置時，開關K3和開關K5換向，電機M4停止，電機M3轉(zhuǎn)動，內(nèi)吊臂張開。內(nèi)吊 臂張開至極限位置時，開關K4和開關K6換向，開關K2閉合，電機M3停止，電機Ml轉(zhuǎn)動，外吊臂行走輪行走，當其遇到障礙時，開關K1第一開關斷開第二開關閉合，電機M1停止，電機 M3轉(zhuǎn)動，內(nèi)吊臂閉合。內(nèi)吊臂閉合至極限位置時，開關K4和開關K6換向，電機M3停止，電 機M4轉(zhuǎn)動，外吊臂張開，外吊臂張開至極限位置時，開關K3和開關K5換向，開關5閉合，電 機M4停止，電機M2轉(zhuǎn)動，內(nèi)吊臂輪繼續(xù)行走，完成一個越障工作循環(huán)。
權利要求一種帶電作業(yè)機器人行走控制電路，其特點是帶電作業(yè)機器人行走控制電路由電源，功能切換開關組，行走電機切換開關組，內(nèi)吊臂行走電機，外吊臂行走電機，吊臂電機切換開關組，內(nèi)吊臂電機倒相開關組，外吊臂電機倒相開關組，內(nèi)吊臂電機，外吊臂電機組成，所說的內(nèi)吊臂行走電機和所說的外吊臂行走電機通過所說的行走電機切換開關組和所說的功能切換開關組同所說的電源相連，所說的內(nèi)吊臂電機通過所說的內(nèi)吊臂電機倒相開關組，所說的吊臂電機切換開關組和所說的功能切換開關組同所說的電源相連，所說的外吊臂電機通過所說的外吊臂電機倒相開關組，所說的吊臂電機切換開關組和所說的功能切換開關組同所說的電源相連。
專利摘要一種用于500KV高壓輸電線路作業(yè)的八吊臂式帶電作業(yè)機器人行走控制電路，它由電源，功能切換開關組，行走電機切換開關組，內(nèi)吊臂行走電機，外吊臂行走電機，吊臂電機切換開關組，內(nèi)吊臂電機倒相開關組，外吊臂電機倒相開關組，內(nèi)吊臂電機，外吊臂電機組成。本實用新型的有益效果是，本實用新型采用一組開關對帶電作業(yè)機器人的八只吊臂和八只行走輪進行自動控制，結(jié)構簡單。本實用新型通過開關動作的合理組合，實現(xiàn)了各電機運動的互鎖，因此，工作可靠。本實用新型通過和機器人智能控制系統(tǒng)結(jié)合使用可有效提高機器人智能控制的可靠性。
文檔編號B25J13/00GK201534332SQ20092016653
公開日2010年7月28日 申請日期2009年7月23日 優(yōu)先權日2009年7月23日
發(fā)明者李書義 申請人:李書義;張德惠