專利名稱：：清潔機(jī)器人及其臟物識別裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本實(shí)用新型涉及一種智能設(shè)備，尤其是一種清潔機(jī)器人及其臟物識別裝置。
背景技術(shù)：
：隨著時代的進(jìn)步和科技的飛越發(fā)展，智能設(shè)備，如機(jī)器人已成為人們所熟知的名詞。不僅如此，智能清掃機(jī)、智能拖地機(jī)等類似的家庭服務(wù)機(jī)器人，以其清潔方便、省時省力的特點(diǎn)，使人們擺脫了繁瑣的家務(wù)勞動而步入了尋常百姓的家庭生活。在現(xiàn)有的家庭服務(wù)機(jī)器人技術(shù)及產(chǎn)品中，機(jī)器人可以按人們的要求完成最基本的清除灰塵的功能。在現(xiàn)有技術(shù)中，清潔機(jī)器人大致分為智能吸塵器、智能掃地機(jī)和集吸、掃于一體的智能清掃機(jī)。智能吸塵器的清潔原理是依靠電動機(jī)驅(qū)動風(fēng)葉輪高速旋轉(zhuǎn)，風(fēng)葉輪強(qiáng)力抽吸空氣，造成吸塵器機(jī)體內(nèi)外產(chǎn)生很大的壓力差，在吸口處產(chǎn)生強(qiáng)大氣流，從而將待清潔表面的灰塵和臟物隨氣流吸入吸塵器的集塵單元內(nèi)，經(jīng)過過濾器的過濾，灰塵和臟物被留在集塵單元內(nèi)，干凈的空氣則透過過濾器，經(jīng)過風(fēng)葉輪等部件，釋放到大氣中。智能掃地機(jī)的清潔原理是在掃地機(jī)的底部設(shè)有可轉(zhuǎn)動的滾刷，通過滾刷的轉(zhuǎn)動將待清潔表面的顆粒等臟物帶到掃地機(jī)的集塵單元內(nèi)。智能清掃機(jī)的清潔原理是清掃機(jī)上設(shè)有能產(chǎn)生真空效果的電動機(jī)、風(fēng)葉輪以及可轉(zhuǎn)動的滾刷，通過真空吸力和滾刷的轉(zhuǎn)動，使得待清潔表面的灰塵和顆粒臟物被吸入和帶入到清掃機(jī)內(nèi)的集塵單元內(nèi)，清潔效果比同功率下的智能吸塵器或智能掃地機(jī)要好。上述所說的清潔機(jī)器人在進(jìn)行工作時，一般會自行移動。當(dāng)機(jī)器人，諸如智能清掃機(jī)，其在行走的路徑中遇到灰塵等臟物時，通過安裝在進(jìn)口通道兩側(cè)的灰塵傳感器來探測灰塵等臟物的數(shù)量，灰塵等臟物在滾刷帶動和吸力的作用下通過進(jìn)口通道進(jìn)入到集塵盒，此時灰塵傳感器通過將探測到進(jìn)口通道間灰塵等臟物的數(shù)量與預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較，從而選擇是否需要對該清掃點(diǎn)進(jìn)行小區(qū)域地定點(diǎn)集中吸掃。由此可見，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人對灰塵等臟物的探測是一個被動的過程，只有當(dāng)機(jī)器人遇到灰塵等臟物的時候，才能起到一個探測的功能，沒有主動識別選擇功能。因此，在做清潔工作時，由于該清潔機(jī)器人不能主動識別灰塵，常常是在待清潔表面走來走去，需要花費(fèi)很長時間才能將待清潔表面打掃干凈，不但效率低下，而且浪費(fèi)電能。為了克服這些缺陷，需要由人們對該清潔機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)，使清潔機(jī)器人能到達(dá)有灰塵等臟物的地方來清潔，無形中又增加了人為的干預(yù)，不能真正起到將人們從勞動中解放出來的最終目的。[0007]另外，也有一種清潔機(jī)器人，其配置有攝像裝置，通過攝像裝置采集前方地面的圖像，將該圖像與一標(biāo)準(zhǔn)圖像來進(jìn)行比較，從而確定出是否需要對其進(jìn)行清潔。該方法雖然可以對待清潔地方進(jìn)行主動探測，但是判斷方法過于簡單，不能準(zhǔn)確地確定所采集區(qū)域是否真的需要清潔，誤判率高。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是，針對現(xiàn)有技術(shù)不足，提供一種臟物識別裝置及清潔機(jī)器人，可以對灰塵等臟物進(jìn)行主動識別，并能準(zhǔn)確地判斷出是否需要清潔，從而提高清潔機(jī)器人的清潔效率、節(jié)約清潔時間，將人們從勞動中真正解放出來。為便于解決上述的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，包括圖像采集模塊，圖像處理模塊；所述圖像采集模塊用于采集清潔機(jī)器人待工作表面的圖像信息，將所述圖像信息發(fā)送給所述圖像處理模塊；所述圖像處理模塊將采集到的待工作表面圖像分割成N(N〉1)塊，提取出每一塊圖像的圖像信息，對所述圖像信息進(jìn)行處理，以確定所述N塊中的一塊圖像所對應(yīng)的待工作表面最臟，從而使所述裝置可以對臟物進(jìn)行主動識別。本實(shí)用新型提供的第二種方案是，在第一種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，所述圖像處理模塊包括圖像分割單元、信息提取單元和計算單元；所述圖像分割單元用于將采集到的清潔機(jī)器人待工作表面的圖像分割成N(N〉1)塊；所述信息提取單元提取出每一塊圖像的圖像信息，并發(fā)送給所述的計算單元；[0015]所述計算單元根據(jù)每一塊圖像的圖像信息，判斷出所述N塊中的一塊圖像所對應(yīng)的待工作表面最臟。本實(shí)用新型提供的第三種方案是，在第二種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，所述信息提取單元為灰度值提取單元，所述計算單元為比較單元；其中，所述灰度值提取單元從每一塊圖像提取出對應(yīng)的灰度值；所述比較單元比較每一塊圖像的灰度值，從而將灰度值最大的圖像確定為最臟的待工作表面。本實(shí)用新型提供的第四種方案是，在第二種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，所述信息提取單元為灰度值提取單元，所述計算單元包括特征值提取單元和比較單元；其中，所述灰度值提取單元從每一塊圖像提取出對應(yīng)的灰度值；所述特征值提取單元將各圖像塊的灰度值轉(zhuǎn)化為與其對應(yīng)的特征值，從而從每一塊圖像中提取出臟物特征；所述比較單元比較每一圖像的臟物特征值，從而將臟物特征值最大的圖像確定為最臟的待工作表面。本實(shí)用新型提供的第五種方案是，在第二種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，所述信息提取單元為灰度值提取單元，所述計算單元包括特征值提取單元、理論信任度計算單元和比較單元；其中，所述灰度值提取單元從每一圖像塊提取出對應(yīng)的灰度值；所述特征值提取單元將各圖像塊的灰度值轉(zhuǎn)化為與其對應(yīng)的特征值，從而從每一塊圖像中提取出臟物特征；所述理論信任度計算單元以所述特征值、從一數(shù)據(jù)庫中得到的對應(yīng)于所述特征值的即時信任度為參數(shù)，根據(jù)所述特征值、即時信任度和理論信任度的函數(shù)關(guān)系得到對應(yīng)于每一圖像塊的理論信任度；所述比較單元比較每一圖像塊的理論信任度，從而將理論信任度最大的圖像確定為最臟的待工作表面。本實(shí)用新型提供的第六種方案是，在第五種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，還包括灰塵傳感器和理論信任度修正單元；其中，所述灰塵傳感器用于感測待工作表面的臟物量，并將感測到實(shí)際臟物量的信息發(fā)送給所述理論信任度修正單元；所述理論信6任度修正單元計算實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值，并根據(jù)該差值與即時信任度偏差值的函數(shù)關(guān)系，計算出即時信任度偏差值；所述理論信任度計算單元根據(jù)所述特征值、即時信任度和即時信任度偏差值的函數(shù)關(guān)系，計算出修正后對應(yīng)于每一圖像塊的理論信任度。[0020]本實(shí)用新型提供的第七種方案是，在第六種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，所述比較單元比較每一圖像塊的修正后的理論信任度，將理論信任度最大的圖像確定為最臟的待工作表面。本實(shí)用新型提供的第八種方案是，在第五種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，所述特征值、即時信任度和理論信任度的函數(shù)關(guān)系為PA=AFA其中，A為特征值；FA為特征值為A的即時信任度；PA為特征值為A的理論信任度。[0023]本實(shí)用新型提供的第九種方案是，在第六種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值與即時信任度偏差值的函數(shù)關(guān)系為[0024]AFA(n)=f(x)X為實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值；AFA(n)為第n次修正后的特征值為A的即時信任度偏差值，f為函數(shù)關(guān)系式；所述理論信任度計算單元(232E)通過如下公式計算出修正后對應(yīng)于每一圖像塊的理論信任度PA(n)，=A(FA+AFAW+AFA(n—d+……AFA(1))其中，A為特征值；FA為特征值為A的即時信任度；AFA(n)為對應(yīng)于第n次修正時的實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值的即時信任度偏差值；AFA(n—d為對應(yīng)于第n-1次修正時的實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值的即時信任度偏差值；……AFA(1)為對應(yīng)于第1次修正時的實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值的即時信任度偏差值；PA(n)'為經(jīng)過n次修正后、特征值為A的理論信任度。本實(shí)用新型提供的第十種方案是，在第九種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，AFA(n)=f(x)中所述f的函數(shù)關(guān)系式為[0030]AFA(n)=anXn+an—、—2Xn-2+......+^、其中，X為實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值；AFA(n)為第n次修正后的特征值為A的即時信任度偏差值；an、an—工........&1、a。為多項(xiàng)系數(shù)。本實(shí)用新型提供的第十一種方案是，在第五種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，還包括所述的數(shù)據(jù)庫，所述數(shù)據(jù)庫存儲有相互對應(yīng)的特征值、即時信任度、初始信任度和理論信任度。本實(shí)用新型提供的第十二種方案是，在第六種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中還包括所述的數(shù)據(jù)庫，所述數(shù)據(jù)庫存儲有相互對應(yīng)的特征值、即時信任度、初始信任度、即時信任度偏差值、理論信任度和標(biāo)準(zhǔn)臟物量的閾值。本實(shí)用新型提供的第十三種方案是，在第十一、十二種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，初始時所述特征值對應(yīng)的即時信任度的值與初始信任度的值相等。本實(shí)用新型提供的第十四種方案是，在第六種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中，還包括一設(shè)定單元，用于設(shè)定初始信任度和/或標(biāo)準(zhǔn)臟物量的閾值。本實(shí)用新型提供的第十五種方案是，在第十四種方案提供的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置中所述的設(shè)定單元為按鍵、旋鈕、觸摸式或遙控式裝置。7[0037]本實(shí)用新型還提供了一種清潔機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、控制單元、驅(qū)動單元、行走單元和清潔單元，所述控制單元控制清潔單元工作，并控制驅(qū)動單元，由驅(qū)動單元驅(qū)動行走單元行走，還包括前述方案一至十五任一所述的臟物識別裝置，所述控制單元根據(jù)所述臟物識別裝置確定的最臟的待工作表面，確定行走單元以最臟的待工作表面為目的地的行走路線，對最臟的待工作表面進(jìn)行清潔。在所述的清潔機(jī)器人中，前述方案一至十五任一所述的臟物識別裝置中的圖像處理模塊為所述控制單元的一個組成部分。本實(shí)用新型由圖像處理模塊將圖像采集模塊所采集到的圖像進(jìn)行分塊處理，通過對分塊后的每塊圖像信息進(jìn)行比較，從而判斷諸多塊圖像中哪一分塊圖像對應(yīng)的工作表面最臟。通過本實(shí)用新型的方案，清潔機(jī)器人可以對灰塵等臟物進(jìn)行主動識別，從而準(zhǔn)確而快速地進(jìn)入工作區(qū)域工作，與現(xiàn)有技術(shù)相比，提高了判斷的準(zhǔn)確率和工作效率，節(jié)約了工作時間；并且，由于對工作區(qū)域的選擇和清潔，不需要人為干預(yù)，從而將人們從勞動中真正解放出來。另外，在本實(shí)用新型中，通過將圖像信息轉(zhuǎn)化成灰度值，因此無需存儲圖片信息而不需要大量的存儲空間，由此加快了控制單元的運(yùn)行速度，并且由于沒有對存儲單元的存儲量有額外要求，也由此可以降低元器件的采購成本。以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說明。圖1為本實(shí)用新型所述具有主動識別臟物的識別裝置的控制框圖；圖2為本實(shí)用新型所述具有主動識別臟物的識別裝置的實(shí)施例一的控制框圖；圖3為本實(shí)用新型圖2中所述具有主動識別臟物的識別裝置的工作流程圖；圖4為本實(shí)用新型所述具有主動識別臟物的識別裝置的實(shí)施例二的控制框圖；圖5為本實(shí)用新型圖4中所述具有主動識別臟物的識別裝置的工作流程圖；圖6為本實(shí)用新型所述具有主動識別臟物的識別裝置的實(shí)施例三的控制框圖；圖7為本實(shí)用新型所述具有主動識別臟物的識別裝置的實(shí)施例四的控制框圖；圖8為本實(shí)用新型圖7中所述具有主動識別臟物的識別裝置的工作流程圖；圖9為本實(shí)用新型所述具有主動識別臟物的識別裝置的實(shí)施例五的控制框圖；圖10為本實(shí)用新型圖9中所述具有主動識別臟物的識別裝置的工作流程圖；圖11為本實(shí)用新型所述自移動清潔機(jī)器人的整體示意圖；圖12為本實(shí)用新型所述自移動清潔機(jī)器人的底部示意圖；圖13為本實(shí)用新型所述自移動清潔機(jī)器人一具體實(shí)施例的控制框圖；圖14為本實(shí)用新型所述自移動清潔機(jī)器人的工作流程圖；圖15A-15C為自移動清潔機(jī)器人運(yùn)行示意圖。具體實(shí)施方式本實(shí)用新型提供了一種實(shí)現(xiàn)臟物主動識別的識別裝置，包括圖像采集模塊10和圖像處理模塊20;其中，所述圖像采集模塊10用于采集清潔機(jī)器人1待工作表面的圖像信息，將所述圖像信息發(fā)送給所述圖像處理模塊20;所述圖像處理模塊20將采集到的待工作表面圖像分割成N塊，提取出每一塊圖像的圖像信息，其中，N>l，對所述圖像信息進(jìn)行處理，最終判斷出所述N塊中的一塊圖像所對應(yīng)的待工作表面最臟；或者將提取出每一塊圖像的圖像信息發(fā)送給所述的清潔機(jī)器人1，由清潔機(jī)器人判斷出所述N塊中的一塊圖像所對應(yīng)的待工作表面最臟。其中，判斷出所述N塊中的一塊圖像所對應(yīng)的待工作表面最臟即可以由識別裝置來完成，也可以由清潔機(jī)器人來完成。以下通過具體實(shí)施例來展開說明。[0057]實(shí)現(xiàn)臟物主動識別的識別裝置的實(shí)施例一如圖2所示，為本實(shí)施例一提供的一種主動識別臟物的識別裝置，該裝置包括圖像采集模塊10A和圖像處理模塊20A，其中，所述圖像處理模塊20A包括圖像分割單元210A、信息提取單元220A和計算單元230A。圖3為該識別裝置的工作流程圖。結(jié)合圖2和圖3，圖像采集模塊IOA用于采集待工作表面的圖像信息(步驟S10A)后，圖像處理模塊20A中的圖像分割單元210A將采集到的待工作表面的圖像信息根據(jù)實(shí)際工作需要分割成N塊(N>1)(步驟S20A)，由信息提取單元220A提取出每一塊圖像的圖像信息(步驟S30A)，并發(fā)送給所述的計算單元230A，所述計算單元230A根據(jù)每一塊圖像的圖像信息，判斷出所述N塊中的一塊圖像所對應(yīng)的待工作表面最臟(步驟S40A)。其中，信息提取單元220A可以從每一塊圖像提取出一部分信息，如灰度值、特征值等，從而不用將所有圖像的信息全部存儲下來，因而極大地節(jié)省了存儲空間，并且，由于所述計算單元230A根據(jù)這些信息進(jìn)行判斷，所以，提高了運(yùn)行速度。實(shí)現(xiàn)臟物主動識別的識別裝置的實(shí)施例二如圖4所示，為本實(shí)施例二提供的一種主動識別臟物的識別裝置，圖5為圖4所示識別裝置的工作流程圖，結(jié)合圖4和圖5，該識別裝置包括圖像采集模塊10B和圖像處理模塊20B，其中，圖像處理模塊20B包括圖像分割單元210B、灰度值提取單元220B和比較單元230B。圖像采集模塊10B采集清潔機(jī)器人待工作表面的圖像信息(步驟S10B)，并將該圖像信息發(fā)送給所述圖像分割單元210B;所述圖像分割單元210B將采集到的待工作表面的圖像信息根據(jù)實(shí)際工作需要分割成N塊(N>1)(步驟S20B);所述灰度值提取單元220B從每一塊圖像提取出對應(yīng)的灰度值(步驟S30B)，而后，所述比較單元230B比較每一塊圖像的灰度值，從而將灰度值最大的圖像確定為最臟的待工作表面(步驟S40B)。其中，從圖像中提取灰度值的方法為公知慣常知識，通常，灰度值在0255之間。本實(shí)施例以灰度值的大小為判斷依據(jù)是因?yàn)?，對于性質(zhì)相同的待工作表面，灰塵等臟物量大的表面的灰度值通常比灰塵等臟物量小的表面的灰度值大，因此，通過對比灰度值便可以判斷出最臟的工作表面。實(shí)現(xiàn)臟物主動識別的識別裝置的實(shí)施例三如圖6所示，為本實(shí)施例三提供的一種主動識別臟物的識別裝置原理示意圖，所述識別裝置包括圖像采集模塊10C和圖像處理模塊20C，其中，圖像處理模塊20C包括圖像分割單元210C、灰度值提取單元220C、特征值提取單元231C和比較單元230C，其中，特征值提取單元231C和比較單元230C構(gòu)成計算單元。本實(shí)施例與實(shí)施例一的區(qū)別在于在特征值提取單元231C，將灰度值轉(zhuǎn)化成特征值，在判斷最臟的工作表面時的依據(jù)是特征值的大小，將特征值最大的圖像塊對應(yīng)的表面確定為最臟。其中，其轉(zhuǎn)化方法采用模式識別中的統(tǒng)計方法，諸如聚類法等等。具體地說，將每9一塊圖像信息在數(shù)字環(huán)節(jié)之后進(jìn)行預(yù)處理，用于除去混入的干擾信息并減少某些變形和失真。隨后進(jìn)行特征抽取，即從數(shù)字化或預(yù)處理的輸入模式中抽取一組特征。所說的特征是指選定的一種度量，它對于一般的變形和失真保持不變或幾乎保持不變，并且只含盡可能少的冗余信息?；叶戎底鳛楣獞T常知識，其數(shù)值在0255之間。本實(shí)施例中，特征值通過一個模式識別算法，使其取值范圍在01之間。本實(shí)施例中的識別裝置，通過將每塊圖像信息轉(zhuǎn)化而成的灰度值，再通過模式識別算法，使得不同的灰度值對應(yīng)不同的特征值。通過特征值之間的比較從而進(jìn)行判斷所分塊的待工作表面中，哪一塊最臟。眾所周知，數(shù)字圖像是以位圖的形式存在，位圖是一個矩形點(diǎn)陣，每一個點(diǎn)的像素所具有的明暗程度由灰度值所標(biāo)識。因此，對每一塊圖像信息的灰度值進(jìn)行比較，其數(shù)據(jù)占用存儲量十分大，這對于存儲單元而言，增加了不少負(fù)荷。而在本實(shí)施例，通過抓取每一塊圖像信息的某一個或者若干個灰度值，從所抓取的灰度值通過算法轉(zhuǎn)化成特征值，而免去了對每一塊的整個圖像信息進(jìn)行灰度值比較，其數(shù)據(jù)占用量較小，數(shù)據(jù)可信度更強(qiáng)。[0072]實(shí)現(xiàn)主動識別臟物的識別裝置的實(shí)施例四如圖7所示，為本實(shí)施例四提供的一種主動識別臟物的識別裝置原理示意圖，與實(shí)施例三相比，增加了一理論信任度計算單元232D，所述理論信任度計算單元232D根據(jù)所述特征值，從一個數(shù)據(jù)庫中得到的對應(yīng)于所述特征值的即時信任度，其中，該數(shù)據(jù)庫可以存儲在識別裝置中的存儲單元中，也可以存儲在識別裝置外部的存儲單元中。在該數(shù)據(jù)庫中存儲有很多組特征值與即時信任度相對應(yīng)的數(shù)據(jù)。根據(jù)一個特征值，便可以通過查詢得到與其對應(yīng)的即時信任度。圖8為圖7所示裝置的工作流程圖。識別裝置的識別方法為步驟S10D，圖像采集模塊10D采集清潔機(jī)器人待工作表面的圖像信息，并將該圖像信息發(fā)送給所述圖像分割單元210D;步驟S20D，所述圖像分割單元210D將采集到的待工作表面的圖像信息根據(jù)實(shí)際工作需要分割成N塊(N>1);步驟S30D，所述灰度值提取單元220D從每一塊圖像提取出對應(yīng)的灰度值；[0079]步驟S40D，在特征值提取單元231D，通過模式識別算法將灰度值轉(zhuǎn)化成特征值；[0080]步驟S50D，所述理論信任度計算單元232D根據(jù)所述特征值，從一個數(shù)據(jù)庫中查找相對應(yīng)的即時信任度，初始時，數(shù)據(jù)庫中的即時信任度為預(yù)先設(shè)定值，并且預(yù)先設(shè)定值均相同，該初始時的即時信任度定義為初始信任度；步驟S60D，所述理論信任度計算單元232D根據(jù)所述特征值、即時信任度和理論信任度的函數(shù)關(guān)系得到對應(yīng)于每一圖像塊的理論信任度，其中，所述特征值、即時信任度和理論信任度的函數(shù)關(guān)系為一種換算方法，諸如乘法關(guān)系，即PA=AFa，其中，A為特征值；FA為特征值為A的即時信任度；PA為特征值為A的理論信任度，如此，針對每一個圖像塊均得到一個理論信任度；步驟S70D，所述比較單元230D比較每一圖像塊的理論信任度，從而將理論信任度最大的圖像確定為最臟的待工作表面。實(shí)現(xiàn)主動識別臟物的識別裝置的實(shí)施例五如圖9所示，為本實(shí)用新型所述具有主動識別臟物的識別裝置的實(shí)施例五的控制框圖；圖10為本實(shí)用新型圖9中所述具有主動識別臟物的識別裝置的工作流程圖。在本實(shí)施例中，與實(shí)施例四相比，增加了灰塵傳感器235E和理論信任度修正單元236E，傳感器可以是紅外發(fā)射、紅外接收傳感器；也可以是聲納傳感器，用來感測待工作表面的臟物量，并將感測到實(shí)際臟物量的信息發(fā)送給所述的理論信任度修正單元236E，由所述理論信任度修正單元236E計算實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值，并根據(jù)該差值與即時信任度偏差值的函數(shù)關(guān)系，計算出即時信任度偏差值，理論信任度計算單元232E此差值來修正最后計算得到的理論信任度。步驟S10E，圖像采集模塊10E采集清潔機(jī)器人待工作表面的圖像信息，并將該圖像信息發(fā)送給所述圖像分割單元210E;步驟S20E，所述圖像分割單元210E將采集到的待工作表面的圖像信息根據(jù)實(shí)際工作需要分割成N塊(N>1);步驟S30E，所述灰度值提取單元220E從每一塊圖像提取出對應(yīng)的灰度值；步驟S40E，在特征值提取單元231E，通過模式識別算法采對灰度值轉(zhuǎn)化成特征值；步驟S50E，所述理論信任度計算單元232E根據(jù)所述特征值，從一個數(shù)據(jù)庫中查找相對應(yīng)的即時信任度，初始時，數(shù)據(jù)庫中的即時信任度為預(yù)先設(shè)定值，并且預(yù)先設(shè)定值均相同，該初始時的即時信任度定義為初始信任度；步驟S60E，所述理論信任度計算單元232E根據(jù)所述特征值、即時信任度和理論信任度的函數(shù)關(guān)系得到對應(yīng)于每一圖像塊的理論信任度；步驟S70E，所述比較單元230E比較每一圖像塊的理論信任度，從而將理論信任度最大的圖像確定為最臟的待工作表面。當(dāng)清潔機(jī)器人在該工作表面工作時，在步驟S80E，灰塵傳感器235E對灰塵、顆粒等臟物的探測，并將實(shí)際探測到的灰塵量L發(fā)送給所述理論信任度修正單元236E;在步驟S90E，理論信任度修正單元236E接收計所述灰塵傳感器235E發(fā)送的實(shí)際臟物量L，并將該實(shí)際臟物量L與標(biāo)準(zhǔn)臟物量A進(jìn)行比較，并根據(jù)該差值與即時信任度偏差值的函數(shù)關(guān)系A(chǔ)F=f(x)=f(L-A)，計算出即時信任度偏差值A(chǔ)F，其中，X為實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值，即(L-A);AF為即時理論信任度偏差值，f為函數(shù)關(guān)系式，該函數(shù)關(guān)系式代表一種反饋校正算法；計算得到差值A(chǔ)F后，將差值A(chǔ)F返給理論信任度計算單元232E，由理論信任度計算單元232E重新計算理論信任度，從而調(diào)整該塊圖像的理論信任度。上文所述的即時信任度的偏差值A(chǔ)F的反饋校正算法，是根據(jù)即時信任度與灰塵量偏差值的比較方式而得到，二者之間的函數(shù)關(guān)系為AFA(n)=f(x)中所述f的函數(shù)關(guān)系式AFA(n)=anXn+an—、n—2Xn—2+......+&乂+&0其中，X為實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值；AFA(n)為第n次修正后的特征值為A的即時信任度偏差值；an、an—p......、&1、a。為多項(xiàng)系數(shù)。根據(jù)上述函數(shù)關(guān)系式可得到多種函數(shù)關(guān)系式，至于采用何種函數(shù)關(guān)系式，取決于最終打算如何去處理灰塵量偏差值所反饋的效果。比如作為一個固定的反饋效果，函數(shù)關(guān)系對應(yīng)為Y=a,+a。；作為一個非固定的反饋效果，函數(shù)關(guān)系中Y與X之間的關(guān)系呈曲線，曲線則是一個X的多元函數(shù)，如二次函數(shù)......N次函數(shù)等等。本實(shí)用新型在此給出即時信任度的偏差值A(chǔ)F的反饋校正算法的啟示，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以以機(jī)器人實(shí)際工作的環(huán)境靈活選擇最佳的函數(shù)關(guān)系式。除此之外，為避免圖像采集、處理和分析進(jìn)入無限循環(huán)狀態(tài)，在計算模塊中可以對即時信任度的取值范圍增加上、下限的限制。當(dāng)所有的即時信任度的數(shù)值低于取值范圍的下限時，說明所對應(yīng)的待工作表面已足夠干凈，圖像采集模塊不需要再采集圖像；在某一設(shè)定時間段內(nèi)，當(dāng)所有即時信任度的數(shù)值高于取值范圍的上限時，說明所對應(yīng)的待工作表面已校正調(diào)整的次數(shù)足夠多，此時應(yīng)進(jìn)行下一個圖像采集。當(dāng)進(jìn)行下一個圖像的采集時，前一圖像最后調(diào)整后的即時信任度為該特征值下的當(dāng)前即時信任度。本實(shí)施例與實(shí)施例四相比，當(dāng)清潔機(jī)器人移動到確定的工作表面進(jìn)行清潔工作時，由灰塵傳感器對當(dāng)前工作表面的灰塵量進(jìn)行檢測，并由該識別裝置對當(dāng)前的即時信任度進(jìn)行調(diào)整。其中，當(dāng)前即時信任度等于上一次信任度與每一次調(diào)整后得到的即時信任度的偏差的和。如圖ll所示，為本實(shí)用新型所述自移動清潔機(jī)器人的整體示意圖；圖12為本實(shí)用新型所述自移動清潔機(jī)器人的控制框圖，參照圖11和圖12，所述清潔機(jī)器人具有實(shí)現(xiàn)臟物主動識別的功能，其包括機(jī)器人本體1、控制單元2、驅(qū)動單元3、行走單元4和清潔單元5，所述控制單元2控制清潔單元5工作，并控制驅(qū)動單元3，由驅(qū)動單元3驅(qū)動行走單元4行走，在該機(jī)器人中還包括前面所述臟物識別裝置用于確定最臟的待工作表面，控制單元2根據(jù)該最臟的待工作表面確定行走單元4以最臟的待工作表面為目的地的行走路線，對最臟的待工作表面進(jìn)行清潔。其中，通過控制單元2控制所述驅(qū)動單元3，使得驅(qū)動單元3驅(qū)動行走單元4(驅(qū)動輪，如圖13)帶動機(jī)器人本體1移動，為實(shí)現(xiàn)自動清掃的功能，本自移動清潔機(jī)器人的內(nèi)部設(shè)有清潔單元5。該清潔單元5包括真空抽吸單元、地刷等相關(guān)部件，用于清潔待工作表面。在自移動清潔機(jī)器人本體的底部設(shè)有進(jìn)口通道，灰塵等臟物在滾刷的帶動以及真空吸力的作用下通過該進(jìn)口通道進(jìn)入到機(jī)器人主體l，灰塵傳感器235E安裝在機(jī)器人進(jìn)口通道的兩側(cè)，由灰塵傳感器辨別進(jìn)口通道間的臟物量的大小。另外，前述臟物識別裝置可以為獨(dú)立于機(jī)器人控制單元2的一個裝置，也可以是與控制單元2在組成上相互交叉的裝置，即臟物識別裝置中的圖像處理模塊為控制單元2的一個組成部分。由于該識別裝置在前面已經(jīng)做了詳細(xì)地說明，因此在這里不再進(jìn)行詳細(xì)地說明。以下詳細(xì)說明具有臟物主動識別功能的清潔機(jī)器人在工作時如何實(shí)現(xiàn)臟物的主動識別及其工作流程。為表達(dá)更為清楚，現(xiàn)針對本實(shí)施例結(jié)合具體數(shù)據(jù)和對應(yīng)附圖進(jìn)行總體闡述，具體舉例如下參照圖11、圖12、圖13、圖14和圖15A-15C，自移動清潔機(jī)器人的工作流程如下[0109]步驟S101，設(shè)置于清潔機(jī)器人頭部的圖像采集模塊10E(如攝像頭)對清潔機(jī)器人前面的待清潔表面進(jìn)行圖像采集；步驟S102，圖像分割單元210E將所述圖像分割成左右兩個圖像塊。如圖15A所示，左右兩個圖像塊分別對應(yīng)于區(qū)域B、C，并將每一圖像塊的圖像信息轉(zhuǎn)化成灰度值，例如，左邊灰度值為125、右邊灰度值為180;步驟S103，所述特征值提取單元231E采用模式識別算法將灰度值轉(zhuǎn)化成特征值，從而從每一塊圖像塊中提取出臟物特征，如相應(yīng)的特征值為0.15和0.56;步驟S104，所述理論信任度計算單元232E以所述特征值、從一數(shù)據(jù)庫中得到的對應(yīng)于所述特征值的即時信任度為參數(shù)，根據(jù)所述特征值、即時信任度和理論信任度的函數(shù)關(guān)系得到對應(yīng)于每一圖像塊的理論信任度。其中，數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)如表1所示，所述理論信任度計算單元從該表中查到特征值為0.15和0.56的即時信任度F。.15和F。j，初始數(shù)據(jù)庫中的即時信任度為初始信任度，并且每個初始信任度數(shù)值均相同。在本實(shí)施例中，該初始信任度為預(yù)先設(shè)定的，信任度為1，即F。.w(0)=F。.56(0)=1。而后在每一個已知特征值和即時信任度的前提下，通過乘法關(guān)系，得出理論信任度。具體的換算關(guān)系式如下理論信任度=特征值*即時信任度。如此，每一圖像塊的圖像信息都會對應(yīng)一個理論信任度，理論信任度分別為:P0.15(0)=0.15*(1+0)=0.15;P0.56(0)=0.56*(1+0)=0.56。步驟S105，將二個理論信任度進(jìn)行比較，理論信任度數(shù)值最大的為0.56，從而將右面的圖像塊確定為待工作表面；步驟S106，控制單元2向驅(qū)動單元3發(fā)出控制信號，驅(qū)動單元3驅(qū)動行走單元4向區(qū)域C移動，如圖15B所示，移動到該工作表面，即區(qū)域C，如圖15C所示，控制單元2控制清潔單元5工作，對該表面進(jìn)行清潔。驅(qū)動單元3驅(qū)動行走單元4在區(qū)域內(nèi)移動，可以借助編碼器或者里程計或者類似原理的設(shè)備來加以精確定位。步驟S107，當(dāng)在該工作表面工作時，灰塵傳感器235E對灰塵、顆粒等臟物進(jìn)行實(shí)時探測，將實(shí)際探測到的灰塵量L。j=700發(fā)送給識別單元中的一理論信任度修正單元236E，該理論信任度修正單元236E將該實(shí)際臟物量L。.56=700與標(biāo)準(zhǔn)臟物量入=500進(jìn)行比較，其中，該標(biāo)準(zhǔn)臟物量A的閾值可以由用戶通過一設(shè)定單元靈活設(shè)置。比較之后通過反饋校正算法計算特征值為0.56的即時信任度偏差值A(chǔ)F。.56(1)=f(L。.15-A)=0.2;步驟S10S，此時，理論信任度計算單元232E重新計算特征值0.56的理論信任度，并將調(diào)整后的即時信任度調(diào)整為該特征值下的當(dāng)前的即時信任度。首先計算即時信任度，即時信任度等于上一次的即時信任度加上每一次調(diào)整后的即時信任度偏差值A(chǔ)F(n)。在本實(shí)施例中，由于只調(diào)整了一次，因此，F(xiàn)。j(1)=F。.56(0)+AF。.56(1)=1+0.2=1.2。此時特征值0.56對應(yīng)的理論信任度更新為P。.56(1)=0.56*F056(1)=0.56*1.2=0.672。在本具體數(shù)據(jù)舉例中，圖像灰度值對應(yīng)的特征值，其取值范圍在O1之間的任意數(shù)值；對應(yīng)的即時信任度的取值范圍在010的任意數(shù)值；即時信任偏差值是01之間的任意數(shù)值。表l，各特征值與各數(shù)值之間的對應(yīng)關(guān)系13<table>tableseeoriginaldocumentpage14</column></row><table>在本實(shí)施例的上述描述中，初始信任度是預(yù)先設(shè)定的。除此種方式之外，初始信任度也可以通過一設(shè)定單元7，由用戶在幾個可選項(xiàng)中進(jìn)行選取，或是由用戶在一定的取值范圍內(nèi)(如大于0且小于等于1)隨意選取。通過人為的設(shè)定，使得每個初始信任度、即時信任度以及每個理論信任度都會相應(yīng)地調(diào)整和變化。這在理論信任度的信任判定標(biāo)準(zhǔn)不變的情況下，如果所選取的初始信任度數(shù)值較小，其相應(yīng)各特征值對應(yīng)的即時信任度和理論信任度都會變小，利用圖像進(jìn)行主動識別臟物的判定中，則會認(rèn)為該區(qū)域的臟物較少，可以采用與之相應(yīng)的工作方式進(jìn)行工作；如果所選取的初始信任度數(shù)值較大，其相對各特征值對應(yīng)的即時信任度和理論信任度都會變大，利用圖像進(jìn)行主動識別臟物的判定中，則會認(rèn)為該區(qū)域的臟物較多，同樣可以采用與之相應(yīng)的工作方式進(jìn)行工作。除了上述描述的初始信任度可以調(diào)整之外，對于灰塵傳感器235E，同樣也可以通過一個設(shè)定單元7，對其標(biāo)準(zhǔn)灰塵量的數(shù)值或是對應(yīng)的清潔程度進(jìn)行選取。所選取的方式可以由用戶在幾個可選項(xiàng)中進(jìn)行選取，或是由用戶在一定的取值范圍內(nèi)隨意選取。如果所選取的標(biāo)準(zhǔn)灰塵量數(shù)值較小，則意味著灰塵感應(yīng)信號靈敏，灰塵傳感器更容易探測到灰塵等臟物；如果所選取的標(biāo)準(zhǔn)灰塵量數(shù)值較大，則意味著灰塵感應(yīng)信號較遲鈍，灰塵傳感器不容易探測到灰塵等臟物。機(jī)器人在當(dāng)前工作表面進(jìn)行清潔時，實(shí)時判斷(l)其電池電量是否低于預(yù)先設(shè)定值(步驟S109);(2)所有的特征值所對應(yīng)的當(dāng)前即時信任度是否都收斂到O，即即時信任度的下限值(步驟Slll);(3)灰塵傳感器感測到的實(shí)際臟物量在預(yù)設(shè)的時間段內(nèi)均低于設(shè)定值時或在另一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)一直大于設(shè)定值(步驟S112);如果電池電量低于預(yù)先設(shè)定值(步驟S109)，則保留所有特征值對應(yīng)的即時信任度，并退出當(dāng)前工作狀態(tài)，停止清潔工作(步驟SllO);如果所有的特征值所對應(yīng)的當(dāng)前即時信任度都收斂到O(也就是即時信任度的下限值)時，則清除數(shù)據(jù)庫中存貯的各個特征值對應(yīng)的即時信任度，并且默認(rèn)數(shù)據(jù)庫中所用特征值的初始信任度為當(dāng)前該特征值的即時信任度，并退出當(dāng)前工作狀態(tài)，由此代表著所有的工作表面均已清掃完畢。如果灰塵傳感器所探測到的灰塵量均低于預(yù)先設(shè)定的閾值，此時，說明該表面已足夠清潔，將返回步驟SIOI選取下一圖像；如果灰塵傳感器所探測到的灰塵量在某一個設(shè)定時間段(比如10分鐘)內(nèi)，一直處于大于預(yù)先設(shè)定的閾值，說明對該表面無法清潔干凈，則放棄對該表面的清潔，返回步驟S101選取下一圖像。在上述實(shí)施例中，清潔機(jī)器人在判斷向哪里移動時的依據(jù)是理論信任度，當(dāng)然也可以以灰度值或特征值為判斷依據(jù)，判斷方法如前述實(shí)現(xiàn)臟物主動識別的識別裝置的實(shí)施例二和三。由于僅僅通過圖像信息來主動識別臟物，識別裝置會不可避免、或多或少地受到外界環(huán)境的干擾，而造成以圖像信息為依據(jù)進(jìn)行識別的信息不完全可靠。因而，在本實(shí)施例中，識別裝置將待工作表面的圖像信息采集后并分成N塊(N>l)，把每一塊圖像信息轉(zhuǎn)化為灰度值，進(jìn)而進(jìn)行一系列的計算，得出每個圖塊的理論信任度，再對每一個理論信任度的數(shù)值進(jìn)行比較，取出最大值，并以此為依據(jù)，選取該最大理論信任度對應(yīng)的該塊圖像的待工作表面。然后，灰塵傳感器對由圖像信息判斷出的最臟的某一分塊待工作表面進(jìn)行實(shí)際探測，將實(shí)際探測的灰塵量與預(yù)先設(shè)定的灰塵標(biāo)稱值進(jìn)行比較，以反饋校正算法來不斷糾正即時信任度，并以此更新理論信任度。本實(shí)施例中采用以上方法，實(shí)現(xiàn)對待工作表面進(jìn)行圖像采集、信息轉(zhuǎn)化、提取數(shù)值、數(shù)值比較，判別最大值、灰塵傳感器輔助判斷、反饋校正算法，數(shù)據(jù)糾正和數(shù)據(jù)更新，由此不斷針對當(dāng)前判斷最臟的某一分塊的待工作表面圖像信息進(jìn)行判斷和糾錯，從而有效提高效率，增強(qiáng)信息的可信度。在本實(shí)施例中，用于實(shí)現(xiàn)圖像的分割、信息提取、判斷和計算的識別處理單元是控制單元2中的一部分，在具體實(shí)施時，可以采用控制單元中的硬件和內(nèi)部控制程序來完成，15也可以采用一套獨(dú)立的硬件和控制程序來完成，此時應(yīng)與機(jī)器人中的控制單元2中的其他控制部分配合工作，以此完成機(jī)器人的清潔工作。其中，設(shè)定單元可以位于機(jī)器人的人機(jī)交互界面上，如圖11中的設(shè)定面板7，其中具有初始信任度的設(shè)定按鍵和灰塵傳感器的標(biāo)準(zhǔn)灰塵量的閾值的設(shè)定按鍵。用戶通過設(shè)定單元對初始信任度進(jìn)行有目的地設(shè)定或選取，選取方式可以是在幾個可選項(xiàng)中進(jìn)行選取，也可以是在一定的取值范圍內(nèi)(如大于0且小于等于1)隨意選取。通過人為設(shè)定，使得每個初始即時信任度以及每個初始理論信任度都會隨之相應(yīng)地調(diào)整和變化。這在理論信任度的信任判定標(biāo)準(zhǔn)不變的情況下，如果所選取的初始信任度數(shù)值較小，其相應(yīng)各特征值對應(yīng)的即時信任度和理論信任度都會變小，利用圖像進(jìn)行主動識別臟物的判定中，則會認(rèn)為該區(qū)域的臟物較少，可以采用與之相應(yīng)的工作方式進(jìn)行工作，所述相應(yīng)的工作方式可以是自移動清潔機(jī)器人在小區(qū)域范圍內(nèi)進(jìn)行扇形清掃，也可以是自移動清潔機(jī)器人通過控制單元，將吸塵功率調(diào)小進(jìn)行工作；如果所選取的初始信任度數(shù)值較大，其相對各特征值對應(yīng)的即時信任度和理論信任度都會變大，利用圖像進(jìn)行主動識別臟物的判定中，則會認(rèn)為該區(qū)域的臟物較多，同樣可以采用與之相應(yīng)的工作方式進(jìn)行工作，所述相應(yīng)的工作方式可以是自移動清潔機(jī)器人在小區(qū)域范圍內(nèi)進(jìn)行類似螺旋形清掃，也可以是自移動清潔機(jī)器人通過控制單元，將吸塵功率調(diào)大進(jìn)行工作。通過用戶對其標(biāo)準(zhǔn)灰塵量的數(shù)值的閾值或是對應(yīng)的清潔程度(該清潔程度對應(yīng)一定的閾值)進(jìn)行選取來進(jìn)行人為設(shè)定。所選取的方式可以是通過對幾個可選項(xiàng)進(jìn)行選取，也可以是由用戶在一定的取值范圍內(nèi)隨意選取。如果所選取的標(biāo)準(zhǔn)灰塵量數(shù)值較小，則意味著灰塵感應(yīng)信號靈敏，灰塵傳感器更容易探測到灰塵等臟物；如果所選取的標(biāo)準(zhǔn)灰塵量數(shù)值較大，則意味著灰塵感應(yīng)信號較遲鈍，灰塵傳感器不容易探測到灰塵等臟物。[0131]在本實(shí)施例中，是通過按鍵來進(jìn)行設(shè)定，當(dāng)然也可以采用旋鈕、觸摸屏或是有線或無線遙控裝置來進(jìn)行設(shè)定。上述具有主動識別臟物的識別裝置和清潔方法可以應(yīng)用在各種自移動機(jī)器人上，根據(jù)自移動機(jī)器人單元內(nèi)置功能單元的不同，可以為除塵機(jī)器人或智能清掃機(jī)等等所使用。最后應(yīng)說明的是以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的前提下對本實(shí)用新型進(jìn)行的修改或者等同替換，均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。權(quán)利要求一種清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，包括圖像采集模塊(10)，其特征在于，還包括圖像處理模塊(20)；所述圖像采集模塊(10)用于采集清潔機(jī)器人待工作表面的圖像信息，將所述圖像信息發(fā)送給所述圖像處理模塊(20)；所述圖像處理模塊(20)將采集到的待工作表面圖像分割成N塊，其中，N＞1，提取出每一塊圖像的圖像信息，對所述圖像信息進(jìn)行處理，以確定所述N塊中的一塊圖像所對應(yīng)的待工作表面最臟，從而使所述裝置可以對臟物進(jìn)行主動識別。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，所述圖像處理模塊(20A)包括圖像分割單元(210A)、信息提取單元(220A)和計算單元(230A);所述圖像分割單元(210A)用于將采集到的清潔機(jī)器人待工作表面的圖像分割成N塊，其中N>1;所述信息提取單元(220A)提取出每一塊圖像的圖像信息，并發(fā)送給所述的計算單元(230A);所述計算單元(230A)根據(jù)每一塊圖像的圖像信息，判斷出所述N塊中的一塊圖像所對應(yīng)的待工作表面最臟。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，所述信息提取單元(220A)為灰度值提取單元(220B)，所述計算單元(230A)為比較單元(230B);所述灰度值提取單元(220B)從每一塊圖像提取出對應(yīng)的灰度值；所述比較單元(230B)比較每一塊圖像的灰度值，從而將灰度值最大的圖像確定為最臟的待工作表面。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，所述信息提取單元(220A)為灰度值提取單元(220C)，所述計算單元包括特征值提取單元(231C)和比較單元(230C);所述灰度值提取單元(220C)從每一塊圖像提取出對應(yīng)的灰度值；所述特征值提取單元(231C)將各圖像塊的灰度值轉(zhuǎn)化為與其對應(yīng)的特征值，從而從每一塊圖像中提取出臟物特征；所述比較單元(230C)比較每一圖像的臟物特征值，從而將臟物特征值最大的圖像確定為最臟的待工作表面。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，所述信息提取單元(220A)為灰度值提取單元(220D)，所述計算單元(230A)包括特征值提取單元(231D)、理論信任度計算單元(232D)和比較單元(230D);所述灰度值提取單元(220D)從每一圖像塊提取出對應(yīng)的灰度值；所述特征值提取單元(231D)將各圖像塊的灰度值轉(zhuǎn)化為與其對應(yīng)的特征值，從而從每一塊圖像中提取出臟物特征；所述理論信任度計算單元(232D)以所述特征值、從一數(shù)據(jù)庫中得到的對應(yīng)于所述特征值的即時信任度為參數(shù)，根據(jù)所述特征值、即時信任度和理論信任度的函數(shù)關(guān)系得到對應(yīng)于每一圖像塊的理論信任度；所述比較單元(230D)比較每一圖像塊的理論信任度，從而將理論信任度最大的圖像確定為最臟的待工作表面。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，還包括灰塵傳感器(235E)和理論信任度修正單元(236E);所述灰塵傳感器(235E)用于感測待工作表面的臟物量，并將感測到實(shí)際臟物量的信息發(fā)送給所述理論信任度修正單元(236E);所述理論信任度修正單元(236E)計算實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值，并根據(jù)該差值與即時信任度偏差值的函數(shù)關(guān)系，計算出即時信任度偏差值；所述理論信任度計算單元(232E)根據(jù)所述特征值、即時信任度和即時信任度偏差值的函數(shù)關(guān)系，計算出修正后對應(yīng)于每一圖像塊的理論信任度。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，所述比較單元(230E)比較每一圖像塊的修正后的理論信任度，將理論信任度最大的圖像確定為最臟的待工作表面。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，所述特征值、即時信任度和理論信任度的函數(shù)關(guān)系為PA=AFA其中，A為特征值；FA為特征值為A的即時信任度；PA為特征值為A的理論信任度。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值與即時信任度偏差值的函數(shù)關(guān)系為△FA(n)=f(x)X為實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值；AFA(n)為第n次修正后的特征值為A的即時信任度偏差值，f為函數(shù)關(guān)系式；所述理論信任度計算單元(232E)通過如下公式計算出修正后對應(yīng)于每一圖像塊的理論信任度PA(n)，=A(FA+AFA(n)+AFA(n—,......AFA(1))其中，A為特征值；FA為特征值為A的即時信任度；AFA(n)為對應(yīng)于第n次修正時的實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值的即時信任度偏差值；AFA(n—d為對應(yīng)于第n-l次修正時的實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值的即時信任度偏差值；……AFA(1)為對應(yīng)于第1次修正時的實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值的即時信任度偏差值；PA(n)'為經(jīng)過n次修正后、特征值為A的理論信任度。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，AFA(n)=f(x)中所述f的函數(shù)關(guān)系式為AFA(n)=anXn+an—2Xn—2+......+&乂+&0其中，X為實(shí)際臟物量與標(biāo)準(zhǔn)臟物量的差值；AFA(n)為第n次修正后的特征值為A的即時信任度偏差值；an、an—p……、&1、a。為多項(xiàng)系數(shù)。11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，還包括所述的數(shù)據(jù)庫，所述數(shù)據(jù)庫存儲有相互對應(yīng)的特征值、即時信任度、初始信任度和理論信任度。12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，還包括所述的數(shù)據(jù)庫，所述數(shù)據(jù)庫存儲有相互對應(yīng)的特征值、即時信任度、初始信任度、即時信任度偏差值、理論信任度和標(biāo)準(zhǔn)臟物量的閾值。13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，初始時所述特征值對應(yīng)的即時信任度的值與初始信任度的值相等。14.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，還包括一設(shè)定單元(7)，用于設(shè)定初始信任度和/或標(biāo)準(zhǔn)臟物量的閾值。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的清潔機(jī)器人的臟物識別裝置，其特征在于，所述的設(shè)定單元(7)為按鍵、旋鈕、觸摸式或遙控式裝置。16.—種清潔機(jī)器人，包括機(jī)器人本體(1)、控制單元(2)、驅(qū)動單元(3)、行走單元(4)和清潔單元(5)，所述控制單元(2)控制清潔單元(5)工作，并控制驅(qū)動單元(3)，由驅(qū)動單元(3)驅(qū)動行走單元(4)行走，其特征在于，還包括權(quán)利要求l-15任一所述的臟物識別裝置，所述控制單元(2)根據(jù)所述臟物識別裝置確定的最臟的待工作表面，確定行走單元(4)以最臟的待工作表面為目的地的行走路線，對最臟的待工作表面進(jìn)行清潔。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，權(quán)利要求1-15任一所述的臟物識別裝置中的圖像處理單元(20)為所述控制單元(2)的一個組成部分。專利摘要本實(shí)用新型公開了一種清潔機(jī)器人及其臟物識別裝置，所述識別裝置包括圖像采集模塊(10)和圖像處理模塊(20)；所述圖像采集模塊(10)用于采集清潔機(jī)器人(1)待工作表面的圖像信息，將所述圖像信息發(fā)送給所述圖像處理模塊(20)，所述圖像處理模塊(20)將采集到的待工作表面圖像分割成N塊，提取出每一塊圖像的圖像信息，對所述圖像信息進(jìn)行處理，以確定所述N塊中的一塊圖像所對應(yīng)的待工作表面最臟。通過本實(shí)用新型的方案，清潔機(jī)器人可以對灰塵等臟物進(jìn)行主動識別，從而準(zhǔn)確而快速地進(jìn)入工作區(qū)域工作，提高了工作效率，節(jié)約了工作時間。文檔編號B25J19/00GK201543633SQ200920177889公開日2010年8月11日申請日期2009年9月22日優(yōu)先權(quán)日2009年9月22日發(fā)明者湯進(jìn)舉申請人:泰怡凱電器(蘇州)有限公司