專利名稱：四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人，尤其與一種結(jié)構(gòu)簡單，使用 方便，成本低的四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人有關(guān)。
技術(shù)背景機(jī)器人技術(shù)從研究到成熟應(yīng)用已經(jīng)過去幾十年的時(shí)間了，但是高昂的造價(jià)使得機(jī) 器人只在汽車制造、半導(dǎo)體、電力等的少數(shù)行業(yè)得到應(yīng)用，所以傳統(tǒng)意義上的機(jī)器人，造價(jià) 高、使用麻煩、應(yīng)用場合窄等，限制了機(jī)器人的推廣和應(yīng)用。傳統(tǒng)意義上的機(jī)器人從結(jié)構(gòu)上 分為關(guān)節(jié)型和梁型，關(guān)節(jié)型模仿人的造型和動(dòng)作，梁型基本上已擺脫與人相似的特征。組成 結(jié)構(gòu)包括結(jié)構(gòu)件(臂)，傳動(dòng)件(關(guān)節(jié))，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，控制器，人機(jī)界面，識別單元(圖像視 覺，位置傳感器等)。現(xiàn)有機(jī)器人的缺點(diǎn)在于1、昂貴，專用，限制了應(yīng)用的范圍。2、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高。3、專用的控制器，通用性差。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型目的在于克服上述缺點(diǎn)，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，普及的機(jī)器 人，以巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和獨(dú)創(chuàng)的控制系統(tǒng)架構(gòu)，徹底降低建造成本，使機(jī)器人能廣泛應(yīng)用于 更多的行業(yè)和場合。為達(dá)成上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，所述的機(jī)器人包括腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)1 機(jī)座11;電機(jī)12 安裝在機(jī)座11上，電機(jī)是由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器13 與電機(jī)12配合安裝在機(jī)座上，其輸出轉(zhuǎn)軸向上伸出機(jī)座外；轉(zhuǎn)盤14 設(shè)置在機(jī)座上方，與行星齒輪減速器的輸出轉(zhuǎn)軸配合；底座15 設(shè)置在轉(zhuǎn)盤上方與其固接；2個(gè)軸承座16 設(shè)置在底座15上方與其固接；其中，電機(jī)12帶動(dòng)行星減速器13轉(zhuǎn)運(yùn)，進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤14、底座15、軸承座16進(jìn)行 360度轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂機(jī)構(gòu)組件2:電機(jī)21 由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器22 與電機(jī)21配合由其帶動(dòng)動(dòng)作；一級主動(dòng)軸23 設(shè)置在軸承座16上，與行星齒輪減速器22及電機(jī)21配合，由電 機(jī)22帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；2個(gè)一級主動(dòng)臂24 —端設(shè)置在軸承座16上，與一級主動(dòng)軸23配合由其帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；2個(gè)一級從動(dòng)臂25 —端鉸接設(shè)置在軸承座16上；2個(gè)中夾板26 連接在兩個(gè)一級主、從動(dòng)臂24、25的另一端，與2個(gè)軸承座16、2個(gè) 一級主、從動(dòng)臂24、25形成平行四邊形的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，電機(jī)21帶動(dòng)行星減速器22動(dòng)作，進(jìn)而帶動(dòng)一級主動(dòng)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)，平行四邊形 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞一級主動(dòng)軸23進(jìn)行水平方向到垂直方向90度轉(zhuǎn)動(dòng)；小臂機(jī)構(gòu)組件3 電機(jī)31，由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器32 與電機(jī)31配合由其帶動(dòng)動(dòng)作；二級主動(dòng)軸33 設(shè)置在軸承座16上，與行星齒輪減速器32及電機(jī)31配合，由電 機(jī)31帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；圓弧齒同步帶34 —端套設(shè)在二級主動(dòng)軸33上，由其帶動(dòng)動(dòng)作；從動(dòng)輪35 其套設(shè)在圓弧齒同步帶另一端；帶輪軸36 其設(shè)置在中夾板26上，供從動(dòng)輪35、一級從動(dòng)臂25的另一端及二級主 動(dòng)臂37套設(shè)其上；2個(gè)二級主動(dòng)臂37 其一端套設(shè)在中夾板26上的帶輪軸36上并由其帶動(dòng)動(dòng)作；2個(gè)二級從動(dòng)臂38 其一端鉸接設(shè)置在中夾板26上；2個(gè)端夾板39 供2個(gè)二級主、從動(dòng)臂37、38的另一端套設(shè)；其中，2個(gè)二級主動(dòng)臂37、2個(gè)二級從動(dòng)臂38、2個(gè)中夾板26、2個(gè)端夾板39組成另 一平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)31帶動(dòng)行星齒輪減速器32及二級主動(dòng)軸33旋轉(zhuǎn)，二級主動(dòng) 軸33借圓弧齒同步帶34帶動(dòng)帶輪軸36及其上的從動(dòng)輪35旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)小臂的平行四 邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞帶輪軸36垂直方向180度轉(zhuǎn)動(dòng)；手部組件4 根據(jù)需要安裝在端夾板上。所述的電機(jī)可為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。所述的手部組件4包括一方板41，其設(shè)置在端夾板39下端部，其上可據(jù)不同需要 安裝不同的機(jī)械手。所述的控制系統(tǒng)5包括視覺處理機(jī)，其內(nèi)裝設(shè)有視覺處理軟件；視覺處理機(jī)連通 中控系統(tǒng)，其內(nèi)裝設(shè)有控制軟件；視覺處理機(jī)及中控系統(tǒng)連接人機(jī)界面，其內(nèi)裝設(shè)有界面軟 件。采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，完全顛覆現(xiàn)有機(jī)器人設(shè)計(jì)理念。 獨(dú)創(chuàng)的控制系統(tǒng)架構(gòu)，通用性好，可靠，易用，便宜。軟件易擴(kuò)展，易維護(hù)，易升級。簡化制造 工藝，徹底的降低建造成本，使機(jī)器人普及成為可能。其具有如下技術(shù)優(yōu)勢1、腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)，使得整個(gè)機(jī)器人站立很穩(wěn)固平穩(wěn)，便于安放，移動(dòng)。2、手臂的平行四邊形結(jié)構(gòu)，保證手部角度不隨手臂伸縮而變化。3、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)全部下置，減輕手臂重量，使手臂的運(yùn)動(dòng)輕巧，機(jī)械慣 量小，便于快速加減速，快速運(yùn)動(dòng)。4、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，所有電纜通過手臂內(nèi)部布置，只有在關(guān)節(jié)處有微小彎曲動(dòng)作，簡化 了電纜布置，延長了電纜彎曲伸縮的壽命，并且布局美觀。5、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的巧妙設(shè)計(jì)，使手臂的伸縮范圍達(dá)到極致，水平面作業(yè)范圍可達(dá)
5360°，手臂伸縮范圍為徑向600毫米，軸向600毫米。6、視覺相機(jī)，固定布置，不隨手臂運(yùn)動(dòng)，簡化視覺系統(tǒng)布局。

以下用附圖對本實(shí)用新型詳細(xì)說明圖1為本實(shí)用新型機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型機(jī)器人動(dòng)作示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型詳述如圖1-圖4所示的本實(shí)用新型的實(shí)施方式，四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，所述的機(jī)器人包 括腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)1包括機(jī)座11 ；電機(jī)12 安裝在機(jī)座11上，電機(jī)是由控制系統(tǒng)控制；行 星齒輪減速器13 與電機(jī)12配合安裝在機(jī)座上，其輸出轉(zhuǎn)軸向上伸出機(jī)座外；轉(zhuǎn)盤14 設(shè) 置在機(jī)座上方，與行星齒輪減速器的輸出轉(zhuǎn)軸配合；底座15 設(shè)置在轉(zhuǎn)盤上方與其固接；2 個(gè)軸承座16 設(shè)置在底座15上方與其固接；其中，電機(jī)12帶動(dòng)行星減速器13轉(zhuǎn)運(yùn)，進(jìn)而帶 動(dòng)轉(zhuǎn)盤14、底座15、軸承座16進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)。大臂機(jī)構(gòu)組件2包括電機(jī)21 由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器22 與電機(jī)21 配合由其帶動(dòng)動(dòng)作；一級主動(dòng)軸23 設(shè)置在軸承座16上，與行星齒輪減速器22及電機(jī)21 配合，由電機(jī)22帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；2個(gè)一級主動(dòng)臂24 —端鉸接設(shè)置在軸承座16上，與一級主動(dòng)軸 23配合由其帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，另一端借一轉(zhuǎn)軸鉸接在中夾板26上；2個(gè)一級從動(dòng)臂25 —端鉸接 設(shè)置在軸承座16上，另一端鉸接在中夾板26上；2個(gè)中夾板26 連接在兩個(gè)一級主、從動(dòng)臂 24,25的另一端，與2個(gè)軸承座16、2個(gè)一級主、從動(dòng)臂24、25形成平行四邊形的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 其中，電機(jī)21帶動(dòng)行星減速器22動(dòng)作，進(jìn)而帶動(dòng)一級主動(dòng)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)，平行四邊形運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 繞一級主動(dòng)軸23進(jìn)行水平方向到垂直方向90度轉(zhuǎn)動(dòng)。小臂機(jī)構(gòu)組件3包括電機(jī)31，由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器32 與電機(jī)31配 合由其帶動(dòng)動(dòng)作；二級主動(dòng)軸33 設(shè)置在軸承座16上，與行星齒輪減速器32及電機(jī)31配 合，由電機(jī)31帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；圓弧齒同步帶34 —端套設(shè)在二級主動(dòng)軸33上，由其帶動(dòng)動(dòng)作；從 動(dòng)輪35 其套設(shè)在圓弧齒同步帶另一端；帶輪軸36 其設(shè)置在中夾板26上，供從動(dòng)輪35、一 級從動(dòng)臂25的另一端及二級主動(dòng)臂37套設(shè)其上；2個(gè)二級主動(dòng)臂37 其一端套設(shè)在中夾板 26上的帶輪軸上并由其帶動(dòng)動(dòng)作；2個(gè)二級從動(dòng)臂38 其一端鉸接設(shè)置在中夾板上；2個(gè)端 夾板39 供2個(gè)二級主、從動(dòng)臂37、38的另一端套設(shè)；其中，2個(gè)二級主動(dòng)臂37、2個(gè)二級從 動(dòng)臂38、2個(gè)中夾板26、2個(gè)端夾板39組成另一平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)31帶動(dòng)行星齒 輪減速器32及二級主動(dòng)軸33旋轉(zhuǎn)，二級主動(dòng)軸33借圓弧齒同步帶34帶動(dòng)帶輪軸36及其 上的從動(dòng)輪35旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)小臂的平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞帶輪軸36垂直方向180度轉(zhuǎn) 動(dòng)。手部組件4 根據(jù)需要安裝在端夾板上。在使用中，所述的電機(jī)可為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。所述的手部組件4包括一方板41，其設(shè)置在端夾板39下端部，其上可據(jù)不同需要安裝不同的機(jī)械手。所述的控制系統(tǒng)5 包括視覺處理機(jī)51，其內(nèi)裝設(shè)有視覺處理軟件52 ；視覺處理機(jī)連通中控系統(tǒng)53，其內(nèi)裝設(shè) 有控制軟件54 ；視覺處理機(jī)51及中控系統(tǒng)53連接人機(jī)界面55，其內(nèi)裝設(shè)有界面軟件56。本實(shí)用新型基于普及機(jī)器人的目的，所以在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)架構(gòu)上，進(jìn)行了 巧妙的構(gòu)思和設(shè)計(jì)，并且結(jié)合機(jī)器視覺系統(tǒng)，使機(jī)器人具有視覺識別能力，手部裝有距離檢 測傳感器，用于防撞的目的，如圖4所示，以搬運(yùn)整理物體為例工作過程為，視覺相機(jī)6抓 取目標(biāo)7的實(shí)時(shí)圖像，可同時(shí)抓取相機(jī)視野內(nèi)的N個(gè)目標(biāo)物，提取N個(gè)目標(biāo)物的坐標(biāo)和角度 (X，Y， )，機(jī)器人按照這些值逐個(gè)找到并抓取到目標(biāo)物后，按照事先設(shè)定的位置和角度，將 目標(biāo)物放置到目標(biāo)位置8，可以完成排列、堆垛、翻轉(zhuǎn)，次品剔除等。本實(shí)用新型可用于完成多種工作，如搬運(yùn)整理、噴涂、刷繪、點(diǎn)膠、點(diǎn)花、自動(dòng)點(diǎn) 焊、自動(dòng)焊接、自動(dòng)切割等等。本實(shí)用新型巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，完全顛覆現(xiàn)有機(jī)器人設(shè)計(jì)理念。獨(dú)創(chuàng)的控制系統(tǒng)架 構(gòu)，通用性好，可靠，易用，便宜。軟件易擴(kuò)展，易維護(hù)，易升級。簡化制造工藝，徹底的降低 建造成本，使機(jī)器人普及成為可能。其腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)，使得整個(gè)機(jī)器人站立很穩(wěn)固平穩(wěn)，便 于安放，移動(dòng)。手臂的平行四邊形結(jié)構(gòu)，保證手部角度不隨手臂伸縮而變化。驅(qū)動(dòng)電機(jī)，減 速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)全部下置，減輕手臂重量，使手臂的運(yùn)動(dòng)輕巧，機(jī)械慣量小，便于快速加減速，快 速運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，所有電纜通過手臂內(nèi)部布置，只有在關(guān)節(jié)處有微小彎曲動(dòng)作，簡化了 電纜布置，延長了電纜彎曲伸縮的壽命，并且布局美觀。關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的巧妙設(shè)計(jì)，使手臂的伸 縮范圍達(dá)到極致，水平面作業(yè)范圍可達(dá)360°，手臂伸縮范圍為徑向600毫米，軸向600毫 米。視覺相機(jī)，固定布置，不隨手臂運(yùn)動(dòng)，簡化視覺系統(tǒng)布局。本實(shí)用新型控制系統(tǒng)以“基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)”為控制系統(tǒng)架構(gòu)的核心，通 用性好，易使用，而且極為可靠。人性化示教界面。視覺系統(tǒng)軟件單獨(dú)封裝為模塊，便于維 護(hù)。模塊化軟件結(jié)構(gòu)，開放的用戶開發(fā)接口，便于開發(fā)針對于專用應(yīng)用場合的應(yīng)用程序?？?遠(yuǎn)程編程、監(jiān)控。多臺(tái)機(jī)器人可聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行。本實(shí)用新型可用于完成多種工作，如搬運(yùn)整理、噴涂、刷繪、點(diǎn)膠、點(diǎn)花、自動(dòng)點(diǎn) 焊、自動(dòng)焊接、自動(dòng)切割等等。
權(quán)利要求四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)器人包括腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)(1)機(jī)座(11)；電機(jī)(12)安裝在機(jī)座(11)上，電機(jī)是由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器(13)與電機(jī)(12)配合安裝在機(jī)座上，其輸出轉(zhuǎn)軸向上伸出機(jī)座外；轉(zhuǎn)盤(14)設(shè)置在機(jī)座上方，與行星齒輪減速器的輸出轉(zhuǎn)軸配合；底座(15)設(shè)置在轉(zhuǎn)盤上方與其固接；2個(gè)軸承座(16)設(shè)置在底座(15)上方與其固接；其中，電機(jī)(12)帶動(dòng)行星減速器(13)轉(zhuǎn)運(yùn)，進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(14)、底座(15)、軸承座(16)進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂機(jī)構(gòu)組件(2)電機(jī)(21)由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器(22)與電機(jī)(21)配合由其帶動(dòng)動(dòng)作；一級主動(dòng)軸(23)設(shè)置在軸承座(16)上，與行星齒輪減速器(22)及電機(jī)(21)配合，由電機(jī)(22)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；2個(gè)一級主動(dòng)臂(24)一端設(shè)置在軸承座(16)上，與一級主動(dòng)軸(23)配合由其帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；2個(gè)一級從動(dòng)臂(25)一端鉸接設(shè)置在軸承座(16)上；2個(gè)中夾板(26)連接在兩個(gè)一級主、從動(dòng)臂(24)、(25)的另一端，與2個(gè)軸承座(16)、2個(gè)一級主、從動(dòng)臂(24)、(25)形成平行四邊形的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，電機(jī)(21)帶動(dòng)行星減速器(22)動(dòng)作，進(jìn)而帶動(dòng)一級主動(dòng)軸(23)轉(zhuǎn)動(dòng)，平行四邊形運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞一級主動(dòng)軸(23)進(jìn)行水平方向到垂直方向90度轉(zhuǎn)動(dòng)；小臂機(jī)構(gòu)組件(3)電機(jī)(31)，由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器(32)與電機(jī)(31)配合由其帶動(dòng)動(dòng)作；二級主動(dòng)軸(33)設(shè)置在軸承座(16)上，與行星齒輪減速器(32)及電機(jī)(31)配合，由電機(jī)(31)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；圓弧齒同步帶(34)一端套設(shè)在二級主動(dòng)軸(33)上，由其帶動(dòng)動(dòng)作；從動(dòng)輪(35)其套設(shè)在圓弧齒同步另一端；帶輪軸(36)其設(shè)置在中夾板(26)上，供從動(dòng)輪(35)、一級從動(dòng)臂(25)的另一端及二級主動(dòng)臂(37)套設(shè)其上；2個(gè)二級主動(dòng)臂(37)其一端套設(shè)在中夾板(26)上的帶輪軸(36)上并由其帶動(dòng)動(dòng)作；2個(gè)二級從動(dòng)臂(38)其一端鉸接設(shè)置在中夾板上；2個(gè)端夾板(39)供2個(gè)二級主、從動(dòng)臂(37)、(38)的另一端套設(shè)；其中，2個(gè)二級主動(dòng)臂(37)、2個(gè)二級從動(dòng)臂(38)、2個(gè)中夾板(26)、2個(gè)端夾板(39)組成另一平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)(31)帶動(dòng)行星齒輪減速器(32)及二級主動(dòng)軸(33)旋轉(zhuǎn)，二級主動(dòng)軸(33)借圓弧齒同步帶(34)帶動(dòng)帶輪軸(36)及其上的從動(dòng)輪(35)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)小臂的平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞帶輪軸(36)垂直方向180度轉(zhuǎn)動(dòng)；手部組件(4)根據(jù)需要安裝在端夾板上。
2.如權(quán)利要求1所述的四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，其特征在于電機(jī)為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。
3.如權(quán)利要求1所述的四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，其特征在于所述的手部組件(4)包括一 方板(41)，其設(shè)置在端夾板(39)下端部，其上可據(jù)不同需要安裝不同的機(jī)械手。
4.如權(quán)利要求1、2或3所述的四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，其特征在于所述的控制系統(tǒng)5包 括視覺處理機(jī)(51)，其內(nèi)裝設(shè)有視覺處理軟件(52)；視覺處理機(jī)連通中控系統(tǒng)(53)，其 內(nèi)裝設(shè)有控制軟件(54)；視覺處理機(jī)及中控系統(tǒng)連接人機(jī)界面(55)，其內(nèi)裝設(shè)有界面軟件 (56)。
專利摘要四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，機(jī)座結(jié)構(gòu)包括機(jī)座、電機(jī)、行星齒輪減速器、轉(zhuǎn)盤、底座、2個(gè)軸承座、電機(jī)帶動(dòng)行星齒輪減速器轉(zhuǎn)運(yùn)，進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤、底座、軸承座轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂機(jī)構(gòu)組件包括電機(jī)、行星齒輪減速器、一級主動(dòng)軸、2個(gè)一級主動(dòng)臂、2個(gè)一級從動(dòng)臂、2個(gè)中夾板、電機(jī)帶動(dòng)行星減速器動(dòng)作，進(jìn)而帶動(dòng)一級主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)平行四邊形運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；小臂機(jī)構(gòu)組件包括電機(jī)、行星齒輪減速器、二級主動(dòng)軸、圓弧齒同步帶、從動(dòng)輪、帶輪軸、2個(gè)二級主動(dòng)臂、2個(gè)二級從動(dòng)臂、2個(gè)端夾板、電機(jī)帶動(dòng)行星齒輪減速器及二級主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，借圓弧齒同步帶帶動(dòng)從動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)小臂的平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；手部組件；結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，降低成本。
文檔編號B25J19/00GK201579787SQ20092018181
公開日2010年9月15日 申請日期2009年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月21日
發(fā)明者李乃剛, 楊東生 申請人:廈門至工機(jī)電有限公司