專利名稱：一種傳送機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手。
背景技術(shù)：
背景技術(shù)：
現(xiàn)代工業(yè)中機(jī)械手已經(jīng)被廣泛的用來代替人工作業(yè)，極大的提高了生產(chǎn)效率。在沖床領(lǐng)域，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了高速?zèng)_壓，高速?zèng)_壓時(shí)需要機(jī)械手也能相應(yīng)的進(jìn)行高速的送件退件操作，所以對(duì)機(jī)械手的性能指標(biāo)提出了較高要求，機(jī)械手一般需要進(jìn)行上下方向的運(yùn)動(dòng)，現(xiàn)有的機(jī)械手由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，所以定位不準(zhǔn)，傳送不到位，誤差大，同時(shí)在運(yùn)動(dòng)過程中運(yùn)動(dòng)部件之間的摩擦阻力較大，影響到機(jī)械手的各項(xiàng)使用性能。

發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種定位準(zhǔn)確、傳送到位且摩擦阻力較小的傳送機(jī)械手。 本實(shí)用新型的技術(shù)方案為一種傳送機(jī)械手，包括底座，底座上設(shè)有上拖板，上拖板上固定導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)有前后進(jìn)拖板，前后進(jìn)拖板在導(dǎo)軌上前后運(yùn)動(dòng)，前后進(jìn)拖板上設(shè)置有左右伸縮的夾緊機(jī)構(gòu)，夾緊機(jī)構(gòu)上安裝有用于夾取工件的左、右夾手，所述的底座內(nèi)設(shè)有上下拖板，上下拖板與上拖板之間通過多個(gè)立柱固定連為一體，立柱上套有軸承，軸承固定在底座上，上下拖板通過上下驅(qū)動(dòng)裝置上下運(yùn)動(dòng)。 本實(shí)用新型通過立柱將上拖板與上下拖板固定連為一體，多根立柱之間保持平行可以很好的保證上下拖板和上拖板與基座的垂直度，這樣在上下運(yùn)動(dòng)過程中，能夠使上拖板準(zhǔn)確的到達(dá)預(yù)定位置；同時(shí)立柱與絲桿之間的平行可很方便的進(jìn)行調(diào)整，因?yàn)楝F(xiàn)在多根立柱與上拖板以及上下拖板都連為一體，只需調(diào)整一根立柱與絲桿平行就可，原來需要多根立柱分別與絲桿進(jìn)行調(diào)整，這樣就避免了由于立柱與絲桿的不平行導(dǎo)致立柱在上下運(yùn)動(dòng)過程中摩擦很大甚至?xí)ㄋ赖默F(xiàn)象。 作為優(yōu)選，所述的上下驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在底座上的絲桿A和固定在上下拖板上的絲桿螺母A，絲桿A與絲桿螺母A螺紋連接，絲桿A與設(shè)置在底座上的伺服電機(jī)A連接；伺服電機(jī)定位精度高，速度快。 作為優(yōu)選，所述的上拖板上設(shè)置有直線導(dǎo)軌A和直線導(dǎo)軌A'，直線導(dǎo)軌A和直線導(dǎo)軌A'上設(shè)置前后進(jìn)拖板，前后進(jìn)拖板通過底部?jī)蓚?cè)安裝的直線導(dǎo)軌滑塊A、直線導(dǎo)軌滑塊A'在直線導(dǎo)軌A和直線導(dǎo)軌A'上作直線運(yùn)動(dòng)，上拖板上固定有絲桿B和伺服電機(jī)B，前后進(jìn)拖板上固定有絲桿螺母B，絲桿B與絲桿螺母B螺紋連接，絲桿B與伺服電機(jī)B連接。[0009] 作為優(yōu)選，所述的夾緊機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在前后進(jìn)拖板上的電機(jī)座和直線導(dǎo)軌B，直線導(dǎo)軌B上設(shè)置有直線導(dǎo)軌滑塊B和直線導(dǎo)軌滑塊B'，直線導(dǎo)軌滑塊B和直線導(dǎo)軌滑塊B'上分別固定有左、右夾臂，直線導(dǎo)軌滑塊B和直線導(dǎo)軌滑塊B'與直線導(dǎo)軌B導(dǎo)軌連接，電機(jī)座上固定有電機(jī)，電機(jī)連接中心齒輪，中心齒輪兩側(cè)分別設(shè)置有與中心齒輪嚙合的左伸縮齒條和右伸縮齒條，左、右伸縮齒條通過中心齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)同步伸縮，左夾臂與左伸縮齒條固定 連接，右夾臂與右伸縮齒條固定連接；通過將左、右夾臂設(shè)置在直線導(dǎo)軌上，使左、右夾臂伸 縮自如，定位準(zhǔn)確，阻力較小，這樣對(duì)工件夾持緊固、平穩(wěn)；同時(shí)通過中心齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)左、 右伸縮齒條同步伸縮來使左、右夾臂以中心齒輪為中心兩邊同時(shí)伸縮，能對(duì)工件迅速的夾 持、松開。 作為優(yōu)選，所述的中心齒輪為塑料齒輪；采用非剛性的齒輪可減少齒輪與齒條之 間產(chǎn)生的噪音。 作為優(yōu)選，所述的直線導(dǎo)軌A、直線導(dǎo)軌A'與直線導(dǎo)軌滑塊A、直線導(dǎo)軌滑塊A'組 成的直線導(dǎo)軌副為預(yù)加負(fù)荷的直線導(dǎo)軌副，所述的直線導(dǎo)軌B與直線導(dǎo)軌滑塊B、直線導(dǎo)軌 滑塊B'組成的直線導(dǎo)軌副為預(yù)加負(fù)荷的直線導(dǎo)軌副；整個(gè)機(jī)械手的平衡狀態(tài)得到有效保 證，振動(dòng)現(xiàn)象大為減小。 作為優(yōu)選，所述左夾手包括左夾體和設(shè)置在左夾體上的若干左夾爪，右夾手包括 與左夾體相對(duì)的右夾體，右夾體上設(shè)置有與左夾爪相對(duì)應(yīng)的若干右夾爪，左、右夾體上都設(shè) 有進(jìn)水口 、回水口 ；夾體上設(shè)置的進(jìn)水口連接供水系統(tǒng)，回水口連接回水系統(tǒng)，進(jìn)水口 、回水 口用以進(jìn)入冷水，回流熱水，可以對(duì)夾體進(jìn)行有效的降溫。 作為優(yōu)選，所述的左夾體在設(shè)置左夾爪的一側(cè)有T型槽，左夾爪上設(shè)有與所述T形 槽相匹配的T形臺(tái)，T形臺(tái)卡入T形槽內(nèi)，T形臺(tái)上開有彈簧定位孔，彈簧定位孔內(nèi)設(shè)置彈 簧，彈簧在T形槽內(nèi)壓緊T形臺(tái)使左夾爪與左夾體緊密連接；通過夾爪設(shè)置T形臺(tái)卡入夾 體上的T形槽內(nèi)，并通過彈簧在T形槽內(nèi)壓緊T形臺(tái)使夾爪與夾體緊密連接，這樣可以調(diào)節(jié) 移動(dòng)夾爪在夾體上的位置，只需要將夾爪向里壓緊彈簧，使夾爪的T形臺(tái)與夾體的T形槽分 離，這樣就可以使夾爪在T形槽內(nèi)自由移動(dòng)，將夾爪移動(dòng)合適位置后再松開夾爪，彈簧又會(huì) 壓緊T形臺(tái)使夾爪與夾體緊密連接。 作為優(yōu)選，所述的左夾體上設(shè)置有噴氣進(jìn)口和通孔，噴氣進(jìn)口通過通孔與T形槽 相通；噴氣進(jìn)口是用來進(jìn)入利于脫模的脫模劑的，所以噴氣進(jìn)口連接裝有脫模劑的容器，然 后再通過噴氣系統(tǒng)將容器中的脫模劑噴出進(jìn)入噴氣進(jìn)口，脫模的時(shí)候從T形槽內(nèi)噴出脫模 劑，有利于脫模。 作為優(yōu)選，所述左、右夾爪為陶瓷夾爪；陶瓷耐熱性好，受熱后硬度不變，不會(huì)變 形，而且導(dǎo)熱性差，不會(huì)傳導(dǎo)熱量。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本實(shí)用新型的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為圖2的側(cè)視圖； 圖4為本實(shí)用新型的前后進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5為本實(shí)用新型的夾手的結(jié)構(gòu)示意圖一 ； 圖6為本實(shí)用新型的夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖二 ； 圖7為本實(shí)用新型的中心齒輪與左、右伸縮齒條的連接示意圖； 圖8為本實(shí)用新型的夾手的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖9為圖8的A-A剖視圖。
具體實(shí)施方式
如圖所示，一種傳送機(jī)械手，包括底座l，底座1內(nèi)設(shè)有上下拖板16，上下拖板16 上設(shè)有上拖板3，上拖板3和上下拖板16通過多個(gè)立柱15固定連為一體，立柱15上套有直 線軸承41，直線軸承41固定在底座1上，減少摩擦阻力，上下拖板16通過上下驅(qū)動(dòng)裝置上 下運(yùn)動(dòng)；上下驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在底座1上的絲桿A28和固定在上下拖板16上的絲桿螺母 A，絲桿A28與絲桿螺母A螺紋連接，絲桿A28與設(shè)置在底座1上的伺服電機(jī)A17連接，伺服 電機(jī)A17帶動(dòng)絲桿A28轉(zhuǎn)動(dòng)。上拖板3上設(shè)置有直線導(dǎo)軌A4和直線導(dǎo)軌A' 19，直線導(dǎo)軌 A4和直線導(dǎo)軌A' 19上設(shè)置前后進(jìn)拖板6，前后進(jìn)拖板6通過底部?jī)蓚?cè)安裝的直線導(dǎo)軌滑塊 A18、直線導(dǎo)軌滑塊A' 14在直線導(dǎo)軌A4和直線導(dǎo)軌A' 19上作直線運(yùn)動(dòng)，上拖板3上固定 有絲桿B5和伺服電機(jī)B2，前后進(jìn)拖板6上固定有絲桿螺母B，絲桿B5與絲桿螺母B螺紋連 接，絲桿B5與伺服電機(jī)B2連接，伺服電機(jī)B2帶動(dòng)絲桿B5轉(zhuǎn)動(dòng)。 前后進(jìn)拖板6上面設(shè)置有電機(jī)座39和直線導(dǎo)軌B13，直線導(dǎo)軌B13上設(shè)置有直線 導(dǎo)軌滑塊B21、直線導(dǎo)軌滑塊B' 12，直線導(dǎo)軌滑塊B21、直線導(dǎo)軌滑塊B' 12上分別固定有 左、右夾臂9、20，直線導(dǎo)軌滑塊B21、直線導(dǎo)軌滑塊B' 12與直線導(dǎo)軌B13導(dǎo)軌連接，電機(jī)座 39上固定有電機(jī)25，電機(jī)25連接中心齒輪24，中心齒輪24兩側(cè)分別設(shè)置有與中心齒輪24 嚙合的左伸縮齒條22和右伸縮齒條23，左、右伸縮齒條22、23通過中心齒輪24的轉(zhuǎn)動(dòng)同步 伸縮，左夾臂9與左伸縮齒條22固定連接，右夾臂20與右伸縮齒條23固定連接；左夾臂9 上固定有配重7，右夾臂20上固定有配重27。 左、右夾臂9、20的前端通過T形卡槽機(jī)構(gòu)分別安裝有用于夾取工件的左、右夾手 10、26 ;左夾手10包括左夾體33和設(shè)置在左夾體33上的若干左夾爪34，右夾手26包括與 左夾體33相對(duì)的右夾體40 ，右夾體40上設(shè)置有與左夾爪34相對(duì)應(yīng)的若干右夾爪41，左、 右夾體33、40上都設(shè)有進(jìn)水口 30、回水口 32，左夾體33在設(shè)置左夾爪34的一側(cè)有T型槽 29，左夾爪34上設(shè)有與所述T形槽29相匹配的T形臺(tái)35， T形臺(tái)35卡入T形槽29內(nèi)，T 形臺(tái)35上開有彈簧定位孔36，彈簧定位孔36內(nèi)設(shè)置彈簧37，彈簧37在T形槽29內(nèi)壓緊 T形臺(tái)35使左夾爪34與左夾體33緊密連接，左、右夾體33、40上設(shè)置有噴氣進(jìn)口 31和通 孔38，噴氣進(jìn)口 31通過通孔38與T型槽29相通；進(jìn)水口 30連接供水系統(tǒng)，回水口 32連 接回水系統(tǒng)，噴氣進(jìn)口 31連接石墨罐，石墨罐連接噴氣系統(tǒng)。 傳送機(jī)械手進(jìn)行送件操作時(shí)，伺服電機(jī)A17帶動(dòng)絲桿A28轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿A28通過固定 在上下拖板16上的絲桿螺母A帶動(dòng)上下拖板16作上下運(yùn)動(dòng)，上下拖板16通過立柱15帶 動(dòng)上拖板3上下運(yùn)動(dòng)；伺服電機(jī)B2帶動(dòng)絲桿B5轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿B5通過固定在前后進(jìn)拖板6上 的絲桿螺母B帶動(dòng)前后進(jìn)拖板6，使前后進(jìn)拖板6通過底部設(shè)置的直線導(dǎo)軌滑塊A18、直線 導(dǎo)軌滑塊A' 14在直線導(dǎo)軌A4和直線導(dǎo)軌A' 19上作前后直線運(yùn)動(dòng)，這樣將夾緊機(jī)構(gòu)調(diào)整 到合適的位置，使左、右夾臂9、20的前端安裝的夾手10、26位于待夾取工件的兩側(cè)，然后通 過電機(jī)25帶動(dòng)中心齒輪24轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左、右伸縮齒條22、23兩者相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與左、 右伸縮齒條22、23固定的左、右夾臂9、20在直線導(dǎo)軌B13上作相對(duì)直線運(yùn)動(dòng)，安裝在左、右 夾臂9、20前端的左、右夾手10、26就會(huì)跟著收緊，直至左、右夾手10、26上的左、右夾爪34、 41把待夾工件夾緊，然后通過伺服電機(jī)A17和伺服電機(jī)B2的轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手如前面一樣通 過適當(dāng)?shù)纳舷逻\(yùn)動(dòng)以及前后運(yùn)動(dòng)把左、右夾爪34、41夾住的工件放置到?jīng)_床上的工件位，然后電機(jī)25反轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)中心齒輪24反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)左、右伸縮齒條22、23兩者相背運(yùn)動(dòng)，從而使 左、右夾臂9、20在直線導(dǎo)軌13上作相背的直線運(yùn)動(dòng)，安裝在左、右夾臂9、20前端的左、右 夾手10、26就會(huì)跟著分開，左、右夾手10、26上的左、右夾爪34、41就會(huì)完成脫模，脫模的 時(shí)候，噴氣系統(tǒng)將脫模劑容器內(nèi)的脫模劑例如石墨通過噴氣進(jìn)口 31、通孔38噴到左、右夾 爪34、41上，這樣有利于脫模，左、右夾爪34、41完成脫模，將工件放置在沖床的工件位上， 沖床將工件沖壓完成，這樣就完成了送件過程。退件過程與此類似，再通過電機(jī)25的轉(zhuǎn)動(dòng) 使左、右夾臂9、20收緊，左、右夾爪34、41將沖壓完成的工件夾緊，機(jī)械手通過與剛才送件 動(dòng)作作前后、上下的相反方向運(yùn)動(dòng)，從而使沖壓完成的工件從沖床中退出，由此完成退件過 程。在整個(gè)高速的運(yùn)動(dòng)過程中，供水系統(tǒng)通過夾手9、20上設(shè)置的進(jìn)水口 30不停的將冷水 進(jìn)入到夾手內(nèi)冷卻夾手，變成熱水后再通過回水口 32回到回水系統(tǒng)，這樣保持夾手的溫度 不太高，使之能夠正常運(yùn)行，不會(huì)損壞工件。
權(quán)利要求一種傳送機(jī)械手，包括底座(1)，底座(1)上設(shè)有上拖板(3)，上拖板(3)上固定導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)有前后進(jìn)拖板(6)，前后進(jìn)拖板(6)在導(dǎo)軌上前后運(yùn)動(dòng)，前后進(jìn)拖板(6)上設(shè)置有左右伸縮的夾緊機(jī)構(gòu)，夾緊機(jī)構(gòu)上安裝有用于夾取工件的左、右夾手(10、26)，其特征在于，所述的底座(1)內(nèi)設(shè)有上下拖板(16)，上下拖板(16)與上拖板(3)之間通過多個(gè)立柱(15)固定連為一體，立柱(15)上套有軸承(41)，軸承(41)固定在底座(1)上，上下拖板(16)通過上下驅(qū)動(dòng)裝置上下運(yùn)動(dòng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種傳送機(jī)械手，其特征在于，所述的上下驅(qū)動(dòng)裝置包括固 定在底座(1)上的絲桿A(28)和固定在上下拖板(16)上的絲桿螺母A，絲桿A(28)與絲桿 螺母A螺紋連接，絲桿A(28)與設(shè)置在底座(1)上的伺服電機(jī)A(17)連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種傳送機(jī)械手，其特征在于，所述的上拖板(3)上設(shè)置有 直線導(dǎo)軌A(4)和直線導(dǎo)軌A' (19)，直線導(dǎo)軌A(4)和直線導(dǎo)軌A' (19)上設(shè)置前后進(jìn)拖板 (6)，前后進(jìn)拖板(6)通過底部?jī)蓚?cè)安裝的直線導(dǎo)軌滑塊A(18)、直線導(dǎo)軌滑塊A'(14)在直 線導(dǎo)軌A(4)和直線導(dǎo)軌A' (19)上作直線運(yùn)動(dòng)，上拖板(3)上固定有絲桿B(5)和伺服電機(jī) B(2)，前后進(jìn)拖板(6)上固定有絲桿螺母B，絲桿B(5)與絲桿螺母B螺紋連接，絲桿B(5)與 伺服電機(jī)B(2)連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種傳送機(jī)械手，其特征在于，所述的夾緊機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在 前后進(jìn)拖板(6)上的電機(jī)座(39)和直線導(dǎo)軌B(13)，直線導(dǎo)軌B(13)上設(shè)置有直線導(dǎo)軌滑 塊B(21)和直線導(dǎo)軌滑塊B' (12)，直線導(dǎo)軌滑塊B(21)和直線導(dǎo)軌滑塊B' (12)上分別固 定有左、右夾臂(9、20)，直線導(dǎo)軌滑塊B(21)和直線導(dǎo)軌滑塊B'(12)與直線導(dǎo)軌B(13)導(dǎo) 軌連接，電機(jī)座(39)上固定有電機(jī)(25)，電機(jī)(25)連接中心齒輪(24)，中心齒輪(24)兩 側(cè)分別設(shè)置有與中心齒輪(24)嚙合的左伸縮齒條(22)和右伸縮齒條(23)，左、右伸縮齒條 (22、23)通過中心齒輪(24)的轉(zhuǎn)動(dòng)同步伸縮，左夾臂(9)與左伸縮齒條(22)固定連接，右 夾臂(20)與右伸縮齒條(23)固定連接。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種傳送機(jī)械手，其特征在于，所述的中心齒輪(24)為塑料 齒輪。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種傳送機(jī)械手，其特征在于，所述的直線導(dǎo)軌A (4)、直線導(dǎo) 軌A' (19)與直線導(dǎo)軌滑塊A(18)、直線導(dǎo)軌滑塊A' (14)組成的直線導(dǎo)軌副為預(yù)加負(fù)荷的 直線導(dǎo)軌副；所述的直線導(dǎo)軌B(13)與直線導(dǎo)軌滑塊B(21)、直線導(dǎo)軌滑塊B' (12)組成的 直線導(dǎo)軌副為預(yù)加負(fù)荷的直線導(dǎo)軌副。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種傳送機(jī)械手，其特征在于，所述左夾手(10)包括左 夾體(33)和設(shè)置在左夾體(33)上的若干左夾爪(34)，右夾手(26)包括與左夾體(33)相 對(duì)的右夾體(40)，右夾體(40)上設(shè)置有與左夾爪(34)相對(duì)應(yīng)的若干右夾爪(41)，左、右夾 體(33、40)上都設(shè)有進(jìn)水口 (30)、回水口 (32)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種傳送機(jī)械手，其特征在于，所述的左夾體(33)在設(shè)置左 夾爪(34)的一側(cè)有T型槽(29)，左夾爪(34)上設(shè)有與所述T形槽(29)相匹配的T形臺(tái)(35) ， T形臺(tái)(35)卡入T形槽(29)內(nèi)，T形臺(tái)(35)上開有彈簧定位孔(36)，彈簧定位孔(36) 內(nèi)設(shè)置彈簧(37)，彈簧(37)在T形槽(29)內(nèi)壓緊T形臺(tái)(35)使左夾爪(34)與左夾 體(33)緊密連接。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種傳送機(jī)械手，其特征在于，所述的左、右夾體(33、40)上設(shè)置有噴氣進(jìn)口 (31)和通孔(38)，噴氣進(jìn)口 (31)通過通孔(38)與T型槽(29)相通。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種傳送機(jī)械手，其特征在于，所述左、右夾爪(34、41)為陶 瓷夾爪。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，包括底座，底座上設(shè)有上拖板，上拖板上設(shè)有前后運(yùn)動(dòng)的前后進(jìn)拖板，前后進(jìn)拖板上設(shè)置有左右伸縮的夾緊機(jī)構(gòu)，夾緊機(jī)構(gòu)上安裝有用于夾取工件的左、右夾手，底座內(nèi)設(shè)有上下拖板，上下拖板與上拖板之間通過多個(gè)立柱固定連為一體，立柱上套有軸承，軸承固定在底座上，上下拖板通過上下驅(qū)動(dòng)裝置上下運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型通過立柱將上拖板與上下拖板固定連為一體，多根立柱之間保持平行可以很好的保證上下拖板和上拖板與基座的垂直度，這樣在上下運(yùn)動(dòng)過程中，能夠使上拖板準(zhǔn)確的到達(dá)預(yù)定位置。
文檔編號(hào)B25J15/04GK201483488SQ20092019605
公開日2010年5月26日 申請(qǐng)日期2009年9月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月10日
發(fā)明者高爾榮 申請(qǐng)人:高爾榮