專利名稱：多排抓取機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種多排抓取機(jī)，安裝在冰淇淋切片生產(chǎn)線的產(chǎn)品輸出端，與機(jī) 械手配合使用，用于將凍好的冰淇淋產(chǎn)品卸離生產(chǎn)線，并送給機(jī)械手送入下道工序。
技術(shù)背景現(xiàn)有冰淇淋切片生產(chǎn)線的機(jī)械手抓取是獨(dú)立單元的單機(jī)，適合于棒類產(chǎn)品的夾 取，與切片生產(chǎn)線主機(jī)同步連續(xù)運(yùn)行，從切片生產(chǎn)線的托盤上依次逐一夾住雪糕棒取下產(chǎn) 品并送入下道工序。該結(jié)構(gòu)形式的機(jī)械手抓取適合于托盤上只有一列切片產(chǎn)品，當(dāng)托盤上 有二列切片產(chǎn)品時(shí)，需將托盤做成梯形托盤，另需增加一臺(tái)機(jī)械手抓取，以便夾取第二列切 片產(chǎn)品，這無(wú)疑增加了設(shè)備的投資、占地及人工，隨著切片生產(chǎn)線改型以增加生產(chǎn)產(chǎn)量時(shí)， 就需將托盤尺寸做大以便放置更多的產(chǎn)品，當(dāng)托盤上有三列、四列切片產(chǎn)品時(shí)，則現(xiàn)有技術(shù) 無(wú)法完成機(jī)械手夾取，不能實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的自動(dòng)化，就不能真正提高生產(chǎn)產(chǎn)量，提高生產(chǎn)效 能。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)，提供一種多排抓取機(jī)，該機(jī)與機(jī)械手配合使用，可以提
高勞動(dòng)生產(chǎn)率。本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下措施實(shí)現(xiàn)的一種多排抓取機(jī)，其特征是它包括底座、同步平移機(jī)構(gòu)(通過(guò)支架固裝在底座 上)、托架、轉(zhuǎn)軸、鉗手、擺臂電機(jī)及其減速器、轉(zhuǎn)向氣缸和鉗手氣缸；所述同步平移機(jī)構(gòu)上 部安裝托架，托架上部設(shè)置轉(zhuǎn)軸，該轉(zhuǎn)軸的一端通過(guò)軸承和軸承座支撐在托架上，轉(zhuǎn)軸的另 一端與擺臂電機(jī)的減速器的輸出軸聯(lián)接，擺臂電機(jī)減速器通過(guò)減速器殼體安裝在托架上， 轉(zhuǎn)軸兩端在托架的內(nèi)側(cè)各安裝有一撐桿，兩撐桿的另一端間設(shè)置一鉗手框，該鉗手框兩側(cè) 通過(guò)固定軸、軸承和軸承座與撐桿聯(lián)接，鉗手框內(nèi)裝有多排鉗手，每排有多個(gè)鉗手組成，每 個(gè)鉗手均設(shè)有鉗手氣缸；所述鉗手框一側(cè)聯(lián)接撐桿的固定軸外端套裝有同步帶輪，相對(duì)應(yīng)在托架上部的轉(zhuǎn) 軸的一端也套裝有同步帶輪，兩同步帶輪間裝有同步皮帶；每排的多個(gè)鉗手分別安裝在各 自的橫桿上，橫桿通過(guò)其兩端的轉(zhuǎn)軸套裝在鉗手框兩側(cè)的軸承中；鉗手框的兩側(cè)各設(shè)一轉(zhuǎn) 向氣缸，所述轉(zhuǎn)向氣缸尾端固裝在鉗手框上，另一端(活塞桿)通過(guò)連接銷、連桿與每排鉗 手氣缸的安裝橫桿兩端的轉(zhuǎn)軸聯(lián)接；所述同步平移機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向座、導(dǎo)桿和底座，所述伺服 電機(jī)與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)相連并安裝在底座上，與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)匹配的螺母上連接導(dǎo)向座，導(dǎo) 向座套裝在兩根平行的導(dǎo)桿上，導(dǎo)桿兩端安裝在底座上，導(dǎo)向座上部固定安裝有托架；所述鉗手框上可根據(jù)需要設(shè)置有二排、三排或四排鉗手，每排有多個(gè)鉗手組成；各 排各有一橫桿，每個(gè)鉗手都有自己的鉗手氣缸，鉗手的一端安裝在橫桿上，鉗手的中間位置 聯(lián)接有短連桿，該短連桿通過(guò)安裝座安裝在鉗手氣缸的活塞桿上，每個(gè)鉗手的鉗手氣缸也固定在橫桿上；鉗手框兩側(cè)各設(shè)一連桿，該連桿通過(guò)連接銷對(duì)應(yīng)與兩側(cè)的轉(zhuǎn)向氣缸的氣缸 桿及每排鉗手的橫桿兩端的轉(zhuǎn)軸聯(lián)接。本實(shí)施例所述鉗手框上設(shè)有置兩排鉗手，每排有十二個(gè)鉗手。本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)使用一臺(tái)獨(dú)立的多排抓取機(jī)與機(jī)械手配合使用，可同時(shí)完成一列或二列切片產(chǎn)品 的夾取，而且托盤只需做成平托盤，它減少了設(shè)備的投資、占地及人工；隨著切片生產(chǎn)線改 型以增加生產(chǎn)產(chǎn)量時(shí)，當(dāng)托盤上有三列、四列切片產(chǎn)品時(shí)，只需將多排抓取機(jī)變換成三排、 四排抓取即可，提高了設(shè)備的利用率；并可進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的自動(dòng)化，達(dá)到提高生產(chǎn)產(chǎn) 量、提高生產(chǎn)效能的目的。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為鉗手框及鉗手部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型工作狀態(tài)示意圖一。圖4為本實(shí)用新型工作狀態(tài)示意圖二。圖5為本實(shí)用新型與機(jī)械手部件配合工作的示意圖。圖中1_底座；2-絲杠；3-螺母；4-伺服電機(jī)；5-托架；6-導(dǎo)桿；7_轉(zhuǎn)軸；8_擺臂 電機(jī)(配減速器)；9-撐桿；10-同步帶輪；11-同步帶輪；12-同步皮帶；13-鉗手框；14-鉗 手；15-鉗手氣缸；16-橫桿；17-轉(zhuǎn)軸；18-連接銷；19-連桿；20-轉(zhuǎn)向氣缸；21-切片生產(chǎn) 線；22-雪糕；23-機(jī)械手部件；24-機(jī)械手；25-機(jī)械手開(kāi)鉗氣缸；26-開(kāi)鉗框；27-導(dǎo)向座； 28-短連桿。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，本實(shí)用新型的多排抓取機(jī)包括底座1、同步平移機(jī)構(gòu)(通過(guò)支架固裝 在底座上)、托架5、轉(zhuǎn)軸7、鉗手14、擺臂電機(jī)8及其減速器、轉(zhuǎn)向氣缸20和鉗手氣缸15。同步平移機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)4、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向座27、導(dǎo)桿6和底座1，所述伺 服電機(jī)4與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)相連并安裝在底座1上，與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)匹配的螺母3上連接導(dǎo) 向座27，導(dǎo)向座27套裝在兩根平行的導(dǎo)桿6上，導(dǎo)桿6兩端安裝在底座1上，導(dǎo)向座27上 部固定安裝有托架5;同步平移機(jī)構(gòu)上部安裝托架5，托架5上部設(shè)置轉(zhuǎn)軸7，該轉(zhuǎn)軸7的一端通過(guò)軸承 和軸承座支撐在托架5上，轉(zhuǎn)軸7的另一端與擺臂電機(jī)8的減速器的輸出軸聯(lián)接，擺臂電機(jī) 的減速器通過(guò)減速器殼體安裝在托架5上，轉(zhuǎn)軸7兩端在托架5的內(nèi)側(cè)各安裝有一撐桿9， 兩撐桿9的另一端間設(shè)置一鉗手框13，該鉗手框13兩側(cè)通過(guò)固定軸、軸承和軸承座與撐桿 9聯(lián)接，鉗手框13內(nèi)裝有多排鉗手，每排有多個(gè)鉗手14組成，每個(gè)鉗手均設(shè)有鉗手氣缸15， 如圖2所示。鉗手框13 —側(cè)聯(lián)接撐桿9的固定軸外端套裝有同步帶輪10，相對(duì)應(yīng)在托架5上部 的轉(zhuǎn)軸7的一端也套裝有同步帶輪11，兩同步帶輪間裝有同步皮帶12。每排的多個(gè)鉗手分別安裝在各自的橫桿16上，橫桿16通過(guò)其兩端的轉(zhuǎn)軸17套裝 在鉗手框13兩側(cè)的軸承中；鉗手框13的兩側(cè)各設(shè)一轉(zhuǎn)向氣缸20并各設(shè)一根連桿19。轉(zhuǎn)向氣缸20尾端固裝在鉗手框13上，另一端(活塞桿)通過(guò)連接銷18、連桿19與每排鉗手 氣缸的安裝橫桿16兩端的轉(zhuǎn)軸17聯(lián)接，即轉(zhuǎn)向氣缸20與每個(gè)橫桿16連接，兩個(gè)轉(zhuǎn)向氣缸 20同時(shí)控制多排鉗手氣缸轉(zhuǎn)向；本實(shí)用新型的鉗手框13上可根據(jù)需要設(shè)置有二排、三排或四排鉗手，每排有多個(gè) 鉗手組成(本實(shí)施例中設(shè)置兩排)；各排各有一橫桿16，每個(gè)鉗手都有自己的鉗手氣缸15， 鉗手14的一端安裝在橫桿16上，鉗手14的中間位置聯(lián)接有短連桿28，該短連桿28通過(guò)安 裝座安裝在鉗手氣缸15的活塞桿上，每個(gè)鉗手的鉗手氣缸15也固定在橫桿16上；本實(shí)施例所述鉗手框上設(shè)有置兩排鉗手，每排有十二個(gè)鉗手。本實(shí)用新型的工作過(guò)程本實(shí)用新型的多排抓取機(jī)固裝在機(jī)械手部件23的下部機(jī)架上，調(diào)整多排抓取機(jī) 在機(jī)械手部件23的機(jī)架上的位置并緊固，使多排抓取機(jī)鉗手14上的雪糕22能與機(jī)械手部 件23的機(jī)械手24對(duì)接(如圖4、圖5)；調(diào)整并定位機(jī)械手部件23與切片生產(chǎn)線21之間的 位置，使切片生產(chǎn)線21托盤上的各列雪糕22的棒桿與多排抓取機(jī)鉗手14的夾持鉗口對(duì)接 (如圖3)。切片生產(chǎn)線21上已成型凍結(jié)好的雪糕22即將運(yùn)行至機(jī)械手部件23位置時(shí)，多排 抓取機(jī)開(kāi)始工作擺臂電機(jī)8工作，帶動(dòng)撐桿9順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)鉗手框13順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至水 平位置；轉(zhuǎn)向氣缸20打開(kāi)，鉗手框13上的鉗手垂直向下對(duì)正切片生產(chǎn)線21上雪糕棒位置； 在準(zhǔn)備抓取的同時(shí)，伺服電機(jī)4旋轉(zhuǎn)，同步平移機(jī)構(gòu)動(dòng)作，通過(guò)托架5等帶動(dòng)鉗手框13上的 鉗手14與生產(chǎn)線上的雪糕同步運(yùn)行，鉗手氣缸15回縮，鉗手14的夾持鉗口合攏，每只鉗手 14夾持一根雪糕22的棒端。擺臂電機(jī)8反轉(zhuǎn)，通過(guò)撐桿9帶動(dòng)鉗手框13逆時(shí)針轉(zhuǎn)向90度旋轉(zhuǎn)至豎直位置，同 時(shí)伺服電機(jī)4反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)同步平移機(jī)構(gòu)反向運(yùn)動(dòng)，通過(guò)托架5等帶動(dòng)鉗手框13反向運(yùn)動(dòng)恢 復(fù)到初始位置；同時(shí)轉(zhuǎn)向氣缸20回縮，通過(guò)兩側(cè)的連桿19帶動(dòng)兩只橫桿16旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)兩排 鉗手14的90度轉(zhuǎn)向，讓鉗手14夾持的雪糕22棒端向上正對(duì)機(jī)械手部件23的機(jī)械手24鉗 口，機(jī)械手開(kāi)鉗氣缸25回縮，帶動(dòng)開(kāi)鉗框26提升，機(jī)械手24向下運(yùn)動(dòng)的同時(shí)其鉗口被開(kāi)鉗 框26打開(kāi)，雪糕22的棒端插入機(jī)械手24，機(jī)械手開(kāi)鉗氣缸25打開(kāi)，帶動(dòng)開(kāi)鉗框26下降，機(jī) 械手24鉗口閉合并夾持住雪糕22的棒端，鉗手氣缸15打開(kāi)，鉗手14的夾持鉗口張開(kāi)，雪 糕22的棒端脫離鉗手14的夾持，擺臂電機(jī)8正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)鉗手框13順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定的角度， 使得鉗手14的夾持鉗口讓開(kāi)雪糕22，機(jī)械手24夾持著雪糕22提升，雪糕即被送入機(jī)械手 部件。一次工作循環(huán)完成。多排抓取機(jī)重復(fù)前面的動(dòng)作，進(jìn)行下一次夾料與送料，如此進(jìn)行連續(xù)工作。本實(shí)用新型多排抓取機(jī)所配套使用的機(jī)械手部件是花色雪糕生產(chǎn)線機(jī)械手部件 的改進(jìn)型。相對(duì)原有單排抓取的機(jī)械手部件結(jié)構(gòu)，現(xiàn)改為每次抓取多排，原來(lái)機(jī)械手升降氣 缸每次控制一排機(jī)械手升降，現(xiàn)通過(guò)部件結(jié)構(gòu)的調(diào)整同時(shí)控制兩排、三排、四排機(jī)械手同時(shí) 升降，實(shí)現(xiàn)兩排、三排、四排同時(shí)抓?。煌瑫r(shí)根據(jù)切片生產(chǎn)線的高度調(diào)整多排抓取機(jī)及機(jī)械 手部件的高度，對(duì)由多排抓取機(jī)送來(lái)的產(chǎn)品進(jìn)行夾取，從而大大提高了生產(chǎn)效率。雖然本實(shí)用新型已以具體實(shí)施例揭示，但其并非用以限定本發(fā)明，任何本領(lǐng)域(食品 機(jī)械制造企業(yè)、食品加工企業(yè))的相關(guān)人員，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思和范圍的前提下所做的等同 組件的置換、變化或修飾，依本實(shí)用新型專利保護(hù)范圍的規(guī)定，皆應(yīng)屬于本專利涵蓋范疇。
權(quán)利要求一種多排抓取機(jī)，其特征是它包括底座、同步平移機(jī)構(gòu)、托架、轉(zhuǎn)軸、鉗手、擺臂電機(jī)及其減速器、轉(zhuǎn)向氣缸和鉗手氣缸；所述同步平移機(jī)構(gòu)上部安裝托架，托架上部設(shè)置轉(zhuǎn)軸，該轉(zhuǎn)軸的一端通過(guò)軸承和軸承座支撐在托架上，轉(zhuǎn)軸的另一端與擺臂電機(jī)的減速器的輸出軸聯(lián)接，擺臂電機(jī)及其減速器通過(guò)減速器殼體安裝在托架上，轉(zhuǎn)軸兩端在托架的內(nèi)側(cè)各安裝有一撐桿，兩撐桿的另一端間設(shè)置一鉗手框，該鉗手框兩側(cè)通過(guò)固定軸、軸承和軸承座與撐桿聯(lián)接，鉗手框內(nèi)裝有多排鉗手，每排有多個(gè)鉗手組成，每個(gè)鉗手均設(shè)有鉗手氣缸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多排抓取機(jī)，其特征是所述鉗手框一側(cè)聯(lián)接撐桿的固定軸 外端套裝有同步帶輪，相對(duì)應(yīng)在托架上部的轉(zhuǎn)軸的一端也套裝有同步帶輪，兩同步帶輪間 裝有同步皮帶；每排的多個(gè)鉗手分別安裝在各自的橫桿上，橫桿通過(guò)其兩端的轉(zhuǎn)軸套裝在 鉗手框兩側(cè)的軸承中；鉗手框的兩側(cè)各設(shè)一轉(zhuǎn)向氣缸，所述轉(zhuǎn)向氣缸尾端固裝在鉗手框上， 活塞桿通過(guò)連接銷、連桿與每排鉗手氣缸的安裝橫桿兩端的轉(zhuǎn)軸聯(lián)接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多排抓取機(jī)，其特征是所述鉗手框外端的帶輪與轉(zhuǎn)軸端部 的帶輪均為齒形帶輪，兩帶輪上套裝有齒形皮帶。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的多排抓取機(jī)，其特征是所述同步平移機(jī)構(gòu)包括伺服 電機(jī)、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向座和導(dǎo)桿，所述伺服電機(jī)與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)相連并安裝在底座上， 與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)匹配的螺母上連接導(dǎo)向座，導(dǎo)向座套裝在兩根平行的導(dǎo)桿上，導(dǎo)桿兩端安 裝在底座上，導(dǎo)向座上部固定安裝有托架。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多排抓取機(jī)，其特征是所述鉗手框上設(shè)置有二排、三排或四 排鉗手，每排有多個(gè)鉗手組成；各排各有一橫桿，每個(gè)鉗手均設(shè)有的鉗手氣缸，鉗手的一端 安裝在橫桿上，每個(gè)鉗手的中間位置聯(lián)接有短連桿，該短連桿通過(guò)安裝座安裝在鉗手氣缸 的活塞桿上，每個(gè)鉗手的鉗手氣缸也固定在橫桿上；鉗手框兩側(cè)各設(shè)一連桿，該連桿通過(guò)連 接銷對(duì)應(yīng)與兩側(cè)的轉(zhuǎn)向氣缸的氣缸桿及每排鉗手的橫桿兩端的轉(zhuǎn)軸聯(lián)接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多排抓取機(jī)，其特征是所述鉗手框上設(shè)有置兩排鉗手，每排 有十二個(gè)鉗手。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種多排抓取機(jī)，該機(jī)與機(jī)械手配合使用，可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。它包括底座、同步平移機(jī)構(gòu)、托架、轉(zhuǎn)軸、鉗手、擺臂電機(jī)及其減速器、轉(zhuǎn)向氣缸和鉗手氣缸；所述同步平移機(jī)構(gòu)上部安裝托架，托架上部設(shè)置轉(zhuǎn)軸，該轉(zhuǎn)軸的一端通過(guò)軸承和軸承座支撐在托架上，轉(zhuǎn)軸的另一端與擺臂電機(jī)的減速器的輸出軸聯(lián)接，擺臂電機(jī)減速器通過(guò)減速器殼體安裝在托架上，轉(zhuǎn)軸兩端在托架的內(nèi)側(cè)各安裝有一撐桿，兩撐桿的另一端間設(shè)置一鉗手框，該鉗手框兩側(cè)通過(guò)固定軸、軸承和軸承座與撐桿聯(lián)接，鉗手框內(nèi)裝有多排鉗手，每排有多個(gè)鉗手組成，每個(gè)鉗手均設(shè)有鉗手氣缸。
文檔編號(hào)B25J19/00GK201613546SQ20092025603
公開(kāi)日2010年10月27日 申請(qǐng)日期2009年12月1日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月1日
發(fā)明者魏百樹(shù) 申請(qǐng)人:南京浦園冰淇淋機(jī)械制造有限公司