專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)器人部分和保護(hù)機(jī)器人部分的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明在第一方面中涉及一種機(jī)器人部分，比如機(jī)器人手臂或者機(jī)器人關(guān)節(jié)，該 機(jī)器人部分包括包圍機(jī)器人部分的沖擊吸收結(jié)構(gòu)。在第二方面中，本發(fā)明涉及一種用于通過(guò)用沖擊吸收結(jié)構(gòu)包圍機(jī)器人部分來(lái)保護(hù) 機(jī)器人部分的方法。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人常常在如下環(huán)境中操作，在該環(huán)境中機(jī)器人可能無(wú)意地與比如本地工 作的人員、其它機(jī)器人、其它工具機(jī)器或者對(duì)其進(jìn)行工作的物體這樣的其它物體接觸。這意 味著機(jī)器人本身或者它與之碰撞的物體可能受損或者人員可能受傷的風(fēng)險(xiǎn)。后勤措施可以 避免這些風(fēng)險(xiǎn)的大部分、然而并非總達(dá)到100%。因此需要對(duì)機(jī)器人的有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的那些 部分、具體為肘部及存在在機(jī)器人的手臂之間的關(guān)節(jié)的類(lèi)似部位提供某種保護(hù)。因此已知 應(yīng)用包圍這樣的機(jī)器人部分的沖擊吸收結(jié)構(gòu)。也已知向機(jī)器人部分提供保護(hù)蓋以便保護(hù)與 機(jī)器人有關(guān)的部件免受機(jī)器人周?chē)拇髿馕廴舅绊?、例如保護(hù)線(xiàn)纜免受油漆薄霧等所影 響?？梢栽赨S 5732599,EP 0988939, JP 5023992,US 20050103147 和 US 7069664 中 發(fā)現(xiàn)防范沖擊和/或污染的保護(hù)結(jié)構(gòu)的示例。為了實(shí)現(xiàn)與工人并排操作的工業(yè)機(jī)器人在本質(zhì)上安全，將機(jī)器人的結(jié)構(gòu)部分裝入 在沖擊吸收材料中。在安全方面的又一要求在于必須隱藏機(jī)器人手臂中的線(xiàn)纜布線(xiàn)以便防止纏結(jié)所 致事故。在其中未運(yùn)用空軸驅(qū)動(dòng)系的布置中，在機(jī)器人結(jié)構(gòu)的外側(cè)上的填料壓力與線(xiàn)纜的 自由移動(dòng)沖突?？梢酝ㄟ^(guò)引入如下自由空間的體積來(lái)解決該沖突，線(xiàn)纜可以在該自由空間 中在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)部件與填料之間移動(dòng)。然而這擴(kuò)大手臂的外徑，由此有損于它的工作范圍。也可能有其它原因造成在機(jī)器人部分與包圍保護(hù)填料之間需要自由空間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于改進(jìn)一種如下機(jī)器人部分的保護(hù)沖擊吸收結(jié)構(gòu)，該機(jī)器人部分 包括這樣的結(jié)構(gòu)。具體而言，目的在于滿(mǎn)足需要在機(jī)器人部分與沖擊吸收結(jié)構(gòu)之間實(shí)現(xiàn)自由空間而 無(wú)通常需要這樣的構(gòu)造的缺陷。這一目的根據(jù)本發(fā)明的第一方面實(shí)現(xiàn)如下介紹性地具體說(shuō)明的這種機(jī)器人部分 包括如下具體特征沖擊吸收結(jié)構(gòu)包括包圍機(jī)器人部分的護(hù)罩和至少兩個(gè)間隔元件，該護(hù) 罩裝配于間隔元件上，從而使間隙形成于護(hù)罩與機(jī)器人部分之間并且至少一個(gè)間隔元件彈 性地裝配護(hù)罩。通過(guò)護(hù)罩的彈性裝配，由護(hù)罩上的沖擊形成的能量由彈性地裝配護(hù)罩的間隔元件 吸收。由此，護(hù)罩可以具有比無(wú)這一彈性裝配時(shí)薄得多的填料材料層。利用該裝配的充分彈性，有可能完全地省卻護(hù)罩上的任何填料材料層。由此，沖擊吸收結(jié)構(gòu)的尺度與無(wú)這樣的彈性裝配的結(jié)構(gòu)(其中全部的沖擊能量必 須由包圍填料吸收)相比將明顯地減少。通過(guò)本發(fā)明，這樣實(shí)現(xiàn)使得在沖擊吸收結(jié)構(gòu)與機(jī) 器人部分之間產(chǎn)生自由空間，同時(shí)又維持所需沖擊吸收卻不明顯地增加結(jié)構(gòu)的外部尺度。根據(jù)一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，間隔元件均兩者均彈性地裝配護(hù)罩。本發(fā)明達(dá)到的上文提到的優(yōu)點(diǎn)由這一實(shí)施例更為加強(qiáng)，因?yàn)樽o(hù)罩的彈性裝配更完 整和均勻。沖擊效果因此將更獨(dú)立于護(hù)罩上的沖擊位置。優(yōu)選地，護(hù)罩在它的各端與彈性 間隔元件一起裝配。根據(jù)又一優(yōu)選實(shí)施例，所述間隔元件中的至少一個(gè)至少部分地由填料材料制成。這是一種獲得彈性裝配的非常簡(jiǎn)單和可靠方式。根據(jù)又一優(yōu)選實(shí)施例，至少一個(gè)間隔元件包括連接到護(hù)罩的第一分段、連接到機(jī) 器人部分的第二分段和連接第一和第二分段的中間分段，該中間分段具有比第一和第二分 段中的各分段較高的撓性。通過(guò)向中間分段提供比間隔元件的其余分段較高的撓性，可以進(jìn)一步增加該裝配 的彈性。優(yōu)選地，中間分段在至少一個(gè)方向上具有比第一和第二分段較小的尺度。根據(jù)又一優(yōu)選實(shí)施例，間隔元件具有限定軸的一般環(huán)形形狀，其中第一和第二分 段由中間分段軸向地分離，并且中間分段具有比第一和第二分段較小的徑向厚度。由此形成薄腰部，這是一種在中間部分增加撓性以便增加裝配件的彈性的在構(gòu)造 上簡(jiǎn)單的方式。該布置由此對(duì)填料全厚度提供相等的沖擊吸收而又保留例如用于線(xiàn)纜自由移動(dòng) 的隱藏空隙空間。根據(jù)又一優(yōu)選實(shí)施例，機(jī)器人部分包括在相對(duì)于彼此可旋轉(zhuǎn)的第一與第二機(jī)器人 部件之間的關(guān)節(jié)，并且第一間隔元件附接到第一部件，而第二間隔元件附接到第二部件。當(dāng)機(jī)器人部分是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)時(shí)特別地需要沖擊吸收結(jié)構(gòu)內(nèi)的自由空間。這一實(shí)施例 因此代表本發(fā)明一種重要應(yīng)用。根據(jù)又一優(yōu)選實(shí)施例，第一間隔元件具有外軸承套管和內(nèi)軸承套管，護(hù)罩在外軸 承套管上軸頸支撐，而內(nèi)軸承套管在第二部件上軸頸支撐。這以有利方式解決了在護(hù)罩與間隔元件之間布置相對(duì)旋轉(zhuǎn)的需要。在第二部件上 的軸頸支撐穩(wěn)定配合形成關(guān)節(jié)保護(hù)的單元之間的正確對(duì)準(zhǔn)。根據(jù)又一優(yōu)選實(shí)施例，護(hù)罩至少部分地是塑料材料。當(dāng)將塑料材料用于護(hù)罩時(shí)，將有可能發(fā)現(xiàn)為適當(dāng)水平的半剛性的材料。由此，護(hù)罩 本身將通過(guò)某一程度的變形在某一程度上吸收沖擊能量。半剛性材料也有利于獲得向間隔 元件傳送的其本體移位。根據(jù)又一優(yōu)選實(shí)施例，護(hù)罩具有附接到護(hù)罩的外側(cè)上的填料材料外殼。雖然根據(jù)本發(fā)明的沖擊吸收結(jié)構(gòu)包括護(hù)罩無(wú)外部填料材料這一選擇，但是存在這 樣的外殼進(jìn)一步增強(qiáng)本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。以這一方式，機(jī)器人部分具有兩個(gè)單獨(dú)沖擊吸收機(jī)制 塑料護(hù)罩的本體移位以吸收低頻能量；以及圍繞填料材料的局部變形以吸收初始沖擊的高 頻能量。填料外殼在碰撞部位的變形使沖擊力在更大區(qū)域內(nèi)擴(kuò)展，由此最小化在表面的局部接觸壓力。填料外殼將具有比常規(guī)填料外殼小許多倍的厚度。然而填料外殼可以具有比護(hù)罩 的厚度大很多倍的厚度。優(yōu)選地，填料材料外殼具有范圍為護(hù)罩的厚度的1-20倍的厚度。根據(jù)又一優(yōu)選實(shí)施例，至少一個(gè)線(xiàn)纜位于間隙內(nèi)。提供這一種間隙的最重要原因之一在于為隱藏的線(xiàn)纜提供空間。在間隙中存在線(xiàn) 纜因此代表本發(fā)明的一種很有價(jià)值的應(yīng)用。根據(jù)又一優(yōu)選實(shí)施例，間隙的至少部分具有范圍為線(xiàn)纜的直徑的1. 1-1. 5倍的、 在機(jī)器人部分與護(hù)罩之間的距離。有利的是有用于線(xiàn)纜的某一間隙，因?yàn)闆_擊吸收結(jié)構(gòu)上的沖擊將造成其某一徑向 變形。如果沖擊部位恰好直接在線(xiàn)纜上方，則正是通過(guò)該間隙避免將由此擠壓并且可能損 壞線(xiàn)纜。范圍的下限通常足以實(shí)現(xiàn)這一效果。然而更大間隙造成就這一點(diǎn)而言的更大安全 性。應(yīng)當(dāng)避免不必要的大間隙以免減少本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的空間節(jié)省。因此，該間隙應(yīng)當(dāng)小于 上限。雖然間隙無(wú)需沿著沖擊吸收結(jié)構(gòu)的完整長(zhǎng)度而存在并且無(wú)需沿著完整延伸相等，但 是優(yōu)選的是有沿著完整延伸在指定范圍內(nèi)的間隙。通常，線(xiàn)纜具有圓形橫截面并且因此具有直徑。然而存在具有非圓形橫截面的線(xiàn) 纜。對(duì)于這樣的線(xiàn)纜，術(shù)語(yǔ)直徑應(yīng)當(dāng)解釋為線(xiàn)纜的橫截面的最小尺度。在引用權(quán)利要求1的權(quán)利要求中闡述上文具體說(shuō)明的優(yōu)選實(shí)施例。將注意可以通 過(guò)上文提到的優(yōu)選實(shí)施例的任何可能組合來(lái)實(shí)現(xiàn)更多優(yōu)選實(shí)施例。本發(fā)明的目的還實(shí)現(xiàn)如下一種工業(yè)機(jī)器人，具有根據(jù)本發(fā)明、具體根據(jù)其任一優(yōu) 選實(shí)施例的由沖擊吸收結(jié)構(gòu)包圍的部分。該目的還實(shí)現(xiàn)如下一種用于工業(yè)機(jī)器人的部分的沖擊吸收結(jié)構(gòu)，包括具有根據(jù) 本發(fā)明、具體根據(jù)其任一優(yōu)選實(shí)施例的沖擊吸收結(jié)構(gòu)的機(jī)器人手臂的沖擊吸收結(jié)構(gòu)的特 征。最后，該目的實(shí)現(xiàn)如下一種開(kāi)篇具體說(shuō)明的方法，包括以下具體步驟在機(jī)器人 部分上裝配至少兩個(gè)間隔元件；在間隔元件上裝配護(hù)罩，從而使間隙形成于護(hù)罩與機(jī)器人 部分之間，其中護(hù)罩彈性地裝配于至少一個(gè)間隔元件上。根據(jù)本發(fā)明方法的優(yōu)選實(shí)施例，以其沖擊吸收結(jié)構(gòu)將具有在本發(fā)明的機(jī)器人部分 的沖擊吸收結(jié)構(gòu)的優(yōu)選實(shí)施例中具體說(shuō)明的特征這樣的方式，來(lái)實(shí)現(xiàn)該方法。本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人、本發(fā)明的沖擊吸收結(jié)構(gòu)和本發(fā)明的方法及其優(yōu)選實(shí)施例， 分別具有與上文已經(jīng)描述其優(yōu)點(diǎn)的本發(fā)明機(jī)器人部分及其優(yōu)選實(shí)施例相同的優(yōu)點(diǎn)。將通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人部分的以下示例并且參照附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明。


圖1是經(jīng)過(guò)根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人部分的橫截面。圖2是用于根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人手臂的沖擊吸收結(jié)構(gòu)在組裝之前的拆分透視圖。圖3是根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人的示意側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式圖1是經(jīng)過(guò)滾動(dòng)型機(jī)器人關(guān)節(jié)的示意軸向截面，該關(guān)節(jié)具有相對(duì)于彼此可旋轉(zhuǎn)的 第一機(jī)器人部件1和第二機(jī)器人部件2。第二機(jī)器人部件2在第一機(jī)器人部件1上的滾柱 軸承18、19之間軸頸支撐。關(guān)節(jié)由沖擊吸收結(jié)構(gòu)覆蓋。該結(jié)構(gòu)具有半剛性塑料材料的護(hù)罩3。護(hù)罩3由填料材料外殼4圍繞。利用在固定 地附接到第一機(jī)器人部件1的第一間隔元件6上的第一軸向法蘭5并且利用在固定地附接到 第二機(jī)器人部件2的第二間隔元件8上的第二軸向法蘭7，將護(hù)罩3裝配于機(jī)器人部分上。間隔元件6、8由填料材料制成。填料材料可以是常用于保護(hù)機(jī)器部分如機(jī)器人部 分的任一種。這樣的材料在本領(lǐng)域中眾所周知并且無(wú)需進(jìn)一步描述。第一間隔元件6具有三個(gè)分段，即護(hù)罩3的第一法蘭5裝配于其上的第一分段9、 連接到第一機(jī)器人部件1的第二分段10和在另外兩個(gè)分段之間形成腰部的中間分段11。 對(duì)應(yīng)地，第二間隔元件8具有護(hù)罩3的第二法蘭7裝配于其上的第一分段12、連接到第二機(jī) 器人部件2的第二分段13和形成腰部的中間分段14。護(hù)罩3相對(duì)于第二機(jī)器人部件2不可旋轉(zhuǎn)，因此相對(duì)于第一機(jī)器人部件1可旋轉(zhuǎn)。 因此，第一間隔元件6相對(duì)于第二機(jī)器人部件2以及相對(duì)于護(hù)罩3可旋轉(zhuǎn)。出于這一原因， 在第一間隔元件6的第一分段9與護(hù)罩3之間提供由低摩擦塑料制成的薄撓性耐磨軸承套 管15。在第一間隔元件6的第一分段9與第二機(jī)器人部件2之間提供類(lèi)似的軸承套管16。在護(hù)罩3與第二機(jī)器人部件2之間建立環(huán)形間隙。線(xiàn)纜17位于這一間隙中。該 間隙為線(xiàn)纜提供在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)期間在其中自由移動(dòng)的充分空間，因?yàn)榄h(huán)形間隙的厚度大于線(xiàn) 纜17的直徑。如果例如在箭頭A出現(xiàn)碰撞，則塑料護(hù)罩本體移動(dòng)，因?yàn)榻?jīng)過(guò)在其上支撐護(hù)罩的 間隔元件6、8的粘彈性變形來(lái)吸收沖擊能量。間隔元件6、8的腰部分段11、12減少該支撐 的硬度并且吸收沖擊能量。在護(hù)罩的外側(cè)上的填料外殼4對(duì)吸收初始沖擊的高頻能量起作用。間隔元件6、8的相應(yīng)第一分段9、12的徑向變形相對(duì)于總厚度g相對(duì)地小。IOmm 厚的間隔元件變形約2mm。這一變形確定護(hù)罩以?xún)?nèi)的環(huán)形間隙相對(duì)于線(xiàn)纜17的直徑而言的 尺度設(shè)定，并且因此在提到的示例中比線(xiàn)纜直徑寬至少2mm。調(diào)整布置的填料性質(zhì)而不影響其外觀。通過(guò)調(diào)節(jié)各間隔元件6、7的尺度e、f和g 而不是更改外部填料4的徑向厚度來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)整。圖2圖示了根據(jù)本發(fā)明另一示例的沖擊吸收結(jié)構(gòu)。該圖示出了該結(jié)構(gòu)可以如何由 可以在線(xiàn)纜連接已經(jīng)安裝于機(jī)器人手臂上之后擰在一起的兩個(gè)相同半部制成。各半部包括 一起形成護(hù)罩的注模塑料內(nèi)底盤(pán)3a、3b。在各底盤(pán)3a、3b的外側(cè)上界定填料材料^、4b。間隔元件在這一示例中由各半部 上的單獨(dú)填料插入件8a、8b形成并且可以界定到底盤(pán)3a、!3b的內(nèi)部中的縫或者其它定位裝 置。填料插入件8a、8b布置成位于在它將附接到的機(jī)器人部件(未示出)的外表面周?chē)?展的環(huán)形槽中?？p20提供線(xiàn)纜入口。圖3示意地圖示了具有在機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)103周?chē)?、根?jù)本發(fā)明的沖擊吸收 結(jié)構(gòu)102的工業(yè)機(jī)器人101。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人部分(1，2)，比如機(jī)器人手臂或者機(jī)器人關(guān)節(jié)，由沖擊吸收結(jié)構(gòu)包圍，其 特征在于所述沖擊吸收結(jié)構(gòu)包括包圍所述機(jī)器人部分(1，2)的護(hù)罩(3)和至少兩個(gè)間隔 元件(6，8)，所述護(hù)罩(3)裝配于所述間隔元件(6，8)上，從而使間隙形成于所述護(hù)罩(3) 與所述機(jī)器人部分(1, 之間；并且所述間隔元件(6，8)中的至少一個(gè)間隔元件彈性地裝 配所述護(hù)罩(3)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人部分(1，2)，其特征在于所述至少兩個(gè)間隔元件(6，8) 兩者均彈性地裝配所述護(hù)罩(3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的機(jī)器人部分(1，2)，其特征在于所述間隔元件(6，8) 中的至少一個(gè)間隔元件至少部分地由填料材料制成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中的任一權(quán)利要求所述的機(jī)器人部分(1，2)，其特征在于所述間 隔元件(6，8)中的至少一個(gè)間隔元件包括連接到所述護(hù)罩(3)的第一分段(9，12)、連接 到所述機(jī)器人部分(1, 的第二分段(10，13)以及連接所述第一分段(9,1 和第二分段 (10，13)的中間分段(11，14)，所述中間分段(11，14)具有比所述第一分段(8，12)和第二 分段(10，13)中的各分段較高的撓性。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人部分(1，2)，其特征在于所述間隔元件(6，8)具有限 定軸的一般環(huán)形形狀，其中所述第一分段(9,1 和第二分段(10，1 由所述中間分段(11， 14)軸向地分離，并且所述中間分段(11，14)具有比所述第一分段(9，12)和第二分段(10， 13)較小的徑向厚度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中的任一權(quán)利要求所述的機(jī)器人部分(1，2)，其特征在于所述機(jī) 器人部分(1, 包括在相對(duì)于彼此可旋轉(zhuǎn)的第一機(jī)器人部件(1)與第二機(jī)器人部件(2)之 間的關(guān)節(jié)，并且所述間隔元件中的第一間隔元件(6)附接到所述第一機(jī)器人部件(1)而所 述間隔元件中的第二間隔元件(8)附接到所述第二機(jī)器人部件O)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人部分(1，2)，其特征在于所述第一間隔元件(6)具有 外軸承套管(1 和內(nèi)軸承套管(16)，其中所述護(hù)罩C3)在所述外軸承套管(1 上軸頸支 撐，而所述內(nèi)套管(16)在所述第二機(jī)器人部件( 上軸頸支撐。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中的任一權(quán)利要求所述的機(jī)器人部分(1，2)，其特征在于所述護(hù) 罩(3)至少部分地是塑料材料。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中的任一權(quán)利要求所述的機(jī)器人部分(1，2)，其特征在于所述護(hù) 罩⑶具有附接于所述護(hù)罩⑶的外側(cè)上的填料材料外殼G)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中的任一權(quán)利要求所述的機(jī)器人部分(1，2)，其特征在于至少一 個(gè)線(xiàn)纜(7)位于所述間隙中。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人部分(1，2)，其特征在于所述間隙的至少部分具有 范圍為所述線(xiàn)纜(17)的直徑的1. 1-1. 5倍的、在所述機(jī)器人部分(1，2)與所述護(hù)罩(3)之 間的距離。
12.—種工業(yè)機(jī)器人(101)，其特征在于所述工業(yè)機(jī)器人具有根據(jù)權(quán)利要求1-11中的 任一權(quán)利要求所述的由沖擊吸收結(jié)構(gòu)(102)包圍的部分(103)。
13.一種用于工業(yè)機(jī)器人部分的沖擊吸收結(jié)構(gòu)，其特征在于所述沖擊吸收結(jié)構(gòu)包括根 據(jù)權(quán)利要求1-11中的任一權(quán)利要求所述的沖擊吸收結(jié)構(gòu)的特征。
14.一種用于通過(guò)用沖擊吸收結(jié)構(gòu)包圍機(jī)器人部分來(lái)保護(hù)所述機(jī)器人部分的方法，所述方法包括以下步驟在所述機(jī)器人部分上裝配至少兩個(gè)間隔元件；在所述間隔元件上裝 配護(hù)罩，從而使間隙形成于所述護(hù)罩與所述機(jī)器人部分之間，其中所述護(hù)罩彈性地裝配于 所述間隔元件中的至少一個(gè)間隔元件上。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于以使得所述機(jī)器人部分的沖擊吸收結(jié)構(gòu) 將具有根據(jù)權(quán)利要求1-11中的任一權(quán)利要求所述的機(jī)器人部分的沖擊吸收結(jié)構(gòu)的特征的 方式實(shí)現(xiàn)所述方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種由沖擊吸收結(jié)構(gòu)包圍的機(jī)器人部分(1，2)，比如機(jī)器人手臂或者機(jī)器人關(guān)節(jié)。根據(jù)本發(fā)明，沖擊吸收結(jié)構(gòu)具有包圍機(jī)器人部分(1，2)的護(hù)罩(3)。護(hù)罩(3)裝配于兩個(gè)間隔元件(6，8)上，從而間隙形成于護(hù)罩(3)與機(jī)器人部分(1，2)之間。間隔元件(6，8)中的至少一個(gè)間隔元件彈性地裝配護(hù)罩(3)。本發(fā)明也涉及一種通過(guò)向機(jī)器人部分提供根據(jù)本發(fā)明的沖擊吸收結(jié)構(gòu)來(lái)保護(hù)機(jī)器人部分的方法。
文檔編號(hào)B25J19/00GK102112275SQ200980102636
公開(kāi)日2011年6月29日 申請(qǐng)日期2009年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月22日
發(fā)明者D·希爾科特, I·倫德伯格, T·維托爾 申請(qǐng)人:Abb研究有限公司