專利名稱：遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于反應(yīng)堆技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手。
背景技術(shù)：
快中子增殖反應(yīng)堆簡(jiǎn)稱快堆，是一種由快中子引發(fā)鏈?zhǔn)搅炎兎磻?yīng)的堆型，其優(yōu)點(diǎn) 在于能夠?qū)嶂凶臃磻?yīng)堆中很難利用的、且豐度為99. 2%以上的U-238轉(zhuǎn)化為能夠利用的 核燃料Pu-239，可以極大地提高核燃料的利用率。安裝鈉冷快堆的裝卸料傾斜提升機(jī)時(shí)，需要引導(dǎo)提升機(jī)導(dǎo)軌對(duì)準(zhǔn)堆芯圍桶的導(dǎo)軌 支座，完成該操作的裝置必須滿足如下要求由于反應(yīng)堆內(nèi)部有強(qiáng)放射性和高溫，反應(yīng)堆內(nèi) 部人不能接近，對(duì)于要進(jìn)入反應(yīng)堆內(nèi)操作的機(jī)械手必須有遠(yuǎn)距離操作要求；由于快中子反 應(yīng)堆的冷卻劑為液態(tài)金屬鈉，其化學(xué)性質(zhì)活潑，不能與空氣接觸，所以對(duì)于進(jìn)入反應(yīng)堆內(nèi)操 作的機(jī)械手必須與外部空氣進(jìn)行隔離，有氣密性要求；由于反應(yīng)堆內(nèi)部不可視，所以要求進(jìn) 入反應(yīng)堆內(nèi)操作的機(jī)械手必須十分可靠。

發(fā)明內(nèi)容
(一)發(fā)明目的本發(fā)明目的是在安裝鈉冷快堆的裝卸料傾斜提升機(jī)時(shí)，在保證氣密性的情況下引 導(dǎo)裝卸料提升機(jī)導(dǎo)軌對(duì)準(zhǔn)堆芯圍桶的導(dǎo)軌支座。( 二 )技術(shù)方案為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案一種遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手，為細(xì)長(zhǎng)、桿狀結(jié)構(gòu)，包括抓手5、抓手升降傳動(dòng)裝 置3、抓手角轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)裝置2、抓手動(dòng)作控制傳動(dòng)裝置1和拉桿等部件。拉桿共有四層，由外向內(nèi)分別為外部拉桿6、內(nèi)部拉桿7、中間拉桿8和中心拉桿9。抓手5下端有兩個(gè)能夠伸縮和開合的爪15，開合動(dòng)作的傳動(dòng)鏈?zhǔn)峭ㄟ^(guò)一對(duì)錐齒輪 副10驅(qū)動(dòng)空心軸11轉(zhuǎn)動(dòng)，空心軸11再通過(guò)與十字軸12之間的T型螺紋37b驅(qū)動(dòng)十字軸 12作直線運(yùn)動(dòng)，十字軸12的直線運(yùn)動(dòng)推動(dòng)抓手的爪15作開合運(yùn)動(dòng)；伸縮動(dòng)作的傳動(dòng)鏈?zhǔn)?通過(guò)一對(duì)錐齒輪副13驅(qū)動(dòng)錐齒輪13下面的T型螺紋37a，錐齒輪13通過(guò)與托架14之間的 T型螺紋37a驅(qū)動(dòng)托架14作直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)抓手的爪15作伸縮運(yùn)動(dòng)。抓手動(dòng)作控制傳動(dòng)裝置1通過(guò)中間拉桿8和中心拉桿9驅(qū)動(dòng)抓手5，使抓手5能夠 伸縮和開合；抓手開合傳動(dòng)裝置1由兩個(gè)手輪驅(qū)動(dòng)，其中一個(gè)手輪通過(guò)一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng) 使中間拉桿8旋轉(zhuǎn)，中間拉桿下端有錐齒輪33與抓手5的錐齒輪副13配合，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)抓手 5伸縮；另一個(gè)手輪通過(guò)一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)使中心拉桿9旋轉(zhuǎn)，中心拉桿下端有錐齒輪35 與抓手5的錐齒輪副10配合，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)抓手5開合。抓手升降傳動(dòng)裝置3由手輪23驅(qū)動(dòng)，手輪23驅(qū)動(dòng)一對(duì)圓柱齒輪副24，再驅(qū)動(dòng)一對(duì) 圓錐齒輪副25使得絲杠26旋轉(zhuǎn)，絲杠26通過(guò)T型螺紋37c驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向管27作上下直線運(yùn) 動(dòng)，導(dǎo)向管27連接外部拉桿6進(jìn)而驅(qū)動(dòng)抓手5升降。
抓手角轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)裝置2通過(guò)手輪驅(qū)動(dòng)一對(duì)蝸輪蝸桿副28，使得螺桿29旋轉(zhuǎn)，螺桿 29通過(guò)T型螺紋37d驅(qū)動(dòng)拉桿30作上下直線運(yùn)動(dòng)，拉桿30帶動(dòng)內(nèi)部拉桿7作上下直線運(yùn) 動(dòng)，內(nèi)部拉桿7下端與抓手5通過(guò)連接桿31連接，內(nèi)部拉桿7的升降帶動(dòng)抓手5繞旋轉(zhuǎn)支 點(diǎn)40旋轉(zhuǎn)。抓手5下部裝有浮動(dòng)滾輪16，該浮動(dòng)滾輪16帶有導(dǎo)軌17與帶小彈簧18的滾輪 19相連，滾輪19上裝有與機(jī)械手頂端的上信號(hào)桿20相連的鋼絲繩36，上信號(hào)桿20帶有彈 簧21和指針22 ；浮動(dòng)滾輪位于兩個(gè)爪15之間，當(dāng)抓手抱住裝卸料提升機(jī)導(dǎo)軌時(shí)，浮動(dòng)滾輪 16被導(dǎo)軌頂起，從而將與其相連的堆外的上信號(hào)桿20頂起。所述拉桿之間都有車氏密封圈配合段，所述外部拉桿6與該發(fā)明的筒倉(cāng)4上的車 氏密封圈38進(jìn)行配合。(三)有益效果本發(fā)明提供的遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手具有可遠(yuǎn)程操作、密封性好、可靠性好 等優(yōu)點(diǎn)。


圖1為本發(fā)明提供的用于高溫密閉環(huán)境中的遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 示意圖，其中1為抓手動(dòng)作控制傳動(dòng)裝置，2為抓手角轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)裝置，3為抓手升降裝置，4為 筒倉(cāng)，5為抓手；圖2為拉桿示意圖，其中6為外部拉桿，7為內(nèi)部拉桿，8為中間拉桿，9為中心拉 桿，10、13為錐齒輪副，33、35為錐齒輪；圖3為抓手示意圖，其中10為錐齒輪副，11為空心軸，12為十字軸，13為錐齒輪 副，14為托架，15為抓手，16為浮動(dòng)滾輪，37a、37b為T型螺紋；圖4為浮動(dòng)滾輪示意圖，其中17為導(dǎo)軌，18為小彈簧，19為滾輪；圖5為上信號(hào)桿示意圖，其中20為上信號(hào)桿，21為彈簧，22為指針；圖6為浮動(dòng)滾輪傳動(dòng)示意圖，5為抓手，16為浮動(dòng)滾輪，20為上信號(hào)桿，36為鋼絲 繩；圖7為升降裝置示意圖，其中23為手輪，24為圓柱齒輪副，25為圓錐齒輪副，26為 絲杠，27為導(dǎo)向管，37c為T型螺紋；圖8為角轉(zhuǎn)動(dòng)裝置示意圖，28為蝸輪蝸桿副，29為螺桿，30為拉桿，37d為T型螺 紋；圖9為抓手角轉(zhuǎn)動(dòng)示意圖，其中5為抓手，7為內(nèi)部拉桿，31為連接桿，39為支點(diǎn)；圖10為圖9的側(cè)視圖，其中5為抓手，40為旋轉(zhuǎn)支點(diǎn)；圖11為動(dòng)作控制裝置示意圖，其中8為中間拉桿，32為錐齒輪副A ；圖12為圖11的側(cè)視圖，其中9為中心拉桿，20為上信號(hào)桿，34為錐齒輪副B ；圖13為圖11的俯視圖；圖14為外部拉桿與筒倉(cāng)的車氏密封示意圖，其中4為筒倉(cāng)，6為外部拉桿，38為車 氏密封。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。本實(shí)施例提供的用于高溫密閉環(huán)境中的遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手為細(xì)長(zhǎng)、桿狀 結(jié)構(gòu)，通過(guò)旋塞人孔塞伸入反應(yīng)堆內(nèi)腔，完成將裝卸料提升機(jī)導(dǎo)軌與堆芯圍桶上的裝卸料 提升機(jī)導(dǎo)軌支座對(duì)中的工作。該機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置在遠(yuǎn)離反應(yīng)堆的地方進(jìn)行操作，驅(qū)動(dòng)裝 置上有密封段用于隔絕堆內(nèi)外氣體。本發(fā)明采用反應(yīng)堆內(nèi)操作機(jī)械手的浮動(dòng)滾珠與反應(yīng)堆 外驅(qū)動(dòng)裝置的位置指針通過(guò)鋼絲繩相連，位置指針可以指示浮動(dòng)滾珠的位置變化，通過(guò)位 置指針可以在無(wú)目視狀態(tài)下，可靠地反應(yīng)導(dǎo)軌對(duì)中的工作過(guò)程。具體說(shuō)明如下一，結(jié)構(gòu)說(shuō)明本實(shí)施例提供的導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手的結(jié)構(gòu)主要由抓手5、抓手升降傳動(dòng)裝置3、 抓手角轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)裝置2、抓手動(dòng)作控制傳動(dòng)裝置1和拉桿等組成，其中拉桿共有四層，分別 為外部拉桿6、內(nèi)部拉桿7、中間拉桿8和中心拉桿9，如圖1和圖2所示。抓手5用來(lái)抱住裝卸料提升機(jī)導(dǎo)軌，引導(dǎo)裝卸料提升機(jī)導(dǎo)軌對(duì)準(zhǔn)堆芯圍桶上的裝 卸料提升機(jī)導(dǎo)軌支座，如圖3所示。抓手5下端有兩個(gè)能夠伸縮和開合的爪15，開合動(dòng)作的 傳動(dòng)鏈?zhǔn)峭ㄟ^(guò)一對(duì)錐齒輪副10驅(qū)動(dòng)空心軸11轉(zhuǎn)動(dòng)，空心軸11再通過(guò)與十字軸12之間的 T型螺紋37b驅(qū)動(dòng)十字軸12作直線運(yùn)動(dòng)，十字軸12的直線運(yùn)動(dòng)推動(dòng)抓手的爪15作開合運(yùn)動(dòng)； 伸縮動(dòng)作的傳動(dòng)鏈?zhǔn)峭ㄟ^(guò)一對(duì)錐齒輪副13驅(qū)動(dòng)錐齒輪13下面的T型螺紋37a，錐齒輪13通過(guò) 與托架14之間的T型螺紋37a驅(qū)動(dòng)托架14作直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)抓手的爪15作伸縮運(yùn)動(dòng)。抓手動(dòng)作控制傳動(dòng)裝置1通過(guò)中間拉桿8和中心拉桿9驅(qū)動(dòng)抓手5，使抓手5能夠 伸縮和開合，如圖9和圖10所示。抓手開合傳動(dòng)裝置1由兩個(gè)手輪驅(qū)動(dòng)，其中一個(gè)手輪通 過(guò)一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)使中間拉桿8旋轉(zhuǎn)，中間拉桿下端有錐齒輪33與抓手5的錐齒輪副13 配合，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)抓手5伸縮。另一個(gè)手輪通過(guò)一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)使中心拉桿9旋轉(zhuǎn)，中心拉 桿下端有錐齒輪35與抓手5的錐齒輪副10配合，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)抓手5開合。抓手5裝有用來(lái)判斷是否抱住導(dǎo)軌的浮動(dòng)滾輪16，如圖4所示。浮動(dòng)滾輪16帶有 導(dǎo)軌17與帶小彈簧18的滾輪19相連，滾輪19上裝有鋼絲繩36可與機(jī)械手頂端的上信號(hào) 桿20相連，上信號(hào)桿20帶有彈簧21和指針22，如圖5所示。當(dāng)抓手抱住裝卸料提升機(jī)導(dǎo) 軌時(shí)，浮動(dòng)滾輪16貼到導(dǎo)軌表面，會(huì)被導(dǎo)軌壓起，與它相連的堆外的上信號(hào)桿20就會(huì)被頂 起，表明抓手5已經(jīng)將裝卸料提升機(jī)導(dǎo)軌抱住。其傳動(dòng)示意圖如圖6所示。如圖7所示，抓手升降傳動(dòng)裝置3由手輪23驅(qū)動(dòng)，手輪23驅(qū)動(dòng)一對(duì)圓柱齒輪副 24，再驅(qū)動(dòng)一對(duì)圓錐齒輪副25使得絲杠26旋轉(zhuǎn)，絲杠26通過(guò)T型螺紋37c驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向管27 作上下直線運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向管27連接外部拉桿6進(jìn)而驅(qū)動(dòng)抓手5升降。如圖8所示，抓手角轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)裝置2通過(guò)手輪驅(qū)動(dòng)一對(duì)蝸輪蝸桿副28，使得螺桿 29旋轉(zhuǎn)，螺桿29通過(guò)T型螺紋37d驅(qū)動(dòng)拉桿30作上下直線運(yùn)動(dòng)，拉桿30帶動(dòng)內(nèi)部拉桿7 作上下直線運(yùn)動(dòng)，內(nèi)部拉桿7下端與抓手5通過(guò)連接桿31連接，內(nèi)部拉桿7的升降帶動(dòng)抓 手5繞旋轉(zhuǎn)支點(diǎn)40旋轉(zhuǎn)。拉桿之間都有車氏密封圈配合段，隔離堆內(nèi)外氣體，保證機(jī)械手的密封性要求。其 中，外部拉桿6與機(jī)械手的筒倉(cāng)4上的車氏密封圈38進(jìn)行配合，如圖14所示。二，操作過(guò)程機(jī)械手的安裝在鈉冷快堆的裝卸料傾斜提升機(jī)進(jìn)行安裝時(shí)，首先將本實(shí)施例提供的機(jī)械手與兩個(gè)閘閥相連，安裝在旋塞的人孔塞上，此時(shí)抓手升降裝置3與筒倉(cāng)4脫開。 利用閘閥對(duì)本發(fā)明的內(nèi)部進(jìn)行氣體置換，使得機(jī)械手內(nèi)部的氣體與反應(yīng)堆內(nèi)氣體相同。打 開與人孔塞相連的間閥，緩慢下放該機(jī)械手，直至抓手升降裝置3的下端與筒倉(cāng)4可以相連 接為止。以上整個(gè)過(guò)程都用吊車進(jìn)行升降操作。導(dǎo)軌對(duì)中操作轉(zhuǎn)動(dòng)抓手升降裝置3的手輪，通過(guò)外部拉桿6驅(qū)動(dòng)抓手5向下運(yùn) 動(dòng)，到達(dá)額定行程位置。這時(shí)抓手5已到達(dá)裝卸料傾斜提升機(jī)的導(dǎo)軌上方。再轉(zhuǎn)動(dòng)抓手動(dòng) 作控制傳動(dòng)裝置1中的抓手開合手輪，使抓手5打開。再轉(zhuǎn)動(dòng)抓手角轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)裝置2的手 輪驅(qū)動(dòng)抓手5轉(zhuǎn)動(dòng)，使得抓手5與裝卸料傾斜提升機(jī)的導(dǎo)軌垂直。轉(zhuǎn)動(dòng)抓手動(dòng)作控制傳動(dòng) 裝置1中的抓手伸縮手輪，將抓手5伸出，直至抓手動(dòng)作控制傳動(dòng)裝置1頂部的位置指針22 被頂起，說(shuō)明抓手5已碰到裝卸料提升機(jī)導(dǎo)軌。然后，轉(zhuǎn)動(dòng)抓手動(dòng)作控制傳動(dòng)裝置1中的抓 手開合手輪，使得抓手5閉合，此時(shí)抓手已抱緊裝卸料提升機(jī)導(dǎo)軌。轉(zhuǎn)動(dòng)抓手動(dòng)作控制傳動(dòng) 裝置1中的抓手伸縮手輪，使得抓手5縮回，直至抓手到達(dá)限定位置，此時(shí)裝卸料提升機(jī)導(dǎo) 軌已對(duì)準(zhǔn)導(dǎo)軌支座。最后利用其它工具使得裝卸料提升機(jī)本體下放到位，此時(shí)裝卸料提升 機(jī)導(dǎo)軌已完全插入導(dǎo)軌支座上。這樣機(jī)械手就實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)軌對(duì)中工作。完成工作后，分別搖 動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置使得抓手5復(fù)位。以上內(nèi)容是結(jié)合優(yōu)選的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明所做的具體說(shuō)明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體 實(shí)施方式僅限于這些說(shuō)明。對(duì)本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明 構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演和變換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
一種遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手，為細(xì)長(zhǎng)、桿狀結(jié)構(gòu)，包括抓手(5)、抓手升降傳動(dòng)裝置(3)、抓手角轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)裝置(2)、抓手動(dòng)作控制傳動(dòng)裝置(1)和拉桿等部件，其特征在于拉桿共有四層，由外向內(nèi)分別為外部拉桿(6)、內(nèi)部拉桿(7)、中間拉桿(8)和中心拉桿(9)；抓手(5)下端有兩個(gè)能夠伸縮和開合的爪(15)，開合動(dòng)作的傳動(dòng)鏈?zhǔn)峭ㄟ^(guò)一對(duì)錐齒輪副(10)驅(qū)動(dòng)空心軸(11)轉(zhuǎn)動(dòng)，空心軸(11)再通過(guò)與十字軸(12)之間的T型螺紋(37b)驅(qū)動(dòng)十字軸(12)作直線運(yùn)動(dòng)，十字軸(12)的直線運(yùn)動(dòng)推動(dòng)抓手的爪(15)作開合運(yùn)動(dòng)；伸縮動(dòng)作的傳動(dòng)鏈?zhǔn)峭ㄟ^(guò)一對(duì)錐齒輪副(13)驅(qū)動(dòng)錐齒輪(13)下面的T型螺紋(37a)，錐齒輪(13)通過(guò)與托架(14)之間的T型螺紋(37a)驅(qū)動(dòng)托架(14)作直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)抓手的爪(15)作伸縮運(yùn)動(dòng)；抓手動(dòng)作控制傳動(dòng)裝置(1)通過(guò)中間拉桿(8)和中心拉桿(9)驅(qū)動(dòng)抓手(5)，使抓手(5)能夠伸縮和開合；抓手開合傳動(dòng)裝置(1)由兩個(gè)手輪驅(qū)動(dòng)，其中一個(gè)手輪通過(guò)一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)使中間拉桿(8)旋轉(zhuǎn)，中間拉桿下端有錐齒輪(33)與抓手(5)的錐齒輪副(13)配合，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)抓手(5)伸縮；另一個(gè)手輪通過(guò)一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)使中心拉桿(9)旋轉(zhuǎn)，中心拉桿下端有錐齒輪(35)與抓手(5)的錐齒輪副(10)配合，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)抓手(5)開合；抓手升降傳動(dòng)裝置(3)由手輪(23)驅(qū)動(dòng)，手輪(23)驅(qū)動(dòng)一對(duì)圓柱齒輪副(24)，再驅(qū)動(dòng)一對(duì)圓錐齒輪副(25)使得絲杠(26)旋轉(zhuǎn)，絲杠(26)通過(guò)T型螺紋(37c)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向管(27)作上下直線運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向管(27)連接外部拉桿(6)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)抓手(5)升降；抓手角轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)裝置(2)通過(guò)手輪驅(qū)動(dòng)一對(duì)蝸輪蝸桿副(28)，使得螺桿(29)旋轉(zhuǎn)，螺桿(29)通過(guò)T型螺紋(37d)驅(qū)動(dòng)拉桿(30)作上下直線運(yùn)動(dòng)，拉桿(30)帶動(dòng)內(nèi)部拉桿(7)作上下直線運(yùn)動(dòng)，內(nèi)部拉桿(7)下端與抓手(5)通過(guò)連接桿(31)連接，內(nèi)部拉桿(7)的升降帶動(dòng)抓手(5)繞旋轉(zhuǎn)支點(diǎn)(40)旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手，其特征在于抓手(5)下部裝 有浮動(dòng)滾輪(16)，該浮動(dòng)滾輪(16)帶有導(dǎo)軌(17)與帶小彈簧(18)的滾輪(19)相連，滾 輪(19)上裝有與機(jī)械手頂端的上信號(hào)桿(20)相連的鋼絲繩(36)，上信號(hào)桿(20)帶有彈簧 (21)和指針(22)浮動(dòng)滾輪位于兩個(gè)爪(15)之間，當(dāng)抓手抱住裝卸料提升機(jī)導(dǎo)軌時(shí)，浮動(dòng) 滾輪(16)被導(dǎo)軌頂起，從而將與其相連的堆外的上信號(hào)桿(20)頂起。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手，其特征在于所述拉桿之間都 有車氏密封圈配合段。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手，其特征在于所述外部拉桿(6) 與該發(fā)明的筒倉(cāng)(4)上的車氏密封圈(38)進(jìn)行配合。
全文摘要
本發(fā)明屬于反應(yīng)堆技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手，為細(xì)長(zhǎng)、桿狀結(jié)構(gòu)，包括抓手、抓手升降傳動(dòng)裝置、抓手角轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)裝置、抓手動(dòng)作控制傳動(dòng)裝置和拉桿等部件。拉桿共有四層，由外向內(nèi)分別為外部拉桿、內(nèi)部拉桿、中間拉桿和中心拉桿。本發(fā)明提供的遠(yuǎn)距離導(dǎo)軌對(duì)中操作機(jī)械手具有可遠(yuǎn)程操作、密封性好、可靠性好等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/08GK101875196SQ20101012383
公開日2010年11月3日 申請(qǐng)日期2010年3月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月15日
發(fā)明者于團(tuán)結(jié), 劉兆陽(yáng), 孫剛, 李海, 楊孔靂, 王長(zhǎng)玲, 靳峰雷 申請(qǐng)人:中國(guó)原子能科學(xué)研究院