專利名稱：機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置及機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置及機(jī)器人系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置及機(jī)器人系統(tǒng)。背景技術(shù)：
隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的機(jī)器人開始替代人類執(zhí)行各種任務(wù)。一 般情況下，機(jī)器人與操縱者之間相隔很遠(yuǎn)或者操縱者無法直接看到機(jī)器人的周圍環(huán)境。因 此，機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)必須利用機(jī)器視覺技術(shù)來使操縱者“共享”機(jī)器人的視野，否則 無法實(shí)現(xiàn)操縱。而頭戴式顯示器配合動作傳感器可以很好地完成機(jī)器人視野的共享和運(yùn)動 的控制這兩個任務(wù)。頭戴式顯示器由裝置在頭盔上的小型顯示器組成，其研究開始于1960年。最初只 有一個顯示器，僅提供單目視覺，被用來開發(fā)駕駛員與飛機(jī)之間的虛擬界面系統(tǒng)。隨后，裝 有兩個顯示器的雙目式頭戴式顯示器被用來顯示計(jì)算機(jī)生成的三維立體虛擬環(huán)境。加裝動作傳感器后，頭戴式顯示器能夠感知佩戴者頭部姿態(tài)的變化，并控制遠(yuǎn)端 的攝像頭云臺執(zhí)行同樣的姿態(tài)變動，即佩戴者看到的圖像隨頭部姿態(tài)的變化而變化，從而 產(chǎn)生一種身臨其境的浸入感，這是傳統(tǒng)的桌面式和面板式顯示器所無法實(shí)現(xiàn)的。因而頭戴 式顯示器又被應(yīng)用到機(jī)器人遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)上，為操作員提供機(jī)器人端周圍環(huán)境的立體視 覺。由雙目頭戴式顯示器和靈活的操縱器組合而成的遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)，能夠極大地提高遠(yuǎn)程 遙控任務(wù)的靈活度和精確度。1988年至1991年，美國圣迭戈的空間和海洋作戰(zhàn)系統(tǒng)中心(The Space andNaval Warfare Systems Center, San Diego, SSC San Diego)開發(fā)出 TOPS/CVM 系統(tǒng)(The Teleoperator/Telepresence System/Concept Verification Model,遠(yuǎn)禾呈再現(xiàn)遙控系統(tǒng) / 概念驗(yàn)證模型)。T0PS/CVM是一套全浸入式的遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)，主要由一個頭戴式顯示器、穿 戴式力回饋控制手套以及機(jī)械軀干組成。其中頭戴式顯示器提供清晰立體視覺和頭部動作 感應(yīng)，力回饋手套提供對遠(yuǎn)端機(jī)械手的控制，機(jī)械軀干起支撐和感應(yīng)人體軀干動作的作用。綜上所述，傳統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)或由操縱桿和顯示器組成，或由一整套復(fù)雜的穿 戴式設(shè)備組成，體積大不便于攜帶。

發(fā)明內(nèi)容基于此，有必要提供一種攜帶方便的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置。一種機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，包括眼鏡架式頭戴裝置和指環(huán)控制器，所述頭戴裝置 采集用戶頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)和眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)且根據(jù)采集的頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)與眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成 相應(yīng)的控制指令并發(fā)送，所述指環(huán)控制器采集用戶手部運(yùn)動數(shù)據(jù)并將采集的手部運(yùn)動數(shù)據(jù) 發(fā)送到所述頭戴裝置，所述頭戴裝置根據(jù)采集的手部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的控制指令并發(fā) 送。優(yōu)選地，所述頭戴裝置包括頭部運(yùn)動檢測器，獲取頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)；
眼部運(yùn)動檢測器，獲取眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)；微處理器模塊，根據(jù)獲取的頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算得到頭部運(yùn)動方向，根據(jù)獲取眼部 運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算得到眼球運(yùn)動方向，根據(jù)獲取的手部運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算得到手指運(yùn)動方向，再根 據(jù)頭部運(yùn)動方向、眼球運(yùn)動方向及手指運(yùn)動方向分別生成相應(yīng)的控制指令；第一通信模塊，發(fā)送所述控制指令。優(yōu)選地，所述頭戴裝置還包括與所述微處理器模塊和第一通信模塊相連的用于顯 示操作系統(tǒng)界面的多媒體顯示模塊，所述第一通信模塊還接收機(jī)器人端發(fā)送的所采集的數(shù) 據(jù)信息，并通過所述多媒體顯示模塊輸出。優(yōu)選地，所述多媒體顯示模塊包括兩個微型顯示器，所述兩個微型顯示器設(shè)置在 眼鏡架結(jié)構(gòu)的鏡片所在安裝位置上。優(yōu)選地，所述頭戴裝置還包括音頻輸出接口，所述音頻輸出接口設(shè)于眼鏡架的鏡 筆上。優(yōu)選地，所述頭戴裝置還包括存儲模塊，用于存儲頭部運(yùn)動的識別算法、眼球運(yùn)動 方向和眨眼動作的識別算法及手指運(yùn)動方向和叩手動作的識別算法，所述微處理器模塊分 別根據(jù)頭部、眼部及手部的運(yùn)動數(shù)據(jù)和相對應(yīng)的識別算法生成相應(yīng)的控制指令。優(yōu)選地，所述頭部運(yùn)動檢測器為微型三軸陀螺儀，采集頭部姿態(tài)變化；所述眼部運(yùn) 動檢測器為兩個微型攝像頭，設(shè)置在眼鏡架的鏡片所在位置，按預(yù)定時間間隔采集眼部圖 像數(shù)據(jù)。優(yōu)選地，第一通信模塊包括與所述指環(huán)控制器進(jìn)行通信的藍(lán)牙模塊和與機(jī)器人端 進(jìn)行通信的遠(yuǎn)程無線通信模塊。優(yōu)選地，所述指環(huán)控制器包括手指運(yùn)動檢測器和與手指運(yùn)動檢測器相連的第二通 信模塊，所述手指運(yùn)動檢測器獲取手部運(yùn)動數(shù)據(jù)，并通過所述第二通信模塊發(fā)送到所述頭 部裝置。優(yōu)選地，所述指環(huán)控制器還包括發(fā)熱報(bào)警模塊，根據(jù)第二通信模塊接收的頭戴裝 置發(fā)送的發(fā)熱指令發(fā)出報(bào)警信號。優(yōu)選地，所述指環(huán)控制器包括測量手指運(yùn)動加速度數(shù)據(jù)的微型三軸加速度傳感器 和采集手指運(yùn)動姿態(tài)的微型三軸陀螺儀。優(yōu)選地，所述微處理器模塊還根據(jù)采集的眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算生成控制操作系統(tǒng)界 面上的光標(biāo)的控制指令。此外，還有必要提供一種采用上述機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置的機(jī)器人系統(tǒng)。一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括采集數(shù)據(jù)信息并發(fā)送的機(jī)器人和上述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝 置，所述機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置接收機(jī)器人采集的數(shù)據(jù)信息，并發(fā)送相應(yīng)的控制指令到機(jī)器 人，所述機(jī)器人根據(jù)所述控制指令執(zhí)行相關(guān)的動作。上述機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，將頭戴裝置制成眼鏡架形狀，采集頭部 和眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)并生成相應(yīng)的控制指令，指環(huán)控制器采集手部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的控制指 令，眼鏡架式頭戴裝置和戴于手指上的指環(huán)控制器，攜帶方便，便于用戶操作控制機(jī)器人。

圖1為一個實(shí)施例中機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意5
圖2為一個實(shí)施例中頭戴裝置內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為一個實(shí)施例中頭戴裝置外部結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為一個實(shí)施例中指環(huán)控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為一個實(shí)施例中指環(huán)控制器的外觀示意圖；圖6為一個實(shí)施例中機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用示意圖。
具體實(shí)施方式如圖1所示，一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人10和機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置20。機(jī)器人 10采集數(shù)據(jù)信息并發(fā)送到機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置20。機(jī)器人10采集的數(shù)據(jù)信息包括視頻、 音頻和各種傳感器數(shù)據(jù)中的至少一種。另外，機(jī)器人10通過無線通信的方式將采集的數(shù)據(jù) 信息發(fā)送到機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置20。該無線通信方式可為3G通信方式或WiFi通信方式。在一個實(shí)施例中，機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置20包括眼鏡架式頭戴裝置200和指環(huán)控制 器220。如圖2所示，頭戴裝置200包括頭部運(yùn)動檢測器201、眼部運(yùn)動檢測器202、微處理 器模塊203、第一通信模塊204和存儲模塊205。頭部運(yùn)動檢測器201獲取用戶頭部運(yùn)動數(shù) 據(jù)，眼部運(yùn)動檢測器202獲取眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)，微處理器模塊203根據(jù)采集的頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)與 眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的控制指令并通過第一通信模塊204發(fā)送到機(jī)器人10端，存儲模塊 205存儲獲取的頭部運(yùn)動的識別算法、眼球運(yùn)動方向和眨眼動作的識別算法。本實(shí)施例中， 頭部運(yùn)動檢測器201為一個微型三軸陀螺儀和一個微型三軸加速度傳感器，分別檢測頭部 的姿態(tài)數(shù)據(jù)和頭部運(yùn)動加速度數(shù)據(jù)，微處理器模塊203根據(jù)采集的頭部姿態(tài)數(shù)據(jù)、頭部運(yùn) 動加速度數(shù)據(jù)及存儲模塊205中的頭部運(yùn)動識別算法計(jì)算得到頭部運(yùn)動方向，根據(jù)頭部運(yùn) 動方向生成相應(yīng)的頭部控制指令。眼部運(yùn)動檢測器202為微型攝像頭，此處采用兩個，分別 設(shè)置在眼鏡架上的鏡片所在位置的上方，按照預(yù)定時間間隔采集用戶眼部圖像數(shù)據(jù)，微處 理器模塊203根據(jù)眼部圖像數(shù)據(jù)及眨眼動作的識別算法計(jì)算得出眼球運(yùn)動方向，根據(jù)眼球 運(yùn)動方向生成相應(yīng)的控制指令。第一通信模塊204包括與指環(huán)控制器220進(jìn)行通信的藍(lán)牙 模塊和與機(jī)器人10端進(jìn)行通信的遠(yuǎn)程無線通信模塊。該遠(yuǎn)程無線通信模塊可為3G模塊或 WiFi模塊。這樣，采集遠(yuǎn)程無線通信模塊與機(jī)器人進(jìn)行通信，解決了距離上的限制，使用戶 能隨時隨地的控制家中的機(jī)器人。上述機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置20設(shè)計(jì)成眼鏡架式的頭戴裝 置200和指環(huán)控制器220，直接如人佩戴眼鏡和戒指一樣，攜帶方便。在一個實(shí)施例中，頭戴裝置200還包括與微處理器模塊203和第一通信模塊204 相連的用于顯示操作系統(tǒng)界面的多媒體顯示模塊206和設(shè)置在眼鏡架的鏡筆上輸出音頻 信號的音頻輸出接口。多媒體顯示模塊206將機(jī)器人10采集的視頻進(jìn)行顯示，形成立體視 覺。多媒體顯示模塊206還設(shè)有多種顯示模式，不同模式之間可進(jìn)行切換。本實(shí)施例中，微 處理器模塊203還根據(jù)眼球運(yùn)動方向生成相應(yīng)的控制指令來控制多媒體顯示模塊206上顯 示的操作系統(tǒng)界面的光標(biāo)進(jìn)行操作，如文字輸入、繪制圖形等。另外，對于頭戴式的顯示系 統(tǒng)，由于人無法看到離眼睛過于接近的物體，還需要利用光學(xué)系統(tǒng)進(jìn)行輔助，使人眼看到清 晰的圖像。音頻輸出接口為兩個耳機(jī)插孔，分別設(shè)置在眼鏡架的左右鏡筆上，便于用戶插入 耳機(jī)接收輸出的音頻信號。如圖3所示，1為顯示屏，顯示視頻數(shù)據(jù)；2為左右攝像頭，獲取 眼部圖像；3為耳機(jī)插口，插入耳機(jī)接收音頻信號；4為光標(biāo)，通過眼球運(yùn)動操作光標(biāo)。另外， 頭戴裝置200的外觀造型如一副時尚太陽鏡，在鏡片后加一空心厚層，用于容置各個模塊。
頭戴裝置200還包括第一電源模塊，該第一電源模塊為各個模塊提供電能。該第 一電源模塊采用小型的鋰聚合物電池。頭戴裝置200內(nèi)的各個模塊力求做到體積小、功耗 低和效率高。如圖4所示，指環(huán)控制器220包括手指運(yùn)動檢測器221和與手指運(yùn)動檢測器221 相連的第二通信模塊222。手指運(yùn)動檢測器221獲取手部運(yùn)動數(shù)據(jù)。本實(shí)施例中，手指運(yùn)動 檢測器221包括一個微型三軸加速度傳感器和微型三軸陀螺儀，分別采集手指運(yùn)動加速度 數(shù)據(jù)和手指運(yùn)動姿態(tài)，然后將其通過第二通信模塊222發(fā)送到第一通信模塊204的藍(lán)牙模 塊。頭部裝置200的微處理器模塊203根據(jù)藍(lán)牙模塊接收的手指運(yùn)動加速度數(shù)據(jù)、手指運(yùn) 動姿態(tài)及存儲模塊205中存儲的叩手指動作識別算法，計(jì)算得出手指運(yùn)動方向，再根據(jù)手 指運(yùn)動方向生成相應(yīng)的控制指令，并將該控制指令通過第一通信模塊204的遠(yuǎn)程無線通信 模塊發(fā)送到機(jī)器人10端。其中，第二通信模塊222采用藍(lán)牙模塊。在一個實(shí)施例中，指環(huán)控制器220還包括發(fā)熱報(bào)警模塊223，用于接收頭部裝置 200發(fā)送的發(fā)熱指令發(fā)出報(bào)警信號。發(fā)熱報(bào)警模塊223可以是一個發(fā)熱線圈。在用戶未佩 戴眼鏡和耳機(jī)的情況下，或在其他需要對用戶進(jìn)行提醒情況下，微處理器模塊203發(fā)送發(fā) 熱指令，發(fā)熱報(bào)警模塊223接收發(fā)熱指令，發(fā)出報(bào)警信號。本實(shí)施例中，指環(huán)控制器220還 包括電源模塊及第二電源控制開關(guān)。微處理器模塊203還控制指環(huán)控制器220的電源控制 開關(guān)的閉合與斷開，控制第二電源模塊是否供電。該第二電源模塊采用紐扣式鋰電池。另 外，如圖5所示，指環(huán)控制器220外形成時尚戒指形狀，且設(shè)有加一空心厚層，將所有的模塊 設(shè)置在加厚層內(nèi)。用戶使用指環(huán)控制器220時，將其佩戴與手指上，用戶的手指運(yùn)動時，指 環(huán)控制器220內(nèi)部的手指運(yùn)動檢測器221檢測手部運(yùn)動數(shù)據(jù)，然后通過第二通信模塊222 將檢測的手部運(yùn)動數(shù)據(jù)發(fā)送到頭戴裝置200。當(dāng)需要提醒用戶時，發(fā)熱報(bào)警模塊223發(fā)出報(bào) 警信號，并通過頭戴裝置200上的多媒體顯示模塊206顯示出來。如圖5為上述機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用示意圖，11為機(jī)器人所看到的物體，機(jī)器人遠(yuǎn)程 控制裝置20的頭戴裝置200的多媒體顯示模塊顯示出物體11，同時采集用戶頭部與眼部的 運(yùn)動數(shù)據(jù)生成對應(yīng)的控制指令，指環(huán)控制器220采集用戶手部運(yùn)動數(shù)據(jù)并發(fā)送到頭戴裝置 200，頭戴裝置200根據(jù)手部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的控制指令，再通過3G網(wǎng)將頭部、眼部和手 部的控制指令發(fā)送到機(jī)器人10實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人10。機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置20可由用戶 帶到戶外，機(jī)器人10在家中。上述機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，將頭戴裝置制成眼鏡架形狀，采集頭部 和眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)并生成相應(yīng)的控制指令，指環(huán)控制器采集手部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的控制指 令，眼鏡架式頭戴裝置和戴于手指上的指環(huán)控制器，攜帶方便，便于用戶操作控制機(jī)器人。另外，采集遠(yuǎn)程無線通信模塊與機(jī)器人進(jìn)行通信，解決了距離上的限制，使用戶能 隨時隨地的控制家中的機(jī)器人；實(shí)現(xiàn)了根據(jù)眼球的運(yùn)動控制操作系統(tǒng)顯示界面上的光標(biāo)； 采用發(fā)熱報(bào)警模塊，發(fā)出報(bào)警信號便于提醒用戶。以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并 不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保 護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
一種機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，包括眼鏡架式頭戴裝置和指環(huán)控制器，所述頭戴裝置采集用戶頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)和眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)且根據(jù)采集的頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)與眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的控制指令并發(fā)送，所述指環(huán)控制器采集用戶手部運(yùn)動數(shù)據(jù)并將采集的手部運(yùn)動數(shù)據(jù)發(fā)送到所述頭戴裝置，所述頭戴裝置根據(jù)采集的手部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的控制指令并發(fā)送。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，所述頭戴裝置包括頭部運(yùn)動檢測器，獲取頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)；眼部運(yùn)動檢測器，獲取眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)；微處理器模塊，根據(jù)獲取的頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算得到頭部運(yùn)動方向，根據(jù)獲取眼部運(yùn)動 數(shù)據(jù)計(jì)算得到眼球運(yùn)動方向，根據(jù)獲取的手部運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算得到手指運(yùn)動方向，再根據(jù)頭 部運(yùn)動方向、眼球運(yùn)動方向及手指運(yùn)動方向分別生成相應(yīng)的控制指令；第一通信模塊，發(fā)送所述控制指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，所述頭戴裝置還包括與 所述微處理器模塊和第一通信模塊相連的用于顯示操作系統(tǒng)界面的多媒體顯示模塊，所述 第一通信模塊還接收機(jī)器人端發(fā)送的所采集的數(shù)據(jù)信息，并通過所述多媒體顯示模塊輸出ο
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，所述多媒體顯示模塊包 括兩個微型顯示器，所述兩個微型顯示器設(shè)置在眼鏡架結(jié)構(gòu)的鏡片所在安裝位置上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，所述頭戴裝置還包括音 頻輸出接口，所述音頻輸出接口設(shè)于眼鏡架的鏡筆上。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，所述頭戴裝置還包括存 儲模塊，用于存儲頭部運(yùn)動的識別算法、眼球運(yùn)動方向和眨眼動作的識別算法及手指運(yùn)動 方向和叩手動作的識別算法，所述微處理器模塊分別根據(jù)頭部、眼部及手部的運(yùn)動數(shù)據(jù)和 相對應(yīng)的識別算法生成相應(yīng)的控制指令。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，所述頭部運(yùn)動檢測器為 微型三軸陀螺儀，采集頭部姿態(tài)變化；所述眼部運(yùn)動檢測器為兩個微型攝像頭，設(shè)置在眼鏡 架的鏡片所在位置，按預(yù)定時間間隔采集眼部圖像數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，第一通信模塊包括與所 述指環(huán)控制器進(jìn)行通信的藍(lán)牙模塊和與機(jī)器人端進(jìn)行通信的遠(yuǎn)程無線通信模塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，所述指環(huán)控制器包括手 指運(yùn)動檢測器和與手指運(yùn)動檢測器相連的第二通信模塊，所述手指運(yùn)動檢測器獲取手部運(yùn) 動數(shù)據(jù)，并通過所述第二通信模塊發(fā)送到所述頭部裝置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，所述指環(huán)控制器還包括 發(fā)熱報(bào)警模塊，根據(jù)第二通信模塊接收的頭戴裝置發(fā)送的發(fā)熱指令發(fā)出報(bào)警信號。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，所述指環(huán)控制器包括測 量手指運(yùn)動加速度數(shù)據(jù)的微型三軸加速度傳感器和采集手指運(yùn)動姿態(tài)的微型三軸陀螺儀。
12.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，其特征在于，所述微處理器模塊還根 據(jù)采集的眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算生成控制操作系統(tǒng)界面上的光標(biāo)的控制指令。
13.一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括采集數(shù)據(jù)信息并發(fā)送的機(jī)器人，其特征在于，還包括如權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，所述機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置接收機(jī)器人采 集的數(shù)據(jù)信息，并發(fā)送相應(yīng)的控制指令到機(jī)器人，所述機(jī)器人根據(jù)所述控制指令執(zhí)行相關(guān) 的動作。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置及機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置包括眼鏡架式頭戴裝置和指環(huán)控制器，所述頭戴裝置采集用戶頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)和眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)且根據(jù)采集的頭部運(yùn)動數(shù)據(jù)與眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的控制指令并發(fā)送，所述指環(huán)控制器采集用戶手部運(yùn)動數(shù)據(jù)并將采集的手部運(yùn)動數(shù)據(jù)發(fā)送到所述頭戴裝置，所述頭戴裝置根據(jù)采集的手部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的控制指令并發(fā)送。上述機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人遠(yuǎn)程控制裝置，將頭戴裝置制成眼鏡架形狀，采集頭部和眼部運(yùn)動數(shù)據(jù)并生成相應(yīng)的控制指令，指環(huán)控制器采集手部運(yùn)動數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的控制指令，眼鏡架式頭戴裝置和戴于手指上的指環(huán)控制器，攜帶方便，便于用戶操作控制機(jī)器人。
文檔編號B25J19/00GK101890719SQ20101022421
公開日2010年11月24日 申請日期2010年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月9日
發(fā)明者劉光遠(yuǎn), 吳新宇, 徐揚(yáng)生, 陳春杰, 韓龍, 高橋 申請人:中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院