專利名稱：用于停止操縱器的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于停止操縱器(Manipulator)、特別是機器人以及用于確定操 縱器的制動距離的方法和裝置。
背景技術(shù)：
特別是在安全非常重要的機器人應(yīng)用領(lǐng)域中公知的是，應(yīng)該例如以世界坐標系 預(yù)先給定保護區(qū)域，機器人的肢體或例如TCP的參考點不允許進入該保護區(qū)域。如果識 別出對區(qū)域的侵犯，就要使機器人安全地停止。然而，在這里，機器人會由于其慣性、停機時間(Totzeiten)以及在入侵區(qū)域和 監(jiān)測反應(yīng)之間的滯后性而繼續(xù)進入保護區(qū)域。專利文獻DE 102008013431 Al提出，為了在危險發(fā)生之前使機器停止，基于監(jiān) 測到的人與機器的工作區(qū)域的距離以及人的平均步速來確定最大可用的延遲時間，并相 應(yīng)地選擇制動過程(Bremsverlauf)。然而，相關(guān)的人員監(jiān)測的成本很高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于改進操縱器的運行。本發(fā)明的目的通過一種用于使操縱器、特別是機器人停止的方法來實現(xiàn)，該方 法包括步驟對區(qū)域進行監(jiān)測；在該區(qū)域被侵犯時對操縱器進行制動；在運行期間基于 該操縱器的制動距離可變地預(yù)先給定被監(jiān)測的區(qū)域。本發(fā)明的目的還通過一種用于使操縱器、特別是機器人停止的裝置來實現(xiàn)，其 中的計算裝置用于實施本發(fā)明的方法。本發(fā)明還提出了一種實施本發(fā)明方法的計算機程 序或一種計算機程序產(chǎn)品，特別提出了一種數(shù)據(jù)載體或一種存儲介質(zhì)。根據(jù)本發(fā)明的第一方面提出對區(qū)域進行監(jiān)測，如果采集到操縱器侵犯該被監(jiān) 測的區(qū)域，則使該操縱器制動，優(yōu)選使其安全地停止。該區(qū)域例如可以以操縱器的關(guān)節(jié)坐標(Gelenkkoordinaten)或者如機器人單元
(Roboterzelle)的世界坐標來預(yù)先給定。為此例如可以根據(jù)操縱器的關(guān)節(jié)坐標(必要時可 以轉(zhuǎn)換為世界坐標)來監(jiān)測操縱器的一個或多個肢體或者特定于操縱器的參考點(例 如操縱器的TCP)是否處于禁止進入的保護區(qū)域內(nèi)，或是否處于允許的工作區(qū)域之外。 同樣，也可以例如借助電磁射線(例如可見光、紫外光)、雷達、無線電等通過一種裝置 來采集這些肢體或參考點的位置，其中，例如利用一個或多個照相機來采集操縱器的姿 態(tài)，或采集一個或多個特定于操縱器的參考點與特定于環(huán)境的(umgebungsfest)發(fā)射器或 接收器之間的距離。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，在運行期間基于操縱器的制動距離可變地預(yù)先給出受 監(jiān)測的區(qū)域。特別是可以在制動距離較長時擴大該監(jiān)測區(qū)域和/或在制動距離較短時縮 小該監(jiān)測區(qū)域。為此，優(yōu)選在運行時例如周期性地確定制動距離，并相應(yīng)地更新監(jiān)測區(qū) 域。
制動距離特別是與操縱器要消耗的動能有關(guān)，該動能與操縱器的速度、質(zhì)量和 慣性有關(guān)，而這些又可能根據(jù)運動的載荷(Traglast)而變化。此外，根據(jù)重力是否會感應(yīng) 出額外的制動力和制動力矩或者是否會對制動力和制動力矩起反向加速作用，制動距離 還可能由于重力而延長或縮短。另外，由于公差、磨損、加熱等造成的不同的制動力變 化或制動力矩變化也會導(dǎo)致不同的制動距離。因此，根據(jù)本發(fā)明的一種實施方式，可以在運行期間根據(jù)模型算出制動距離并 由此確定該制動距離，該模型描述操縱器的動力學、特別是操縱器的重力和/或慣性 力，和/或制動力變化或制動力矩變化。例如，如果已知質(zhì)量慣性力矩J相對于單軸機 器人的垂直軸具有關(guān)節(jié)角q以及單軸機器人的恒定制動旋轉(zhuǎn)力矩τ ^，則基于動力學模型JXd2q/dt2 = -T(1)根據(jù)單軸機器人的初始速度ω通過時間積分可得到制動距離s S= (JX ω2)/(2X τ 0) (2)。就更復(fù)雜的操縱器、例如六軸工業(yè)機器人而言，對用于確定制動距離的相應(yīng)模 型S = f(q, dq/dt, L) (3)的分析與關(guān)節(jié)坐標q、關(guān)節(jié)坐標q的一階時間導(dǎo)數(shù)或關(guān)節(jié)速度 (Gelenkgeschwindigkeit) dq/dt以及載荷參數(shù)L有關(guān)，載荷參數(shù)L除了載荷質(zhì)量之外還可以
包括慣性力矩和重心位置，但這種分析在運行中幾乎不可能在線進行。因此，根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提出如下所述的用于確定操縱器、特別是機器 人的制動距離的方法，該方法尤其適用于基于運行時的當前狀態(tài)、即在線地確定制動距 離。優(yōu)選將該第一方面和第二方面相結(jié)合。然而，如上述公式(2)所描述的第一方面也 可以在沒有第二方面的情況下單獨地應(yīng)用。同樣，也可以在不使用第一方面的情況下應(yīng) 用第二方面，例如對于其中必須運行大量的模擬過程以及針對不同的操縱器狀態(tài)確定制 動距離的軌跡規(guī)劃和優(yōu)化。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，特別是針對操縱器的不同狀態(tài)和/或制動力變化來數(shù) 值地和/或經(jīng)驗地預(yù)先模擬制動距離。在這里，狀態(tài)例如可以包括一個或多個位置和/或一個或多個速度，例如在 世界坐標系中的、特定于操縱器的參考點的笛卡爾位置或速度；或者關(guān)節(jié)坐標，特別是 關(guān)節(jié)角，或其時間導(dǎo)數(shù)；載荷參數(shù)，例如質(zhì)量、慣性力矩和/或載荷的重心位置等。數(shù) 值預(yù)模擬特別是可以通過對操縱器的動力學模型的時間積分來實現(xiàn)，如在公式(1)中僅 示例性給出的，而根據(jù)經(jīng)驗的預(yù)模擬則可通過測試運行及對其的分析來實現(xiàn)。制動力變化例如可以包括與狀態(tài)、特別是關(guān)節(jié)坐標和/或關(guān)節(jié)坐標的時間 導(dǎo)數(shù)相關(guān)的制動力的大??；時間和/或其它參數(shù)，例如靜摩擦系數(shù)和滑動摩擦系數(shù)。 在這里，為了能夠更緊湊地表示，將作用于操縱器旋轉(zhuǎn)軸上的反向平行的制動力對 (Bremskraftpaare)、即制動力矩，同樣通稱為制動力。因此，制動力變化可以例如以以下 形式來預(yù)先給定T1= μ。X (dq/dt) /|dq/dt |+μ X (dq/dt) (4)其中，、是作用于軸i上的制動力矩并且靜摩擦系數(shù)及滑動摩擦系數(shù)μ。，μ <0。替代不同的制動力變化，對于狀態(tài)的變化還可以使用相應(yīng)的相同的制動力變化，例如對于每個軸的最小制動力變化，從而可以確保實際的制動力變化較高，因而實際制動 距離總是比模擬的制動距離短。這樣，根據(jù)本發(fā)明，可以基于預(yù)先模擬的制動距離來估算制動距離的上限。特 別是在與本發(fā)明的第一方面結(jié)合的情況下，這在操縱器運行期間優(yōu)選主要實時地進行。通過根據(jù)本發(fā)明的對上限的估算，當必須確定當前制動距離時，可以省去對動 力學模型的昂貴的精確分析或相應(yīng)的測試運行。例如，對于一個當前狀態(tài)可以引入一個 或多個接近的經(jīng)模擬的狀態(tài)，并從對于這些模擬狀態(tài)特定的制動距離中估算出針對該當 前狀態(tài)的上限，例如，通過內(nèi)插或外插。根據(jù)上述高度簡化的、利用垂直旋轉(zhuǎn)軸的例子就已經(jīng)可以看出，除其它之外， 制動距離與操縱器載荷的慣性力矩、即公式(1)中的慣性力矩J有關(guān)。其有時會根據(jù)運 動的載荷(例如所承載的有效載荷)、不同的工具等而大幅變化。因此，在本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式中，在操縱器的不同狀態(tài)下針對參考載荷 和/或參考載荷設(shè)置來對制動距離進行模擬。參考載荷例如可以相應(yīng)地通過質(zhì)量和慣性 力矩的值來預(yù)先給定，相應(yīng)地，參考載荷設(shè)置例如可以通過載荷相對于操縱器的TCP或 運動軸的重心位置來預(yù)先給定。如果在運行中實際載荷與在預(yù)模擬中所基于的參考載荷偏離得過多，就會使所 估算的制動距離的上限有所偏差，其結(jié)果就是，制動距離長于所需要的或過短。因此， 在一種優(yōu)選的擴展方案中，為了估算上限，將針對參考載荷和/或參考載荷設(shè)置預(yù)先模 擬出的制動距離縮放到實際載荷和/或載荷設(shè)置上。這例如可以通過以下方式實現(xiàn)即一方面對參考載荷/或參考載荷設(shè)置的縮放 量、另一方面對實際載荷或載荷設(shè)置的縮放量進行模擬，由兩個縮放量的商形成縮放因 子(Skalierfaktor)，并例如將估算出的制動距離與該縮放因子相乘。由于基于參考載荷的估算和利用一個或多個縮放因子對制動距離進行的縮放還 不能必然地確保，在實際載荷的情況下制動距離不會超過這樣估算出的上限，所以在一 種優(yōu)選的擴展方案中，還針對不同于參考載荷和/或參考載荷設(shè)置的載荷或載荷設(shè)置來 對操縱器的不同狀態(tài)下的制動距離進行預(yù)先模擬。在此如果確定出制動距離比基于參考 載荷和縮放得到的制動距離更長，則相應(yīng)地提高上限。為此，同樣還可以將針對不同于 參考載荷(設(shè)置)的載荷(設(shè)置)模擬出的制動距離通過縮放因子的倒數(shù)映射到針對參 考載荷(設(shè)置)的制動距離上，并由此作為其它模擬過程(Simulationslauf)利用參考載荷 (設(shè)置)來處理。例如，在通常的六軸彎臂機器人(Knickarmroboter)中，其關(guān)節(jié)角和關(guān)節(jié)
角速度的狀態(tài)向量就已經(jīng)具有12個維度。因此，在根據(jù)本發(fā)明的一種優(yōu)選實施 方式中，將操縱器的多維狀態(tài)映射到或變換到低維度的、特別是標量的量或合速 度(Gesamtgeschwindigkeit)。 為此，例如可以構(gòu)成關(guān)節(jié)速度的絕對值或冪的加權(quán)和 (gewichtete Summe)。由于制動距離很大程度上取決于操縱器的動能，并且在彎臂機器人 中操縱器的動能由圍繞各軸的慣性力矩的和乘以相應(yīng)的關(guān)節(jié)角速度的1/2次方給出，因 此在一種優(yōu)選實施方式中，將由關(guān)節(jié)坐標及其一階時間導(dǎo)數(shù)給出的狀態(tài)變換為在這種狀 態(tài)下基本上等于動能的、標量的合速度，在此，為簡化起見也可以基于負載參數(shù)(例如 慣性力矩和/或重心距離)的最大值。
特別是，當為了估算上限而將操縱器的多維狀態(tài)變換為標量的合速度時，可以 從針對操縱器的不同狀態(tài)的所有模擬中選出最長的制動距離作為該標量合速度的上限， 在此，這些模擬在預(yù)先給定的離散度(Diskretisierung)或公差的范圍內(nèi)被變換到同一標量 合速度。這樣，最大制動距離例如可以通過關(guān)于標量合速度的頻率多邊形(Polygonzug) 存儲起來。在一種優(yōu)選實施方式中，對不同的操縱器進行類型特定的(typspezifisch)預(yù)模 擬，這些操縱器在配置上，例如軸設(shè)置(Achsanordmmg)、軸距、質(zhì)量、慣性力矩和其它 機器數(shù)據(jù)等方面有所不同。這樣，針對一種操縱器類型的制動距離的確定就基于對該操 縱器類型的經(jīng)過預(yù)模擬的制動距離來進行。


本發(fā)明的其它的優(yōu)點和特征由實施例給出。在此，部分示意性地示出了 圖1和圖2示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式預(yù)先給定的機器人的保護區(qū)域；以及圖3示出根據(jù)本發(fā)明的方法預(yù)先給出圖1和圖2中的保護區(qū)域的流程圖。
具體實施例方式為了更好地進行概述，以下參照簡化的示例對本發(fā)明進行說明。為此在圖1和 圖2中示出了具有兩個肢體1.1、1.2(參見圖2)的兩軸彎臂機器人1，該兩個肢體1.1、1.2 通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)彼此連接，該轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角化或叱可通過驅(qū)動裝置調(diào)節(jié)，以使載荷L 運動，該載荷L的慣性參數(shù)、特別是質(zhì)量m、重心位置rtcpi以及相對于工具中心點TCP 的慣性力矩或慣性張量Jl是已知的。在圖1中，機器人1利用折疊起的臂1.2(q2 = 90° )使載荷L在圓形軌跡上以 笛卡爾速度Vl工沿逆時針方向向上(v<0)運動，在圖2中利用張開的臂1.2并且以較大 的角速度Ciq1Ait向下運動。為了保護操作人員和設(shè)備以及避免自我碰撞，在設(shè)置在機器人1的基礎(chǔ)中并在 圖1和圖2中以點劃線表示的世界坐標系中限定在圖中以交叉陰影表示的保護區(qū)域A0， 例如機器人1的TCP或肢體1.1、1.2不得進入該保護區(qū)域。如果例如根據(jù)關(guān)節(jié)角q = (q1 q2)確定出機器人1侵犯了保護區(qū)域A0，則要制動機器人1并使其安全地停止。為了防止機器人1繼續(xù)進入保護區(qū)域A0，在機器人1侵犯保護區(qū)域AO的邊界 之后，基于機器人的最大制動距離Smax將保護區(qū)域擴大。在圖1和圖2中舉例示出了， 扇形保護區(qū)域AO在它的兩個朝向機器人1的許可工作空間的半徑上(在圖1和圖2的右 側(cè))分別對稱地擴大出由陰影線表示的扇形段Al (圖1)或A2(圖2)，這些扇形段的角度 范圍取決于機器人1的最大制動距離Smax, ！或Smax, 2 > Smax, 10在另一未示出的實施方式 中，與機器人的運動狀態(tài)相關(guān)地實現(xiàn)這種擴大，例如僅在保護區(qū)域的外側(cè)，該保護區(qū)域 的向外對準的法線與TCP或機器人肢體的速度圍出一個大于90°的角，或者該保護區(qū)域 靠近機器人的一部分，也就是說，在圖1中只通過增加上部的扇形段而在圖2僅通過增加 下部的扇形段來實現(xiàn)這種擴大。通過這個簡單的示例可以看出，最大制動距離與機器人的狀態(tài)有關(guān)在圖1中 在減速時機器人的將要消逝的動能變得更小，而在圖2中由于張開的臂、更大的角速度dq/dt以及支撐的重力效應(yīng)而使制動距離變長。因此，在運行期間，在線地根據(jù)機器人1的狀態(tài)按照圖3所示的方法來估算制動 距離的上限smax。為此，對于不同的機器人類型，例如在圖1和圖2中示意性示出的具有已知的長 度和質(zhì)量分布的肢體1.1、1.2的兩軸機器人，在步驟SlO中分別對在參考設(shè)置中的參考載 荷LRef針對不同的關(guān)節(jié)角q,和關(guān)節(jié)角速度dq/dt= (dq/Mt，dq2Vdt，…)，基于機器人 的動力學模型，優(yōu)選在考慮不同的軸制動力矩變化T1 (q，dq/dt，t)的情況下，或者利用 對于每個軸的所有狀態(tài)變化都相同的、優(yōu)選為最小的、固定的制動力矩變化，在離線狀 態(tài)下預(yù)先確定或估算出最大制動距離S腿，Ref, , = f(qJ dq/dt, LRef, τ》；i = 1，2，…；j = 1，2，…；1 = 1，
2，…(5)替代地，也可以經(jīng)驗地確定該最大制動距離。也可以將所述關(guān)節(jié)角速度dq/dt映射到標量的合速度Qj上，該合速度Qj與各關(guān) 節(jié)角速度dqk/dt的加權(quán)冪的和成比例(步驟S20)Qj = ai X (dq/M) 2+a2 X (dq2J/dt)2+…= (dqVdt)TXAX (dqVdt) (6)隨后，在步驟S30中，從在預(yù)先給定的離散度δ中映射到同一合速度Q上的所 有經(jīng)模擬的關(guān)節(jié)角速度dq/dt中選出各最大模擬制動距離Smax, Ref, F(x) = max^k，dq/dt, LRef) |Q (dq/dt) = χ士 δ } (7)其中，“max{Y(X)|Z(X) =Χ}”以本領(lǐng)域公知的方式表示所有值Y中的最大 值，其自變量X的特征為Z(X) =Χ。此時，在步驟S40中，將與標量合速度Q相關(guān)的最大制動距離F映射到頻率多 邊形P上，該頻率多邊形P在離散區(qū)間Qk S Q S Qk+1中始終至少具有所有最大制動距離F 中的最大值，從而有Qk<Q < Qk+1=> P (Q) >F (Q) (8)。因此，該頻率多邊形提供了通過參考設(shè)置中的參考載荷LRrf對所基于類型的機器 人的最大制動距離的容易求值的估算。為了估算在運行中出現(xiàn)的最大制動距離，還要將該最大制動距離值從參考值 縮放到實際載荷及其設(shè)置上。為此，將該最大制動距離值與縮放因子faktet相乘，該 縮放因子faktet等于根據(jù)公式(6)基于實際載荷參數(shù)所得的最大制動距離值與根據(jù)公 式(6)基于參考載荷參數(shù)所得的最大制動距離值相除而得到的商。為了使這種求值 變得容易，分別選出對于從載荷重心到機器人的各運動軸的距離的最大值，例如Jy, L+(lTCP+lL1+lL2)2XmL,其中，Jy, L是圍繞其重心的載荷的慣性力矩，Itcp是載荷到機器 人法蘭的距離，I11和I12是機器人的肢體長度，而It^是有效載荷的質(zhì)量。此外，還將該最大制動距離值與縮放因子fakTeP相乘，該縮放因子fakTeP等于用 于實際TCP的幾何尺寸的輔助函數(shù)與用于參考TCP的尺寸的同樣的輔助函數(shù)相除的商， 其中該輔助函數(shù)由對于機器人的所有軸的、TCP到一個軸的距離乘以該軸的速度平方再 除以該軸的角加速度所得到的商的和給出。最后，在步驟50中，利用不同的載荷以及載荷設(shè)置Lk進行離線模擬，并將在此得到的最大制動距離通過除以以上所述的縮放因子fakhSt、fakTCP而逆縮放回到參考載 荷或參考載荷設(shè)置。如果在此一個或多個合速度的值比基于參考載荷或參考載荷設(shè)置所 確定的頻率多邊形更大，則將該頻率多邊形相應(yīng)地修改為Pm。d，使其在利用不同于參考配 置的載荷和載荷設(shè)置的模擬中給出較大的最大制動距離的時間間隔內(nèi)始終具有該較大的 值。替代地，還可以利用不同的載荷和載荷設(shè)置Lk在步驟SlO和S20之前、之中或之后 進行模擬，隨后提供其它通過與逆縮放到參考載荷相關(guān)的、在步驟S40中在形成頻率多 邊形P (Q)時所給出的制動距離F(Q)。在在線運行中，此時需要估算最大制動距離的上限Smax。為此在周期性循環(huán)的 步驟SlOO中根據(jù)公式(5)來確定當前狀態(tài)下的當前合速度Q，利用該當前合速度Q在步 驟SllO中由經(jīng)修改的頻率多邊形Pm。d(Q)確定出最大參考制動距離，并在步驟S120中將 所確定的最大參考制動距離與縮放因子faktet、fakTCP相乘?；谌绱斯浪愠龅淖畲笾苿?距離Smax，在步驟S130中以在本文開始部分所述的方式擴大保護區(qū)域A0，其中，例如與 最大制動距離Smax成比例地選擇擴大的扇形段Al或A2的角度。在此實施例中，由于打開的臂和較大的笛卡爾速度Vu而使動能較大，并且圖2 所示的配置的加速重力分量導(dǎo)致較大的估算的最大制動距離Smax，并由此導(dǎo)致保護區(qū)域 AO的擴大區(qū)域A2大于圖1所示的具有折疊的臂和附加的制動重力分量的配置的情況。 由此可以確保，當機器人在圖1的狀態(tài)下越過區(qū)域Al的上方邊界，在圖2的狀態(tài)下越過 區(qū)域A2的下方邊界時，機器人會在實際的保護區(qū)域AO之前停止。通過這種方式，能夠以計算技術(shù)快速而簡單的求值方式估算最大制動距離的上 限，并基于此估算擴大保護區(qū)域。附圖標記列表1機器人1.1，1.2機器人肢體AO, Al，A2 保護區(qū)域L有效載荷Smax最大制動距離qi, q2 關(guān)節(jié)角
權(quán)利要求
1.一種用于使操縱器、特別是機器人(1)停止的方法，該方法具有以下步驟對區(qū)域(AO ； Al ； A2)進行監(jiān)測；以及在該區(qū)域被侵犯時對所述操縱器(1)進行制動，其特征在于，在運行期間基于所述操縱器的制動距離(Smax)可變地預(yù)先給定被監(jiān)測 的區(qū)域(S130)。
2.一種用于確定制動距離、特別是在根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法中基于所述制動距離 預(yù)先給出被監(jiān)測的區(qū)域(AO ； Al ； A2)的方法，該方法具有以下步驟針對所述操縱器(10)的不同狀態(tài)(q，dq/dt，L)和/或制動力變化(τ )預(yù)先模擬制 動距離(SlO)；以及基于該預(yù)先模擬的制動距離估算制動距離的上限(Smax) (S120)。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，分別針對參考載荷和/或參考載荷設(shè)置 (LrJ來對所述操縱器的不同狀態(tài)(q，dq/dt)下的和/或制動力變化(τ )的制動距離進 行預(yù)先模擬(SlO)。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，將針對參考載荷和/或參考載荷設(shè)置 (LrJ預(yù)先模擬出的制動距離縮放到實際載荷和/或載荷設(shè)置(L)上(S120)。
5.如權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，還針對不同于所述參考載荷和/或參 考載荷設(shè)置的載荷或載荷設(shè)置(Lk)來對所述操縱器的不同狀態(tài)(q，dq/dt)下的和/或制 動力變化(τ )的制動距離進行預(yù)先模擬(S50)。
6.如前面權(quán)利要求2到5中任一項所述的方法，其特征在于，將所述操縱器的多維狀 態(tài)(dq/dt)映射為低維度的、特別是標量的數(shù)值(Q)，根據(jù)該數(shù)值來確定制動距離(S20， S100)。
7.如前面權(quán)利要求2到6中任一項所述的方法，其特征在于，基于頻率多邊形(P)確 定所述上限(S40，S110)。
8.如前面權(quán)利要求2到7中任一項所述的方法，其特征在于，基于負載參數(shù)最大值來 估算制動距離。
9.一種使操縱器、特別是機器人(1)停止的裝置，具有用于執(zhí)行如前面任一項權(quán)利要 求所述的方法的計算裝置。
10.—種計算機程序，當該計算機程序在如權(quán)利要求9所述的計算裝置中運行時，執(zhí) 行如權(quán)利要求1到8中任一項所述的方法。
11.一種具有程序代碼的計算機程序產(chǎn)品，該產(chǎn)品被存儲在能由機器讀取的載體中并 包括如權(quán)利要求10所述的計算機程序。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于使操縱器(1)停止的方法，具有以下步驟對操縱器的不同狀態(tài)(q，dq/dt，L)下的和/或制動力變化(τ)的制動距離進行預(yù)模擬(S10)；基于預(yù)模擬的制動距離估算制動距離的上限(Smax)(S120)；對區(qū)域(A0；A1；A2)進行監(jiān)測；并在操縱器(1)侵犯該區(qū)域時使其制動；其中，在運行期間基于操縱器的制動距離(Smax)可變地預(yù)先給出受監(jiān)測的區(qū)域(S130)。
文檔編號B25J9/18GK102011932SQ20101027527
公開日2011年4月13日 申請日期2010年9月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月4日
發(fā)明者安德烈亞斯·哈格瑙爾, 安德烈亞斯·奧恩哈默, 曼弗雷德·許滕霍夫爾, 瑪爾庫斯·愛森金爾 申請人:庫卡羅伯特有限公司