專利名稱：機(jī)器人臂部件的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人臂部件。
背景技術(shù)：
機(jī)器人通常包括多個(gè)依次連接的機(jī)械臂，設(shè)置于其末端的機(jī)械臂，可裝設(shè)夾具、切削工具及探測(cè)器等末端執(zhí)行器以執(zhí)行各種動(dòng)作。驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)組件一般包括沿各機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)軸線設(shè)置的電機(jī)以及與電機(jī)相連接的減速機(jī)，減速機(jī)的輸出端驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)， 因此各機(jī)械臂沿其軸向的尺寸通常較大。此外，每個(gè)機(jī)械臂由一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件提供的扭矩實(shí)現(xiàn)繞某一旋轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，其承受負(fù)載的能力有限。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述狀況，有必要提供一種結(jié)構(gòu)緊湊且承受負(fù)載能力較強(qiáng)的機(jī)器人臂部件。一種機(jī)器人臂部件，其包括支撐臂、與該支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一軸、與該第一軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二軸，安裝于該支撐臂的第一驅(qū)動(dòng)件及第二驅(qū)動(dòng)件、可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)于第一軸兩端的第一錐齒輪及第二錐齒輪、與該第二軸固定連接并與第一錐齒輪及第二錐齒輪嚙合的第三錐齒輪、將第一驅(qū)動(dòng)件的動(dòng)力傳輸至第一錐齒輪的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、將第二驅(qū)動(dòng)件的動(dòng)力傳輸至第二錐齒輪的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第一、第二、第三錐齒輪以及該第一軸共同組成一個(gè)差動(dòng)輪系。上述機(jī)器人臂部件的第一、第二驅(qū)動(dòng)件的動(dòng)力分別通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞至第一錐齒輪及第二錐齒輪，作為差動(dòng)輪系的兩個(gè)輸入動(dòng)力，當(dāng)?shù)谝?、第二錐齒輪按照預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一軸、第三錐齒輪及第二軸可按預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動(dòng)，因第一錐齒輪及第二錐齒輪同時(shí)提供扭矩，可增強(qiáng)機(jī)器人臂部件承受負(fù)載的能力，同時(shí)采用差動(dòng)輪系結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)較為緊湊，占用空間較小。


圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人臂部件的立體圖。圖2是圖1所示機(jī)器人臂部件的立體分解圖。圖3是圖1所示機(jī)器人臂部件省略支撐臂時(shí)的立體圖。圖4是圖3所示機(jī)器人臂部件的局部結(jié)構(gòu)的俯視圖。主要元件符號(hào)說明
機(jī)器人臂部件100支撐臂10第一軸20
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人臂部件，其包括支撐臂、與該支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一軸、與該第一軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二軸，安裝于該支撐臂的第一驅(qū)動(dòng)件及第二驅(qū)動(dòng)件，其特征在于該機(jī)器人臂部件還包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)于第一軸兩端的第一錐齒輪及第二錐齒輪、與該第二軸固定連接并與第一錐齒輪及第二錐齒輪嚙合的第三錐齒輪、將第一驅(qū)動(dòng)件的動(dòng)力傳輸至第一錐齒輪的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、將第二驅(qū)動(dòng)件的動(dòng)力傳輸至第二錐齒輪的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第一、第二、第三錐齒輪以及該第一軸共同組成一個(gè)差動(dòng)輪系。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于該第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與該第一驅(qū)動(dòng)件耦接的第一蝸桿，與該第一蝸桿嚙合的第一蝸輪，由該第一蝸輪驅(qū)動(dòng)的第一主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪、繞設(shè)于該第一主動(dòng)輪及第一從動(dòng)輪的第一撓性件，以及連接于該第一從動(dòng)輪與該第一錐齒輪之間的第一帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于該第一撓性件為鋼絲繩、同步帶或鋼帶。
4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于該第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與該第二驅(qū)動(dòng)件耦接的第二蝸桿，與該第二蝸桿嚙合的第二蝸輪，由該第二蝸輪驅(qū)動(dòng)的第二主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、繞設(shè)于該第二主動(dòng)輪及第二從動(dòng)輪的第二撓性件，以及連接于該第二從動(dòng)輪與該第二錐齒輪之間的第二帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于該第二撓性件為鋼絲繩、同步帶或鋼帶。
6.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于該支撐臂包括第一臂體以及與該第一臂體可拆卸地固定連接的第二臂體，該第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于該支撐臂的兩側(cè)部。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于該第一臂體的兩側(cè)分別開設(shè)有第一收容槽，該第一驅(qū)動(dòng)件及第二驅(qū)動(dòng)件固定設(shè)置于該第一臂體的端部，該第一蝸輪、第一蝸桿、第二蝸輪、第二蝸桿分別收容于第一收容槽內(nèi)。
8.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于該第二臂體的兩側(cè)開設(shè)有第二收容槽，該第一帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及第二帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別收容于第二收容槽內(nèi)。
9.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于該支撐臂還開設(shè)有貫穿其相對(duì)兩端的中心孔，該第一撓性件及第二撓性件收容于該中心孔內(nèi)。
10.如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂部件，其特征在于該第一軸包括本體以及從本體中部延伸出的連接部，該本體兩端分別與第一錐齒輪及第二錐齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該連接部與該第二軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
全文摘要
一種機(jī)器人臂部件，其包括支撐臂、與該支撐臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一軸、與第一軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二軸、安裝于支撐臂的第一驅(qū)動(dòng)件及第二驅(qū)動(dòng)件、可轉(zhuǎn)動(dòng)地套設(shè)于第一軸兩端的第一錐齒輪及第二錐齒輪、與第二軸固定連接并與第一錐齒輪及第二錐齒輪嚙合的第三錐齒輪、將第一驅(qū)動(dòng)件的動(dòng)力傳輸至第一錐齒輪的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、將第二驅(qū)動(dòng)件的動(dòng)力傳輸至第二錐齒輪的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該第一、第二、第三錐齒輪以及第一軸共同組成一個(gè)差動(dòng)輪系。上述機(jī)器人臂部件具有結(jié)構(gòu)緊湊且承受負(fù)載能力較強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J18/00GK102398270SQ20101028362
公開日2012年4月4日 申請(qǐng)日期2010年9月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月16日
發(fā)明者張國(guó)慶 申請(qǐng)人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司