專利名稱：全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)、監(jiān)控機(jī)器人的制作方法
全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)、監(jiān)控機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)，尤其涉及一種全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)及監(jiān)控機(jī)器人。背景技術(shù)：
監(jiān)控技術(shù)在保護(hù)安全、預(yù)防犯罪方面起到了不可低估的作用?，F(xiàn)有的監(jiān)控技術(shù)無法滿足日益增長的安全需求，通過機(jī)器人進(jìn)行全景監(jiān)控非常適用于一些特定場所特別是家庭場所。傳統(tǒng)的全景監(jiān)控機(jī)器人通常采用普通攝像頭采集圖像，在同一時(shí)間內(nèi)只能監(jiān)控某一個(gè)角度的情況，因此無法進(jìn)行全方位的360°的全景監(jiān)控。此外，傳統(tǒng)的全景監(jiān)控機(jī)器人采用硬盤錄像機(jī)以回播的方式進(jìn)行取證，視頻的數(shù)據(jù)量大，人工監(jiān)控的效率低下。

發(fā)明內(nèi)容基于此，有必要提供一種能進(jìn)行全方位的360°全景監(jiān)控，并能提高監(jiān)控效率的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)。一種全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，包括監(jiān)控機(jī)器人、無線交互單元和遠(yuǎn)程監(jiān)控終端，所述監(jiān)控機(jī)器人包括機(jī)器人殼體、圖像采集單元、感知單元、處理器及移動(dòng)行進(jìn)單元；所述圖像采集單元包括間隔環(huán)繞在所述機(jī)器人殼體上的用于采集所述監(jiān)控機(jī)器人四周全方位的圖像的多個(gè)攝像頭；所述感知單元包括設(shè)于所述機(jī)器人殼體上的傳感器網(wǎng)絡(luò)；所述處理器包括圖像檢測單元，用于對(duì)所述圖像采集單元采集到的圖像進(jìn)行方向梯度直方圖特征提取和線性支持向量機(jī)分類，根據(jù)分類的結(jié)果進(jìn)行人體圖像檢測，當(dāng)檢測到人體圖像時(shí)產(chǎn)生控制指令；運(yùn)動(dòng)控制器，用于接收所述控制指令，根據(jù)所述控制指令控制所述移動(dòng)行進(jìn)單元進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；所述移動(dòng)行進(jìn)單元在所述運(yùn)動(dòng)控制器的控制下，帶動(dòng)所述監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；所述無線交互單元將在所述圖像檢測單元檢測到人體圖像時(shí)，將所述圖像單元采集到的圖像發(fā)送到所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端；所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端用于顯示接收到的圖像。優(yōu)選的，所述圖像采集單元包括四個(gè)攝像頭，所述四個(gè)攝像頭間隔90°環(huán)繞設(shè)于所述機(jī)器人殼體上，每個(gè)攝像頭成仰角設(shè)置，用于采集所在方向90°范圍內(nèi)的圖像。優(yōu)選的，所述每個(gè)攝像頭的仰角為16°。優(yōu)選的，所述傳感器網(wǎng)絡(luò)包括五個(gè)紅外線傳感器，其中兩個(gè)紅外線傳感器安裝在所述監(jiān)控機(jī)器人的中軸線的兩端，另外三個(gè)紅外線傳感器分布在所述中軸線的一側(cè)；所述監(jiān)控機(jī)器人在所述傳感器網(wǎng)絡(luò)檢測到監(jiān)控機(jī)器人前方有障礙物時(shí)避開障礙物移動(dòng)。
優(yōu)選的，所述圖像檢測單元用于對(duì)每個(gè)攝像頭采集的圖像首先進(jìn)行伽馬和顏色歸一化的預(yù)處理，對(duì)預(yù)處理后的圖像計(jì)算梯度，并以每個(gè)分隔單元為單位構(gòu)建方向梯度直方圖，然后對(duì)圖像的疊加塊的對(duì)比度進(jìn)行歸一化處理，最后進(jìn)行圖像的方向梯度直方圖特征提取，將提取的方向梯度直方圖特征送入線性支持向量機(jī)分類器進(jìn)行分類，根據(jù)分類的結(jié)果判定攝像頭采集的圖像是否包含人體圖像。優(yōu)選的，所述移動(dòng)行進(jìn)單元包括設(shè)于所述機(jī)器人殼體內(nèi)部的多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和與所述驅(qū)動(dòng)輪連接的用于帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪的直流電機(jī)；當(dāng)所述圖像檢測單元檢測到人體圖像時(shí)，所述直流電機(jī)在所述運(yùn)動(dòng)控制器的控制下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述監(jiān)控機(jī)器人在所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的作用下向人體的位置移動(dòng)。優(yōu)選的，當(dāng)所述圖像檢測單元未檢測人體圖像時(shí)，所述運(yùn)動(dòng)控制器檢測所述監(jiān)控機(jī)器人在當(dāng)前位置是否超過設(shè)定的時(shí)間閾值，若是，則控制所述直流電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述監(jiān)控機(jī)器人在所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的作用下移動(dòng)設(shè)定的距離。優(yōu)選的，所述機(jī)器人還包括用于檢測所述直流電機(jī)的當(dāng)前速度的測速傳感器；所述運(yùn)動(dòng)控制器還用于將直流電機(jī)的當(dāng)前速度與設(shè)定的期望速度進(jìn)行比較，產(chǎn)生速度偏差，將所述速度偏差送入模糊_比例積分微分控制器，所述模糊_比例積分微分控制器根據(jù)所述速度偏差生成矯正指令，根據(jù)所述矯正指令控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述直流電機(jī)將當(dāng)前速度矯正到與所述期望速度一致。優(yōu)選的，所述機(jī)器人還包括用于測量所述監(jiān)控機(jī)器人的當(dāng)前航向角的航向測量傳感器；所述運(yùn)動(dòng)控制器還用于將所述當(dāng)前航向角與設(shè)定的期望航向角進(jìn)行比較，產(chǎn)生航向偏差，將所述航向偏差送入航向控制器，所述航向控制器根據(jù)所述航向偏差生成期望速度，通過速度控制器產(chǎn)生矯正指令，根據(jù)所述矯正指令控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述直流電機(jī)將當(dāng)前航向角調(diào)整到與所述期望航向角一致。優(yōu)選的，所述運(yùn)動(dòng)控制器還用于根據(jù)監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型獲取監(jiān)控機(jī)器人的當(dāng)前位置，將所述當(dāng)前位置與設(shè)定的期望位置進(jìn)行比較，產(chǎn)生位置偏差，將所述位置偏差送入位置控制器，所述位置控制器根據(jù)所述位置偏差生成期望速度，通過速度控制器產(chǎn)生矯正指令，根據(jù)所述矯正指令控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述直流電機(jī)將當(dāng)前位置調(diào)整到與所述
期望位置一致。 優(yōu)選的，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端還用于接收用戶設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并將所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)通過所述無線交互單元發(fā)送到所述監(jiān)控機(jī)器人；所述運(yùn)動(dòng)控制器還用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)產(chǎn)生矯正指令，根據(jù)所述矯正指令控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，在所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的作用下將所述監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)調(diào)整到與所述用戶設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)一致。優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪包括內(nèi)齒輪、輪胎、外齒輪、軸承和骨架，所述骨架和內(nèi)齒輪分別套于所述軸承的內(nèi)外側(cè)，所述輪胎安裝在所述內(nèi)齒輪的外緣上，所述外齒輪與所述直流電機(jī)連接，在所述直流電機(jī)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)所述內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選的，所述機(jī)器人殼體包括上蓋、底座及與所述上蓋、底座連接的第一蓋體和第二蓋體，所述上蓋和底座都成半環(huán)體，所述上蓋和底座連接后形成環(huán)體，所述驅(qū)動(dòng)輪為兩個(gè)，分別設(shè)于所述環(huán)體的兩側(cè)，所述第一蓋體與第二蓋體相互配合形成球體，所述驅(qū)動(dòng)輪置于所述球體內(nèi)。優(yōu)選的，所述移動(dòng)行進(jìn)單元還包括設(shè)于所述底座上的兩個(gè)萬向輪，所述兩個(gè)萬向輪對(duì)稱設(shè)于所述底座的著地點(diǎn)的兩側(cè)，所述萬向輪包括螺母、置于所述螺母內(nèi)的第一球體、 與所述第一球體連接的多個(gè)第二球體以及套接在所述螺母上的萬向輪套。 此外，還有必要提供一種能進(jìn)行全方位的360°全景監(jiān)控，并能提高監(jiān)控效率的全景監(jiān)控機(jī)器人。一種全景監(jiān)控機(jī)器人，用于上述全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)中。上述全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，通過間隔環(huán)繞在機(jī)器人殼體上的多個(gè)攝像頭采集監(jiān)控機(jī)器人四周全方位的圖像，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位的360°全景監(jiān)控。另外，通過圖像檢測單元對(duì)每個(gè)攝像頭采集的圖像進(jìn)行方向梯度直方圖特征提取和線性支持向量機(jī)分類，根據(jù)分類的結(jié)果進(jìn)行人體圖像檢測，當(dāng)檢測到人體圖像時(shí)產(chǎn)生控制指令控制監(jiān)控機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí)，能夠?qū)⒋丝虉D像采集單元采集到的圖像發(fā)送到遠(yuǎn)程監(jiān)控終端進(jìn)行顯示，用戶能夠?qū)崟r(shí)獲取到監(jiān)控場景出現(xiàn)異常時(shí)的圖像，因此能提高監(jiān)控效率。

圖1為一個(gè)實(shí)施例中全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2a為圖1中的視覺監(jiān)控單元的布局示意圖之一；圖2b為圖1中的視覺監(jiān)控大院的布局示意圖之二 ；圖3為圖2中的攝像頭仰角設(shè)置的示意圖；圖4為圖1中的感知單元的示意圖；圖5為一個(gè)實(shí)施例中人體檢測的過程示意圖；圖6為一個(gè)實(shí)施例中直方圖特征提取的過程示意圖；圖7為一個(gè)實(shí)施例中使用機(jī)器人進(jìn)行全景監(jiān)控的方法流程圖；圖8為一個(gè)實(shí)施例中速度控制的過程示意圖；圖9為一個(gè)實(shí)施例中航向控制的過程示意圖；圖10為一個(gè)實(shí)施例中位置控制的過程示意圖；圖11為一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人的立體圖；圖12為一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人的側(cè)視圖；圖13為圖11的A-A視圖；圖14為圖11的B-B視圖；圖15為一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人的爆炸圖；圖16為一個(gè)實(shí)施例中機(jī)器人的側(cè)視圖；圖17為圖15的A向視圖；圖18為圖15的D-D剖面圖；圖19為圖15的E-E剖面圖；圖20為一個(gè)實(shí)施例中萬向輪的分解圖。
具體實(shí)施方式圖1示出了一個(gè)實(shí)施例中的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，包括監(jiān)控機(jī)器人100、無線交互單元200和遠(yuǎn)程監(jiān)控終端300，其中，監(jiān)控機(jī)器人100包括機(jī)器人殼體110、圖像采集單元 120、感知單元130、處理器140和移動(dòng)行進(jìn)單元150，其中圖像采集單元120包括間隔環(huán)繞在機(jī)器人殼體110上的用于采集監(jiān)控機(jī)器人100 四周全方位的圖像的多個(gè)攝像頭121。在一個(gè)實(shí)施例中，如圖2a所示，為監(jiān)控機(jī)器人100的俯視圖，該實(shí)施例中，攝像頭121設(shè)置有四個(gè)，這四個(gè)攝像頭121間隔90°環(huán)繞在機(jī)器人殼體110上，每個(gè)攝像頭121可以采集到所在方向的90°范圍內(nèi)的圖像。在另一個(gè)實(shí)施例中，如圖2b所示，為監(jiān)控機(jī)器人100的側(cè)視圖，攝像頭121為觀察到人體的全身圖像，需要進(jìn)行仰角設(shè)置。如圖3所示，普通人身高按照180cm計(jì)算，一般場所(例如家庭場所)通常可以有300cm以上的空間讓監(jiān)控機(jī)器人100進(jìn)行監(jiān)控，因此需要設(shè)置攝像頭121的仰角優(yōu)選為16°。這一角度可以使得攝像頭121最大可能采集到人體的全身圖像，為后續(xù)進(jìn)行人體檢測提供了有效數(shù)據(jù)。此外，通過四個(gè)攝像頭121可以采集監(jiān)控機(jī)器人100的360°全方位的圖像，從而能夠?qū)崿F(xiàn)360°全方位的全景監(jiān)控。感知單元130包括設(shè)于機(jī)器人殼體110上的傳感器網(wǎng)絡(luò)。在一個(gè)實(shí)施例中，如圖 4所示，為監(jiān)控機(jī)器人100的俯視圖，傳感器網(wǎng)絡(luò)包括五個(gè)紅外線傳感器131，其中兩個(gè)紅外線傳感器131安裝在監(jiān)控機(jī)器人100的中軸線的兩端，另外三個(gè)紅外線傳感器131分布在中軸線的一側(cè)，優(yōu)選的，這三個(gè)紅外線傳感器131的夾角為30°。這樣，監(jiān)控機(jī)器人100通過這多個(gè)紅外線傳感器131可以得到周圍環(huán)境的詳細(xì)信息，監(jiān)控機(jī)器人100在紅外線傳感器131檢測到其前方有障礙物時(shí)則避開障礙物移動(dòng)。在感知單元130感應(yīng)到監(jiān)控機(jī)器人100的前方有障礙物時(shí)，可以使得監(jiān)控機(jī)器人 100避開障礙物。在一個(gè)實(shí)施例中，采用變異的人工勢場方法來使得監(jiān)控機(jī)器人100躲避障礙物。在變異的人工勢場方法中，不考慮目標(biāo)吸引力，只考慮周圍障礙物作用對(duì)監(jiān)控機(jī)器人 100的排斥力。單個(gè)紅外線傳感器131的排斥力的表達(dá)式如下
權(quán)利要求
1.一種全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括監(jiān)控機(jī)器人、無線交互單元和遠(yuǎn)程監(jiān)控終端，所述監(jiān)控機(jī)器人包括機(jī)器人殼體、圖像采集單元、感知單元、處理器及移動(dòng)行進(jìn)單元；所述圖像采集單元包括間隔環(huán)繞在所述機(jī)器人殼體上的用于采集所述監(jiān)控機(jī)器人四周全方位的圖像的多個(gè)攝像頭；所述感知單元包括設(shè)于所述機(jī)器人殼體上的傳感器網(wǎng)絡(luò)；所述處理器包括圖像檢測單元，用于對(duì)所述圖像采集單元采集到的圖像進(jìn)行方向梯度直方圖特征提取和線性支持向量機(jī)分類，根據(jù)分類的結(jié)果進(jìn)行人體圖像檢測，當(dāng)檢測到人體圖像時(shí)產(chǎn)生控制指令；運(yùn)動(dòng)控制器，用于接收所述控制指令，根據(jù)所述控制指令控制所述移動(dòng)行進(jìn)單元進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；所述移動(dòng)行進(jìn)單元在所述運(yùn)動(dòng)控制器的控制下，帶動(dòng)所述監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；所述無線交互單元用于在所述圖像檢測單元檢測到人體圖像時(shí)，將所述圖像單元采集到的圖像發(fā)送到所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端；所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端用于顯示接收到的圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集單元包括四個(gè)攝像頭，所述四個(gè)攝像頭間隔90°環(huán)繞設(shè)于所述機(jī)器人殼體上，每個(gè)攝像頭成仰角設(shè)置，用于采集所在方向90°范圍內(nèi)的圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述每個(gè)攝像頭的仰角為 16°。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器網(wǎng)絡(luò)包括五個(gè)紅外線傳感器，其中兩個(gè)紅外線傳感器安裝在所述監(jiān)控機(jī)器人的中軸線的兩端，另外三個(gè)紅外線傳感器分布在所述中軸線的一側(cè)；所述監(jiān)控機(jī)器人在所述傳感器網(wǎng)絡(luò)檢測到監(jiān)控機(jī)器人前方有障礙物時(shí)避開障礙物移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像檢測單元用于對(duì)每個(gè)攝像頭采集的圖像首先進(jìn)行伽馬和顏色歸一化的預(yù)處理，對(duì)預(yù)處理后的圖像計(jì)算梯度，并以每個(gè)分割單元為單位構(gòu)建方向梯度直方圖，然后對(duì)圖像的疊加塊的對(duì)比度進(jìn)行歸一化處理，最后進(jìn)行圖像的方向梯度直方圖特征提取，將提取的方向梯度直方圖特征送入線性支持向量機(jī)分類器進(jìn)行分類，根據(jù)分類的結(jié)果判定攝像頭采集的圖像是否包含人體圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)行進(jìn)單元包括設(shè)于所述機(jī)器人殼體內(nèi)部的多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和與所述驅(qū)動(dòng)輪連接的用于帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪的直流電機(jī)；當(dāng)所述圖像檢測單元檢測到人體圖像時(shí)，所述直流電機(jī)在所述運(yùn)動(dòng)控制器的控制下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述監(jiān)控機(jī)器人在所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的作用下向人體的位置移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述圖像檢測單元未檢測人體圖像時(shí)，所述運(yùn)動(dòng)控制器檢測所述監(jiān)控機(jī)器人在當(dāng)前位置是否超過設(shè)定的時(shí)間閾值，若是，則控制所述直流電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述監(jiān)控機(jī)器人在所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的作用下移動(dòng)設(shè)定的距離。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人還包括用于檢測所述直流電機(jī)的當(dāng)前速度的測速傳感器；所述運(yùn)動(dòng)控制器還用于將直流電機(jī)的當(dāng)前速度與設(shè)定的期望速度進(jìn)行比較，產(chǎn)生速度偏差，將所述速度偏差送入模糊_比例積分微分控制器，所述模糊_比例積分微分控制器根據(jù)所述速度偏差生成矯正指令，根據(jù)所述矯正指令控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述直流電機(jī)將當(dāng)前速度矯正到與所述期望速度一致。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人還包括用于測量所述監(jiān)控機(jī)器人的當(dāng)前航向角的航向測量傳感器；所述運(yùn)動(dòng)控制器還用于將所述當(dāng)前航向角與設(shè)定的期望航向角進(jìn)行比較，產(chǎn)生航向偏差，將所述航向偏差送入航向控制器，所述航向控制器根據(jù)所述航向偏差生成期望速度，通過速度控制器產(chǎn)生矯正指令，根據(jù)所述矯正指令控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述直流電機(jī)將當(dāng)前航向角調(diào)整到與所述期望航向角一致。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制器還用于根據(jù)監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型獲取監(jiān)控機(jī)器人的當(dāng)前位置，將所述當(dāng)前位置與設(shè)定的期望位置進(jìn)行比較，產(chǎn)生位置偏差，將所述位置偏差送入位置控制器，所述位置控制器根據(jù)所述位置偏差生成期望速度，通過速度控制器產(chǎn)生矯正指令，根據(jù)所述矯正指令控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述直流電機(jī)將當(dāng)前位置調(diào)整到與所述期望位置一致。
11.根據(jù)權(quán)利要求6至10中任意一項(xiàng)所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端還用于接收用戶設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并將所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)通過所述無線交互單元發(fā)送到所述監(jiān)控機(jī)器人；所述運(yùn)動(dòng)控制器還用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)產(chǎn)生矯正指令，根據(jù)所述矯正指令控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，在所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的作用下將所述監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)調(diào)整到與所述用戶設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)一致。
12.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪包括內(nèi)齒輪、輪胎、外齒輪、軸承和骨架，所述骨架和內(nèi)齒輪分別套于所述軸承的內(nèi)外側(cè)，所述輪胎安裝在所述內(nèi)齒輪的外緣上，所述外齒輪與所述直流電機(jī)連接，在所述直流電機(jī)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)所述內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人殼體包括上蓋、底座及與所述上蓋、底座連接的第一蓋體和第二蓋體，所述上蓋和底座都成半環(huán)體， 所述上蓋和底座連接后形成環(huán)體，所述驅(qū)動(dòng)輪為兩個(gè)，分別設(shè)于所述環(huán)體的兩側(cè)，所述第一蓋體與第二蓋體相互配合形成球體，所述驅(qū)動(dòng)輪置于所述球體內(nèi)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)行進(jìn)單元還包括設(shè)于所述底座上的兩個(gè)萬向輪，所述兩個(gè)萬向輪對(duì)稱設(shè)于所述底座的著地點(diǎn)的兩側(cè)， 所述萬向輪包括螺母、置于所述螺母內(nèi)的第一球體、與所述第一球體連接的多個(gè)第二球體以及套接在所述螺母上的萬向輪套。
15.一種用于權(quán)利要求1至14任一項(xiàng)所述的全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)中的監(jiān)控機(jī)器人。
全文摘要
一種全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)，包括監(jiān)控機(jī)器人、無線交互單元和遠(yuǎn)程監(jiān)控終端，監(jiān)控機(jī)器人包括機(jī)器人殼體、圖像采集單元、感知單元、處理器及移動(dòng)行進(jìn)單元；圖像采集單元包括間隔環(huán)繞在所述機(jī)器人殼體上的用于采集所述監(jiān)控機(jī)器人四周全方位的圖像的多個(gè)攝像頭；感知單元包括設(shè)于機(jī)器人殼體上的傳感器網(wǎng)絡(luò)；處理器包括圖像檢測單元，用于對(duì)圖像采集單元采集到的圖像進(jìn)行方向梯度直方圖特征提取和線性支持向量機(jī)分類，根據(jù)分類的結(jié)果進(jìn)行人體圖像檢測，當(dāng)檢測到人體圖像時(shí)產(chǎn)生控制指令；運(yùn)動(dòng)控制器，用于接收控制指令，根據(jù)控制指令控制移動(dòng)行進(jìn)單元進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。上述系統(tǒng)能進(jìn)行全方位的360°全景監(jiān)控，并能提高監(jiān)控效率。此外，還提供一種用于上述全景監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)中的監(jiān)控機(jī)器人。
文檔編號(hào)B25J9/16GK102161202SQ20101061841
公開日2011年8月24日 申請(qǐng)日期2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月31日
發(fā)明者劉彪, 劉營, 吳新宇, 張學(xué)臻, 彭安思, 徐揚(yáng)生, 歐勇盛, 熊國剛 申請(qǐng)人:中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院