專利名稱：分體式伺服機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于沖床配套的自動機械手。它能配合沖床自動完成工件的送料、沖壓、沖壓完工件的取放，無需人員操作。此套機械手具有水平方向、豎直方向雙向行程，可實現(xiàn)多臺沖床之間的自動化生產(chǎn)。
背景技術(shù)：
在傳統(tǒng)的沖壓生產(chǎn)中，每臺沖床只能獨立操作，沖床與沖床之間不能進行自動化連續(xù)生產(chǎn)，這種作業(yè)模式自動化程度低、作業(yè)員的需求多、生產(chǎn)效率低、勞動強度大、工作環(huán)境惡劣、同時存在一定的安全隱患。隨著工業(yè)自動化的快速發(fā)展，對于沖壓行業(yè)的要求也越來越高。本實用新型分體式機械手能完成沖床之間工件的取放，滿足多臺沖床生產(chǎn)自動化的需求。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種同沖床配套的分體式伺服機械手，具有水平方向、豎直方向雙向行程，能完成沖床之間工件的自動取放，水平方向、豎直方向的行程便于調(diào)整以適應(yīng)不同類型的工件，機械手在水平方向、豎直方向的重復(fù)定位精度不大于士0. 1mm。本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下一種分體式伺服機械手，包括控制電箱、水平方向伺服減速電機、手臂固定座、移動手臂、手指部分、大驅(qū)動連桿、小驅(qū)動連桿、豎直方向伺服減速電機、外罩、機座。豎直方向通過豎直方向伺服減速電機帶動手臂固定座、移動手臂、手指部分在直線導(dǎo)軌上作上下移動，直線導(dǎo)軌固定在立板上；水平方向伺服減速電機通過大驅(qū)動連桿、小驅(qū)動連桿、手臂驅(qū)動座帶動移動手臂在水平方向作往復(fù)運動，移動手臂的導(dǎo)向靠上下左右各四組軸承導(dǎo)向限位，四組軸承固定在手臂固定座上。本發(fā)明具有如下優(yōu)點采用伺服驅(qū)動電機，水平方向、豎直方向行程便于調(diào)整，機械手取放工件精度高；手指部分可根據(jù)產(chǎn)品外形靈活調(diào)整吸取位置；移動手臂使用中空型材重量輕，移動手臂上固定有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌同中空型材依靠導(dǎo)軌夾板固定，導(dǎo)向靠上下左右各四組軸承導(dǎo)向限位，手臂結(jié)構(gòu)緊湊占用空間小，便于在沖床與模具之間運行，在高速時不會產(chǎn)生大的慣性力而影響設(shè)備精度。

圖1是本發(fā)明的外形示意圖。圖2是本發(fā)明的主視圖。圖3是本發(fā)明的左視圖。圖4是本發(fā)明的俯視圖。
具體實施方式
參見圖2-圖4所示為本發(fā)明的分體式伺服機械手三視圖。在機架1的底部裝有四個高度調(diào)節(jié)螺桿2，可調(diào)節(jié)機械手高度以適應(yīng)不同的沖床及模具高度。立板3兩邊加工有一排安裝螺孔方便與沖床聯(lián)接固定以增強機械手的穩(wěn)定性。豎直方向伺服減速電機4帶動手臂固定座5、移動手臂6、手指部分7在直線導(dǎo)軌8上作上下移動。水平方向伺服減速電機9通過小驅(qū)動連桿10、大驅(qū)動連桿11、手臂驅(qū)動座12帶動移動手臂6在水平方向作往復(fù)運動，其中小驅(qū)動連桿10以伺服驅(qū)動電機9的軸心為中心作圓周往復(fù)擺動，大驅(qū)動連桿11 在繞小驅(qū)動連桿10的聯(lián)接點作圓周擺動的同時，大驅(qū)動連桿底部在直線導(dǎo)軌13上作上下往復(fù)運動，大驅(qū)動連桿11頂部同手臂驅(qū)動座12靠鉸支聯(lián)接并可在手臂驅(qū)動座12的U形槽中上下滑動。移動手臂6的導(dǎo)向靠上下左右各四組軸承14導(dǎo)向限位，手指部分可以通過手指調(diào)整板15調(diào)整到任意位置，工件的取放靠控制真空發(fā)生器16來實現(xiàn)。移動手臂6使用中空型材，其上固定有導(dǎo)軌17，導(dǎo)軌17同中空型材依靠導(dǎo)軌夾板18固定。
權(quán)利要求1.一種分體式伺服機械手，其特征在于豎直方向伺服減速電機帶動手臂固定座、移動手臂、手指部分在直線導(dǎo)軌上作上下移動，直線導(dǎo)軌固定在立板上，水平方向伺服減速電機通過大小驅(qū)動連桿、手臂驅(qū)動座、帶動移動手臂在水平方向作往復(fù)運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分體式伺服機械手，其特征是所述的移動手臂使用中空型材，其上固定有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌同中空型材依靠導(dǎo)軌夾板固定，導(dǎo)向靠上下左右各四組軸承導(dǎo)向限位，四組軸承固定在手臂固定座上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分體式伺服機械手，其特征是所述的大小驅(qū)動連桿其中小驅(qū)動連桿以伺服減速電機的軸心為中心作圓周往復(fù)擺動，大驅(qū)動連桿在繞小驅(qū)動連桿的聯(lián)接點作圓周擺動的同時，其連桿底部在直線導(dǎo)軌上作上下往復(fù)運動，大驅(qū)動連桿頂部同手臂驅(qū)動座靠鉸支聯(lián)接并可在手臂驅(qū)動座的U形槽中上下滑動。
專利摘要本實用新型公開了一種分體式伺服機械手，包括豎直方向伺服減速電機、手臂固定座、移動手臂、手指部分、水平方向伺服減速電機、小驅(qū)動連桿、大驅(qū)動連桿、手臂驅(qū)動座，豎直方向伺服減速電機帶動手臂固定座、移動手臂、手指部分在直線導(dǎo)軌上作上下移動，直線導(dǎo)軌固定在立板上，水平方向伺服減速電機通過小驅(qū)動連桿、大驅(qū)動連桿、手臂驅(qū)動座帶動移動手臂在水平方向作往復(fù)運動。本實用新型的結(jié)構(gòu)，具有水平方向、豎直方向雙向行程，能完成沖床之間工件的自動取放，水平方向、豎直方向的行程便于調(diào)整以適應(yīng)不同類型的工件，機械手在水平方向、豎直方向的重復(fù)定位精度不大于±0.1mm。
文檔編號B25J19/00GK201960561SQ20102022484
公開日2011年9月7日 申請日期2010年6月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月12日
發(fā)明者暢志軍 申請人:萊恩精機(深圳)有限公司