專利名稱：檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機器人自動化技術(shù)，尤其涉及一種檢測機械手托舉的材料是否破 損的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
液晶顯示器等以玻璃為材料的產(chǎn)品生產(chǎn)過程，需要用自動化設備如機械手對玻璃 進行吸附、轉(zhuǎn)移等操作，以將玻璃加工為液晶顯示器等產(chǎn)品?，F(xiàn)有技術(shù)中，機械手如圖1所示，包括兩個機器人(robot)手臂10，每個機器人手 臂10上設置有vacuum pad(真空墊3)、limit sensor (限位傳感器1)及detect sensor (檢 測傳感器2)。其中，真空墊3用來吸玻璃，保證玻璃在機器人運動的過程中不被甩掉。同時真空 墊3具有感知功能，當出現(xiàn)玻璃破碎嚴重的情況時，真空墊3吸不上真空，就會報警。限位傳感器1及檢測傳感器2均為光學傳感器。限位傳感器1用來限位，當玻璃壓 在它上面時就會報警。檢測傳感器2用來感知玻璃，每個機器人手臂10上有一個，機械手 取玻璃時，如果檢測傳感器2感知不到玻璃，就會報警，同時為了避免機器人把玻璃取偏， 它還可用來調(diào)整機械手的位置。具體地，在取玻璃時，機械手插入玻璃下方的瞬間，兩個機 器人手臂10上的檢測傳感器2，會同時對上方是否有玻璃進行感應，如果某個檢測傳感器2 感知到玻璃的時間滯后，那么機器人會根據(jù)情況調(diào)整機械手在玻璃下方的位置。現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷在于當玻璃損壞的地方不在真空墊或傳感器的上方時，機 器人無法檢測出玻璃的異常，尤其對于有裂紋的玻璃，機器人會將有損壞的玻璃作為合格 品進行吸取，被機器人轉(zhuǎn)移至加工設備，轉(zhuǎn)移過程中存在玻璃破裂的風險，直接導致加工設 備故障，增加了產(chǎn)品的生產(chǎn)成本。
實用新型內(nèi)容本實用新型提供一種檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，以實現(xiàn)機器人取送 材料時檢測所托舉材料如玻璃的完整性。本實用新型提供一種檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，包括機械手，其中， 還包括金屬薄膜線、用于向所述金屬薄膜線加載信號的第一金屬真空墊、用于從所述金屬 薄膜線接收加載信號的第二金屬真空墊，及用于通過加載的信號判斷所述機械手托舉的材 料是否完整的檢測系統(tǒng)；所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設置于所述機械手上，所述金屬薄膜線附 著在所述材料的周邊，所述金屬薄膜線的兩個線端為與所述第一金屬真空墊、第二金屬真 空墊相對應的金屬薄膜區(qū)域，所述檢測系統(tǒng)與所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊電連 接。如上所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其中，所述第一金屬真空墊、 第二金屬真空墊可在不同的機器人手臂上，也可設置在所述機械手的同一個機器人手臂上，優(yōu)選地，所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設置于所述機械手的同一個機器人手臂 上，以更全面的檢測玻璃是否完整。所述金屬薄膜線可為一個，金屬薄膜線越靠近玻璃的邊 緣，檢測的玻璃的面積也越大，對玻璃的破損檢測也更精確。所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊可并列設置于所述機器人手臂上的限位傳 感器與檢測傳感器之間。所述金屬薄膜線、金屬薄膜區(qū)域可為沉積在所述材料上的金屬薄膜。所述檢測系統(tǒng)可設置于所述機械手的控制設備中。作為本實用新型的進一步改進，如上所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系 統(tǒng)還可包括報警部件，與所述檢測系統(tǒng)相連，以在檢測到材料破裂或破損時發(fā)出報警信號。 報警部件也可采用機器人本身已有的報警部件，此時，檢測系統(tǒng)與機器人相連，將異常信號 發(fā)送給機器人即可，由機器人控制報警部件進行報警。所述報警部件可設置于所述機械手的控制設備中。本實用新型提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，通過機器人手臂上的 金屬真空墊、機械手托舉的材料上的金屬薄膜線與金屬薄膜區(qū)域在玻璃上加載信號，通過 檢測系統(tǒng)檢測金屬真空墊接收到的信號判斷機械手托舉的材料如玻璃是否破損，使得機器 人在移動的過程中，能夠?qū)崟r對機器人手臂上的材料進行電學檢測，更準確地確認材料是 否有裂紋或殘缺不全，有效地避免了由于機器人移動速度迅速導致的材料破裂，達到了機 器人取送材料時準確鑒定玻璃是否完整的目的，進而有效地避免了由于材料破裂導致的加 工設備故障。
圖1為現(xiàn)有技術(shù)中機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實用新型實施例一提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)示意圖；圖3為本實用新型實施例一提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)中金 屬真空墊與機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實用新型實施例一提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)中金 屬薄膜線與金屬薄膜區(qū)域的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新 型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描 述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤?例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于 本實用新型保護的范圍。圖2為本實用新型實施例一提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)示意圖，如圖2所示，檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)包括機械手、金屬薄膜線6、 第一金屬真空墊4(見圖3)、第二金屬真空墊5(見圖3)及檢測系統(tǒng)(圖中未示出)。機械 手包括第一機器人手臂11、第二機器人手臂12。本實用新型實施例中機械手托舉的材料以玻璃為例進行如下具體說明。如圖3所示，第一金屬真空墊4、第二金屬真空墊5設置于第二機器人手臂12上， 如圖4所示，金屬薄膜線6附著在待吸取的玻璃9的周邊，金屬薄膜線6的兩個線端為與第 一金屬真空墊4、第二金屬真空墊5相對應的第一金屬薄膜區(qū)域7、第二金屬薄膜區(qū)域8。金 屬薄膜線6與第一金屬薄膜區(qū)域7、第二金屬薄膜區(qū)域8可以通過沉積、掩膜、曝光、刻蝕、剝 離等工藝，在待吸取的玻璃上形成的較薄的金屬薄膜。并且，金屬薄膜線6與第一金屬薄膜 區(qū)域7、第二金屬薄膜區(qū)域8是沉積在玻璃上與機械手相接觸的一面，這樣robot在取玻璃 的時候加信號的金屬真空墊才能與薄膜區(qū)域接觸。檢測系統(tǒng)(圖中未示出)與第一金屬真 空墊4、第二金屬真空墊5電連接，可設置于所述機械手的控制設備中。第一金屬真空墊4、第二金屬真空墊5的高度可與機器人手臂上的吸真空的真空 墊3的高度一致，或稍微矮于真空墊3，以實現(xiàn)與玻璃9上的第一金屬薄膜區(qū)域7、第二金屬 薄膜區(qū)域8的良好接觸。第一金屬真空墊4、第二金屬真空墊5并列設置于第二機器人手臂12上的限位傳 感器1與檢測傳感器2之間，第一金屬真空墊4用于通過第一金屬薄膜區(qū)域7向金屬薄膜 線6加載信號，第二金屬真空墊5用于通過第二金屬薄膜區(qū)域8從金屬薄膜線6接收第一 金屬真空墊4加載的信號。檢測系統(tǒng)用于通過判斷第二金屬真空墊5接收的信號判斷玻璃 9是否完整。具體地，在現(xiàn)有機器人正常取玻璃的過程中增加了給玻璃加信號的步驟，以圖2 為例，在機器人托起玻璃的同時，第一機器人手臂11及第二機器人手臂12上的所有真空 墊，包括真空墊3及第一金屬真空墊4、第二金屬真空墊5，均吸附玻璃9，這時檢測系統(tǒng)通過 第一金屬真空墊4向玻璃9的第一金屬薄膜區(qū)域7加載信號，如果加載的信號通過金屬薄 膜線6及第二金屬薄膜區(qū)域8傳送到第二金屬真空墊5，第二金屬真空墊5正常接收到第一 金屬真空墊4加載的信號，則檢測系統(tǒng)判斷玻璃9沒有裂紋或破損，說明玻璃9合格，機器 人將驅(qū)動第一機器人手臂11、第二機器人手臂12移動玻璃9至加工設備；如果第二金屬真 空墊5沒有收到信號，則檢測系統(tǒng)判斷要么玻璃9的位置取偏，第一金屬真空墊4、第二金屬 真空墊5沒有與玻璃9上的第一金屬薄膜區(qū)域7、第二金屬薄膜區(qū)域8接觸好，要么是玻璃 9有破損或裂紋，則機器人不再進行后續(xù)的轉(zhuǎn)移操作。并且，本實用新型實施例提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)還包括報 警部件，報警部件與檢測系統(tǒng)相連，當出現(xiàn)信號接收不到的情況時，機器人可通過所述報警 部件發(fā)出報警信號，同時機器人立刻停在當前的位置。報警部件可設置于所述機械手的控 制設備中。第一機器人手臂11、第二機器人手臂12上設置的限位傳感器1、檢測傳感器2及 真空墊3同現(xiàn)有技術(shù)，這里不再贅述。當機械手用于托舉其他易碎的平板材料時，本實用新型實施例提供的檢測機械手 托舉的材料是否破損的系統(tǒng)中，第一金屬真空墊、第二金屬真空墊的設置可同上述實施例， 金屬薄膜線可設置在機械手待托舉的材料上。當實用新型實施例提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)用于檢測材料 部分是否破損時，也可將第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設置在不同的機械手臂上，如第 一金屬真空墊設置在第一機器人手臂11上，第二金屬真空墊設置在第二機器人手臂12上，相應地，金屬薄膜線對應調(diào)整，使線端與第一金屬真空墊、第二金屬真空墊位置匹配。本實施例中，檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)通過機器人手臂上的金屬真 空墊、待吸附玻璃上的金屬薄膜線與金屬薄膜區(qū)域在玻璃上加載信號，通過檢測系統(tǒng)檢測 金屬真空墊接收到的信號判斷玻璃是否破損，使得機器人在移動的過程中，能夠?qū)崟r對機 器人手臂上的玻璃進行電學檢測，更準確地確認玻璃是否有裂紋或殘缺不全，有效地避免 了由于機器人移動速度迅速導致的玻璃破裂，達到了機器人取送玻璃時準確鑒定玻璃是否 完整的目的，進而有效地避免了由于玻璃破裂導致的加工設備故障。最后應說明的是以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制； 盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解: 其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等 同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù) 方案的精神和范圍。
權(quán)利要求1.一種檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，包括機械手，其特征在于，還包括金 屬薄膜線、用于向所述金屬薄膜線加載信號的第一金屬真空墊、用于從所述金屬薄膜線接 收加載信號的第二金屬真空墊，及用于通過加載的信號判斷所述機械手托舉的材料是否完 整的檢測系統(tǒng)；所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設置于所述機械手上，所述金屬薄膜線附著在 所述材料的周邊，所述金屬薄膜線的兩個線端為與所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊 相對應的金屬薄膜區(qū)域，所述檢測系統(tǒng)與所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在于，所述 第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設置于所述機械手的同一個機器人手臂上，所述金屬薄 膜線為一條。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在于，所述 第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設置于所述機械手的不同機器人手臂上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在于，所述 第一金屬真空墊、第二金屬真空墊并列設置于所述機器人手臂上的限位傳感器與檢測傳感 器之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在 于，所述金屬薄膜線、金屬薄膜區(qū)域為沉積在所述材料上的金屬薄膜。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在 于，所述檢測系統(tǒng)設置于所述機械手的控制設備中。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在 于，還包括報警部件，與所述檢測系統(tǒng)相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，其特征在于，所述 報警部件設置于所述機械手的控制設備中。
專利摘要本實用新型公開了一種檢測機械手托舉的材料是否破損的系統(tǒng)，包括機械手，其中，還包括金屬薄膜線、用于向金屬薄膜線加載信號的第一金屬真空墊、用于從金屬薄膜線接收加載信號的第二金屬真空墊，及用于通過加載的信號判斷機械手托舉的材料是否完整的檢測系統(tǒng)；第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設置于機械手上，金屬薄膜線附著在材料的周邊，金屬薄膜線的兩個線端為與第一金屬真空墊、第二金屬真空墊相對應的金屬薄膜區(qū)域，檢測系統(tǒng)與第一金屬真空墊、第二金屬真空墊電連接。能夠?qū)崟r對機器人手臂上的材料進行電學檢測，有效地避免了由于機器人移動速度迅速導致的材料如玻璃破裂，達到了機器人取送材料時準確鑒定材料是否完整的目的。
文檔編號B25J19/00GK201824360SQ20102058098
公開日2011年5月11日 申請日期2010年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月22日
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