專利名稱：隔爆重型機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于一種礦用半自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，具體涉及一種隔爆重型機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前煤礦井下頻繁出現(xiàn)人員傷亡和死亡的事故，安全事故頻發(fā)，由于礦井為高危行業(yè)，工作條件非常惡劣，工人常常從事繁重的體力勞動(dòng)，因此在這一領(lǐng)域中應(yīng)該大量應(yīng)用機(jī)器人以及機(jī)械手，使用隔爆重型機(jī)械手可以改善勞動(dòng)條件、保障人身安全、減小勞動(dòng)強(qiáng)度，而且還能提高工作效率，節(jié)約材料消耗。隔爆重型機(jī)械手可以從事搬運(yùn)以及固定模式的生產(chǎn)工作。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型就是要提供一種采用高級(jí)芯片程序控制變頻驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)對(duì)硬件集中控制的模式，用以解決礦井勞動(dòng)條件差、人身安全缺乏保障、勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，材料消耗大的問題。本實(shí)用新型的技術(shù)方案一種隔爆重型機(jī)械手，它包括機(jī)座箱1，回轉(zhuǎn)座電機(jī)2，轉(zhuǎn)軸3，防爆接線盒4，回轉(zhuǎn)座5，大臂6，小臂7，機(jī)械手腕8，大鍵9，大臂電機(jī)10，小鍵11，小臂電機(jī)12，手腕轉(zhuǎn)軸13，手腕轉(zhuǎn)軸電機(jī)14，機(jī)座箱1通過螺栓固定在工作臺(tái)上，回轉(zhuǎn)座電機(jī) 2安裝在機(jī)座箱1體里，回轉(zhuǎn)座電機(jī)2通過轉(zhuǎn)軸3和回轉(zhuǎn)座5連接，大臂同步電機(jī)10安裝在回轉(zhuǎn)座5的焊接固定板上，大臂6通過大鍵9與大臂電機(jī)10的轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固定。小臂同步電機(jī)12安裝在大臂6頂端，小臂7通過小鍵11與小臂電機(jī)12轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固定。機(jī)械手腕8通過手腕轉(zhuǎn)軸13與手腕轉(zhuǎn)軸電機(jī)14的轉(zhuǎn)子連接。 防爆接線盒4為設(shè)備供電接線腔?？刂葡到y(tǒng)使用高級(jí)芯片控制器作為控制元件，以按鍵開關(guān)及觸摸屏作為操作的輸入信號(hào)。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果本實(shí)用新型通過采用高級(jí)芯片程序控制變頻驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)對(duì)硬件集中控制的模式，使該設(shè)備在工作條件惡劣的情況下不僅可以改善勞動(dòng)條件、保障人身安全、減小勞動(dòng)強(qiáng)度，而且還能提高工作效率，節(jié)約材料消耗。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1中A向剖視圖；圖3是圖1中B向剖視圖；圖4是圖1中C向剖視圖。
具體實(shí)施方式
圖1中，回轉(zhuǎn)座電機(jī)2用螺栓固定在機(jī)座箱1內(nèi)部，通過轉(zhuǎn)軸3與回轉(zhuǎn)座5連接， 在回轉(zhuǎn)座5內(nèi)，大臂電機(jī)10安裝在回轉(zhuǎn)座5的電機(jī)固定板上通過螺栓連接。大臂6通過大鍵9與電機(jī)轉(zhuǎn)子固定，并且電機(jī)轉(zhuǎn)子通過軸承固定在回轉(zhuǎn)座的兩側(cè)，通過大臂電機(jī)10的轉(zhuǎn)動(dòng)來帶動(dòng)大臂的運(yùn)動(dòng)，小臂電機(jī)12安裝在大臂6的頂端，安裝在大臂6的電機(jī)固定板上通過螺栓連接，小臂7通過小鍵11與電機(jī)轉(zhuǎn)子固定，電機(jī)轉(zhuǎn)子通過軸承固定在大臂的兩側(cè)，通過小臂電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)來帶動(dòng)小臂的運(yùn)動(dòng)，手腕轉(zhuǎn)軸電機(jī)14安裝在小臂7的前端，安裝在小臂7的電機(jī)固定板上通過螺栓連接，手腕轉(zhuǎn)軸13通過鍵與手腕轉(zhuǎn)軸電機(jī)14的轉(zhuǎn)子固定，并通過軸承固定在小臂的兩側(cè)。電機(jī)控制線路、與外部控制線路通過防爆接線盒4相連接。該裝置工作時(shí)，電纜線通過防爆接線盒4接入隔爆機(jī)械手裝置中，回轉(zhuǎn)座電機(jī)2帶動(dòng)回轉(zhuǎn)座5轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)座以機(jī)座箱為圓心做圓周運(yùn)動(dòng)，大臂電機(jī)10通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大臂6沿大臂電機(jī)做轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂電機(jī)12通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂7沿小臂電機(jī)做轉(zhuǎn)動(dòng)，手腕轉(zhuǎn)軸13通過手腕轉(zhuǎn)軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)手腕做轉(zhuǎn)動(dòng)，通過高級(jí)芯片程序控制變頻器完成對(duì)各電機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)井下的搬運(yùn)，固定作業(yè)模式的工作。1.永磁同步電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源永磁同步電動(dòng)機(jī)為低轉(zhuǎn)速通過編碼器對(duì)電機(jī)實(shí)行定位監(jiān)控。由于電動(dòng)機(jī)為低轉(zhuǎn)速總損耗顯著降低，電動(dòng)機(jī)溫升較低。冷卻風(fēng)扇的風(fēng)量及風(fēng)摩耗也可減小。2.驅(qū)動(dòng)器控制采用變頻驅(qū)動(dòng)器控制，實(shí)現(xiàn)軟起動(dòng)，避免電網(wǎng)大電流沖擊和傳動(dòng)負(fù)荷機(jī)械沖擊，確保運(yùn)行穩(wěn)定性。采用編碼器閉環(huán)反饋，提高運(yùn)行效率。工作過程在應(yīng)用時(shí)，主要?jiǎng)幼髁鞒虨榘惭b在機(jī)座中的回轉(zhuǎn)座電機(jī)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)座左右轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝在回轉(zhuǎn)座中的大臂電機(jī)帶動(dòng)大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂頂端的小臂通過電機(jī)帶動(dòng)小臂轉(zhuǎn)動(dòng)，由小臂前端的手腕轉(zhuǎn)軸電機(jī)帶動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手腕前端可用來搬運(yùn)或固定模式的工作，機(jī)械手腕的位置和運(yùn)動(dòng)軌跡可以通過控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)從而改變大、小臂的伸縮來得到。
權(quán)利要求1. 一種隔爆重型機(jī)械手，它包括機(jī)座箱(1)，回轉(zhuǎn)座電機(jī)O)，轉(zhuǎn)軸(3)，防爆接線盒 (4)，回轉(zhuǎn)座(5)，大臂(6)，小臂(7)，機(jī)械手腕(8)，大鍵(9)，大臂電機(jī)(10)，小鍵(11)，小臂電機(jī)(12)，手腕轉(zhuǎn)軸(13)，手腕轉(zhuǎn)軸電機(jī)(14)，其特征在于機(jī)座箱⑴通過螺栓固定在工作臺(tái)上，回轉(zhuǎn)座電機(jī)(2)設(shè)在機(jī)座箱⑴里，回轉(zhuǎn)座電機(jī)(2)通過轉(zhuǎn)軸(3)和回轉(zhuǎn)座(5) 連接，大臂同步電機(jī)(10)設(shè)在回轉(zhuǎn)座(5)的焊接固定板上，大臂(6)通過大鍵(9)與大臂電機(jī)(10)的轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固定，小臂同步電機(jī)(12)設(shè)在大臂(6)頂端，小臂(7)通過小鍵(11)與小臂電機(jī)(12)轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固定，機(jī)械手腕⑶通過手腕轉(zhuǎn)軸(1 與手腕轉(zhuǎn)軸電機(jī)(14)的轉(zhuǎn)子連接，防爆接線盒(4)為設(shè)備供電接線腔，控制系統(tǒng)使用高級(jí)芯片控制器作為控制元件，以按鍵開關(guān)及觸摸屏作為操作的輸入信號(hào)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種隔爆重型機(jī)械手，機(jī)座箱(1)通過螺栓固定在工作臺(tái)上，回轉(zhuǎn)座電機(jī)(2)安裝在機(jī)座箱(1)體里，回轉(zhuǎn)座電機(jī)(2)通過轉(zhuǎn)軸(3)和回轉(zhuǎn)座(5)連接，大臂同步電機(jī)(10)安裝在回轉(zhuǎn)座(5)的焊接固定板上，大臂(6)通過大鍵(9)與大臂電機(jī)(10)的轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固定。小臂同步電機(jī)(12)安裝在大臂(6)頂端，小臂(7)通過小鍵(11)與小臂電機(jī)(12)上轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固定。機(jī)械手腕(8)通過手腕轉(zhuǎn)軸(13)與手腕轉(zhuǎn)軸電機(jī)(14)的轉(zhuǎn)子連接。防爆接線盒(4)為設(shè)備供電接線腔。控制系統(tǒng)使用高級(jí)芯片控制器作為控制元件，以按鍵開關(guān)及觸摸屏作為操作的輸入信號(hào)。本實(shí)用新型不僅可以改善勞動(dòng)條件、保障人身安全、減小勞動(dòng)強(qiáng)度，而且還能提高工作效率，節(jié)約材料消耗。
文檔編號(hào)B25J13/00GK201970310SQ20102069802
公開日2011年9月14日 申請(qǐng)日期2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月31日
發(fā)明者李慧, 郭銀田 申請(qǐng)人:山西華鑫電氣有限公司