用于操縱柔性元件的夾持裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于操縱柔性元件的夾持裝置，所述夾持裝置可耦接到機器人臂上以作為末端執(zhí)行器，并且包括主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）和多個夾持元件（1-9），所述多個夾持元件通過相應的操作機構(gòu)（1a-1f；2a-2e；3a-3f；4a-4g；5a-5d；6a-6g；7a-7f；8a-8e；9a-9f）耦接在所述主要支架中，用于夾持柔性元件（10），所述夾持裝置的特征在于，它包括至少四個用于夾持所述柔性元件（10）的夾持元件（1-9）；至少一個夾持元件（5）是多位夾持元件，其通過組裝在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中的位移系統(tǒng)（16、38、39、40、41、42、45）相對于其他夾持元件（1-4、6-9）在平行于平面的至少一個方向上可獨立地發(fā)生位移，以及通過垂直操作機構(gòu)（5b）在所述平面的垂直方向（Z）上可獨立地發(fā)生位移，其中所述平面由其他夾持元件（1-4、6-9）構(gòu)成；構(gòu)成上述平面的所述其他夾持元件（1-4、6-9）中的至少兩個夾持元件通過組裝在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中的相應雙向額外的位移系統(tǒng)在所述平面內(nèi)的任何方向（X、Y）上可獨立地發(fā)生位移；所述夾持元件（1-9）在其相應的位置是可自動調(diào)節(jié)的，使得他們布置在一個且相同的平面中，用于獲取平坦二維配置的所述柔性元件（10），并且獲取所述柔性元件（10）之后，所述夾持元件移動以在所述柔性元件（10）中產(chǎn)生三維配置，而不會對所述柔性元件（10）生成拉力。
【專利說明】用于操縱柔性元件的夾持裝置
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涵蓋于在工業(yè)機器人中用作末端執(zhí)行器的裝置的【技術(shù)領域】中，并且尤其適用于從由多個柔性織物制成的預成型件中模制而成的材料或零件的制造。
【背景技術(shù)】
[0002]通常用于復合物制造的技術(shù)始于由若干織物層形成的預成型件，所述織物層包括強化纖維材料(碳化纖維、玻璃纖維等)。這些安置在成形模具上的織物或?qū)油ㄟ^涂在確定點處的粘合劑逐漸彼此粘合，隨后該模具閉合，而后，在確定的時間段內(nèi)，通過施加熱和壓力將形成具有最終形狀的預成型件。
[0003]不同的織物層為具有二維幾何形狀的柔性織物，S卩，它們所具有的形狀和大小適用于將獲得的復合零件。在工業(yè)實踐中，二維織物層通常手動地安置在模具上，因為需要正確安置這些織物層，并且使它們逐漸彼此固定。
[0004]如果此過程是自動的，那么可以用操縱器來抓取不同的二維織物層或圖案，并且將這些織物層或圖案放置在成形模具上，但是在這種情況下，所述操縱器必須要讓這些織物層或圖案落到模具上，因此無法確保能較好地安置所述層，尤其當所述模具幾何形狀較復雜時。
[0005]如今已知一些通過真空吸盤或類似元件來抓取并且傳送柔性元件的操縱器，但是它們都具有以下問題:它們無法確保將織物較好地安置在模具中或者無法自動地在不同織物層之間涂覆粘合劑。因此，專利申請案US2010007065A1描述了一種含有框架的夾持裝置，在所述框架中包括一種經(jīng)配置以抓取并維持至少一個碳纖維織物的裝置。此框架進一步含有用于將碳纖維織物披覆在模具上的另一裝置。另一方面，專利申請案US2008080962A1描述了用于傳送碳纖維織物或類似物等的柔軟物體的另一類似裝置，該裝置包括一個表面，通過該表面能抓取織物。所述表面由不同元件組成，根據(jù)要抓取的織物的形狀和尺寸，這些元件開始運行或不運行。盡管這些裝置能夠抓取不同形狀的碳纖維織物，并且將這些碳纖維織物安置在模具上，但是這僅可能在模具形狀比較簡單的情況下實現(xiàn)。固持元件不會相對于彼此作相對運動，因此織物將通過在模具上釋放固持元件而披覆到模具上，因此無法確?？椢飼芎玫剡m應模具的形狀。同樣地，由塔西.科蒂(TarshaKordi)先生等人(亞琢TWTH大學機械原理和機械動力學系(IGM),德國~http://www.1gm.rwth-aachen.de/)所寫且標題為:“用于自動制造紡織品預成型件的多功能機器人末端執(zhí)行器系統(tǒng)的發(fā)展(Development of a Multifunctional Robot End-Effector System forAutomated Manufacture of Textile Preforms)”，在會議“高級智能機電學(Advancedintelligent mechatronics)，2007IEEE/ASME” 出版的文章(ISBN:978-1-4244-1263-1，第I至第6頁(2007年))中描述了一種包括支撐結(jié)構(gòu)的夾持裝置，在所述支撐結(jié)構(gòu)中具有鉸接式相應縮放儀型的側(cè)架和抽吸型、冷型或針狀夾持元件載體，這樣能夠抓取二維平面中的織物并將織物安置在三維模具上。一些夾持元件被組裝在可以相對于支撐結(jié)構(gòu)樞轉(zhuǎn)的臂上，從而使紡織品預成型件在其末端彎曲，從而與紡織品預成型件的中心部分形成一個角度。同樣在這種情況下，織物適合于模具僅可能在簡單的三維形狀情況下實現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目標在于通過用于操縱柔性元件的夾持裝置來克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，所述夾持裝置可耦接到機器人臂上以作為末端執(zhí)行器，并且包括主要支架和多個夾持元件，所述多個夾持元件通過相應的操作機構(gòu)耦接在主要支架中，用于在不同點處夾持并操縱柔性元件，所述夾持裝置的特征在于，
[0007]它包括至少四個用于夾持柔性元件的夾持元件；
[0008]至少一個夾持元件是多位夾持元件,其通過至少一個位移系統(tǒng)相對于其他夾持元件在平行于所述平面的至少一個方向上可獨立地發(fā)生位移，所述平面由三個其他夾持元件構(gòu)成，以及通過垂直操作機構(gòu)在所述平面的垂直方向上可獨立地發(fā)生位移；
[0009]構(gòu)成上述平面的三個夾持元件中的至少兩個元件通過組裝在主要支架中的雙向位移系統(tǒng)在所述平面內(nèi)的任何方向上可獨立地發(fā)生位移；
[0010]夾持元件在其相應的位置是可自動調(diào)節(jié)的，使得所有夾持元件都布置在一個且相同的平面中，用于獲取平坦二維配置的柔性元件，并且獲取之后，所述夾持元件能夠移動，使得它們可以在柔性元件中產(chǎn)生三維形狀，而同時有，夾持元件的移動不會在柔性元件上生成拉力，其中例如，“復雜”三維形狀等，“復雜”形狀理解為三維表面，其包括至少一個凹面區(qū)域以及另一個凸面區(qū)域。
[0011]本說明書和權(quán)利要求中所用的術(shù)語“柔性元件”表示非剛性且柔性的元件，例如，圖案、織物或柔性層，例如，在由若干上覆的圖案、層或織物形成的預成型件中制造復合物時所用的那些，這些上覆的圖案、層或織物可以包括強化纖維材料(碳化纖維、玻璃纖維等)，并且在被安置到成形模具上之后，它們可以通過涂在確定點處的粘合劑逐漸彼此粘合，隨后該模具閉合，從而形成預成型件或預浸材料層(即，也包括固化樹脂的強化織物層)的最終形狀。
[0012]多位夾持元件包括用于使其在垂直方向上發(fā)生位移的垂直操作機構(gòu)。優(yōu)選地，所述系統(tǒng)進一步包括連接到其他夾持元件中的至少一些(且優(yōu)選地為所有的)夾持元件上的相應額外的垂直操作機構(gòu)，用于使這些夾持元件在垂直方向上發(fā)生位移。根據(jù)本發(fā)明，至少一個夾持元件以及優(yōu)選地為所有夾持元件都可以是連接到真空生成系統(tǒng)上的常規(guī)吸盤?；蛘?，一些或所有夾持元件都可以是針狀夾具(needle gripper)或低溫夾持裝置等的夾持元件。
[0013]優(yōu)選地，從主要支架的縱向方向可以看到，根據(jù)本發(fā)明的夾持裝置包括至少一個前夾持元件和至少一個后夾持元件，多位夾持元件組裝在所述至少一個前夾持元件與所述至少一個后夾持元件之間。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，所述前夾持元件或至少一些前夾持元件可以組裝在前縱向位移系統(tǒng)中，所述前縱向位移系統(tǒng)進而組裝在主要支架中，使得所述前夾持元件在主要支架的縱向方向上朝著多位夾持元件可發(fā)生位移?；蛘呋蛄硗?，所述前夾持元件(或多個)可以組裝在前橫向位移系統(tǒng)中，所述前橫向位移系統(tǒng)也組裝在主要支架中或縱向發(fā)生位移的結(jié)構(gòu)元件上，使得所述前夾持元件在主要支架的橫向方向上可發(fā)生位移。同樣，所述前夾持元件或至少一些前夾持元件在與主要支架的橫向方向?qū)钠矫嬷锌蓸修D(zhuǎn)一個角度。[0015]在本發(fā)明的優(yōu)選實施例中，所述夾持裝置包括兩個末端前夾持元件,這些夾持元件可以通過前縱向位移系統(tǒng)組裝在主要支架中，用于共同地使末端前夾持元件在縱向方向上朝著多位夾持元件發(fā)生位移。這些末端前夾持元件同樣可以每個都通過前橫向位移系統(tǒng)組裝在前縱向位移系統(tǒng)中，使得每個末端前元件在主要支架的橫向方向上可獨立地發(fā)生位移。同樣在這種情況下，至少一個以及優(yōu)選地為兩個末端前夾持元件在與主要支架的橫向方向?qū)钠矫嬷锌蓸修D(zhuǎn)上述角度。
[0016]可以組裝在前縱向位移系統(tǒng)中的兩個末端前夾持元件之間的至少一個中間前夾持元件可以布置在兩個末端前夾持元件之間。所述中間前夾持元件可以固定地組裝在前縱向位移系統(tǒng)中。
[0017]優(yōu)選地，前夾持元件組裝在各自的垂直操作機構(gòu)中，以便能在垂直方向上移動所述前夾持元件。
[0018]另一方面，所述后夾持元件(或多個)可以組裝在后縱向位移系統(tǒng)中，所述后縱向位移系統(tǒng)進而組裝在主要支架中，使得所述后夾持元件在主要支架的縱向方向上朝著多位夾持元件可發(fā)生位移。同樣，或者或另外，所述后夾持元件或至少一些后夾持元件可以組裝在后橫向位移系統(tǒng)中，所述后橫向位移系統(tǒng)進而組裝在后縱向位移系統(tǒng)中，使得至少一些所述后夾持元件在主要支架的橫向方向上可發(fā)生位移。所述后夾持元件或至少一些后夾持元件可以在與主要支架的橫向方向?qū)钠矫嬷袠修D(zhuǎn)一個角度。
[0019]優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的夾持裝置包括兩個末端后夾持元件，它們可以通過后縱向位移系統(tǒng)組裝在主要支架中，用于共同地使末端后夾持元件在縱向方向上朝著多位夾持元件發(fā)生位移。末端后夾持元件也可以通過后橫向位移系統(tǒng)每個都組裝在后縱向位移系統(tǒng)中，使得每個末端后元件在主要支架的橫向方向上可單獨地發(fā)生位移。所述末端后夾持元件中的至少一者可以在與主要支架的橫向方向?qū)钠矫嬷袠修D(zhuǎn)一個角度。
[0020]可以組裝在后縱向位移系統(tǒng)中的兩個末端后夾持元件之間的至少一個中間后夾持元件可以布置在這兩個末端后夾持元件之間。所述中間后夾持元件可以固定地組裝在后縱向位移系統(tǒng)中。
[0021]優(yōu)選地，后夾持元件組裝在相應的垂直操作機構(gòu)中，以便能在垂直方向上移動所述后夾持兀件。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的夾持裝置可以進一步包括至少一個側(cè)面夾持元件，所述側(cè)面夾持元件組裝在所述至少一個前夾持元件與所述至少一個后夾持元件之間，例如，左側(cè)夾持元件和右側(cè)夾持元件，從而使得多位夾持元件組裝在所述左側(cè)夾持元件與所述右側(cè)夾持元件之間。優(yōu)選地，每個側(cè)面夾持元件都通過側(cè)面橫向位移系統(tǒng)組裝在主要支架中。至少一個側(cè)面夾持元件以及優(yōu)選地為所有側(cè)面夾持元件都可以在與主要支架的橫向方向?qū)钠矫嬷袠修D(zhuǎn)一個角度。優(yōu)選地，側(cè)面夾持元件組裝在相應的垂直操作機構(gòu)中，以便能在垂直方向上移動所述側(cè)面夾持元件。
[0023]在本發(fā)明的優(yōu)選實施例中，用于多位夾持元件的垂直操作機構(gòu)可以組裝在垂直支柱中，所述支柱通過用于使所述多位夾持元件在橫向方向上發(fā)生位移的橫向位移系統(tǒng)在橫向方向上可發(fā)生位移，橫向引導系統(tǒng)組裝在用于使多位夾持元件在縱向方向上發(fā)生位移的縱向位移系統(tǒng)中，并且所述縱向位移系統(tǒng)組裝在組裝于主要支架的子結(jié)構(gòu)中，使得所述多位夾持元件在其他夾持元件之間可發(fā)生位移。[0024]在此項實施例中，用于使多位夾持元件發(fā)生位移的橫向位移系統(tǒng)可以包括橫向引導系統(tǒng)和橫向驅(qū)動電機。例如，此種橫向弓I導系統(tǒng)可以包括橫向弓I導件和橫向螺釘，所述橫向螺釘在垂直支柱中旋轉(zhuǎn)并且連接到所述橫向驅(qū)動電機。
[0025]另一方面，縱向位移系統(tǒng)可以包括彼此間隔開的一對縱向軌道，其中具有相應的下部垂直延展部分的相應托架以及用于使托架在縱向引導件中發(fā)生位移的相應縱向驅(qū)動電機能在所述軌道中發(fā)生位移，所述下部垂直延展部分中組裝有橫向位移系統(tǒng)。因此，例如，每個縱向軌道都可以包括縱向引導件和縱向螺釘，所述縱向螺釘在所述托架的一者中旋轉(zhuǎn)并且連接到所述縱向驅(qū)動電機中的一者上。
[0026]子結(jié)構(gòu)進而可以組裝在主要支架的前上部橫梁、后上部橫梁、左上部縱梁以及右上部縱梁之間，并且可以包括至少一個前橫條和至少一個后橫條，縱向軌道在它們相應的末端處組裝在所述至少一個前橫條和所述至少一個后橫條上。此種子結(jié)構(gòu)可以包括與左上部縱梁接合的左前橫條、與右上部縱梁接合的右前橫條、與左上部縱梁接合的左后橫條以及與右上部縱梁接合的右后橫條。前橫條和后橫條可以經(jīng)布置，使得它們相應的自由端面向彼此并且彼此間隔開，并且可以通過相應的前縱條與前上部橫梁接合，而后橫條通過相應的后縱條與后上部橫梁接合，使得每個縱向軌道的末端都分別與前橫條中的一者和后橫條中的一者接合。
[0027]從上述中可以理解，根據(jù)本發(fā)明的夾持裝置具有一系列的夾持元件，例如，吸盤，所述夾持元件可以抓取二維平面中的紡織品預成型件或柔性元件并且移動，用于在其中生成復雜的三維形狀，并且將所述紡織品預成型件或柔性元件安置在三維模具中。由于在紡織品預成型件朝著成形模具傳送期間，夾持元件可以在縱向、橫向以及垂直平面中位移所具有的自由程度，夾持構(gòu)件能移動以使紡織品預成型件具有三維形狀，所述三維形狀接近模具的三維形狀，而不會使柔性元件經(jīng)受相當大的拉力，即，不會使在織物上測量到的夾持點之間的距離顯著不同?？梢允谟枞嵝栽娜S形狀會從簡單彎曲變?yōu)閺碗s的三維形狀，這取決于可激活夾持元件的數(shù)量。
[0028]夾持裝置可以進一步具有粘合劑涂布器模塊，例如，用于將粘合劑涂覆到柔性元件中的噴涂器等，從而使所述柔性元件在成形模具中逐漸疊加安置。為了在這些柔性元件之間實現(xiàn)良好的粘附，可以使用中心多位吸盤。因此，柔性元件處于模具中之后，在中心多位吸盤中切斷真空，使得吸盤從柔性元件中釋放，并且該吸盤經(jīng)定位后通過在先前涂有粘合劑的點處進行壓制來施加壓力。其他吸盤將繼續(xù)對模具上的柔性元件施加壓力，直到壓制過程結(jié)束為止，從而確保柔性元件始終保持良好的定位。出于確保已正確安置柔性元件的目的，夾持裝置可以進一步包括計算機視覺模塊，在拍下就位后的柔性元件的若干照片之后，所述計算機視覺模塊指示出此種安置是否合適，從而能夠在柔性元件未正確安置時阻止對下一柔性元件進行安置。
[0029]鑒于上述情況，可以注意到，本發(fā)明通過有效的夾持裝置來解決現(xiàn)有技術(shù)的缺點。【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]下文將基于附圖來說明本發(fā)明的各個方面以及各項實施例，在附圖中:
[0031]圖1是本發(fā)明的一項實施例的上部平面示意圖，其中夾持裝置包括九個吸盤；
[0032]圖2是從具有九個吸盤的夾持裝置的一項實施例前部獲得的仰視透視圖；[0033]圖3是在初始位置以獲取柔性織物時圖2所示的夾持裝置的三個前吸盤的局部視圖；
[0034]圖4是在最終位置時且恰在將柔性織物安置到模具上之前圖2所示的夾持裝置的三個前吸盤的局部視圖；
[0035]圖5是在初始位置以獲取柔性織物時圖2所示的夾持裝置的三個后吸盤的局部視圖；
[0036]圖6是在最終位置時且恰在將柔性織物安置到模具上之前圖2所示的夾持裝置的三個后吸盤的局部視圖；
[0037]圖7是圖2所示的夾持裝置右側(cè)的上部局部透視圖；
[0038]圖8是圖2所示的夾持裝置左側(cè)的上部局部透視圖；
[0039]圖9是圖2所示的夾持裝置后部分的上部透視圖，其進一步具有計算機視覺模塊和粘合劑涂布器模塊；
[0040]圖10是圖9所示的粘合劑涂布器模塊的放大圖；
[0041]圖11是圖2所示的夾持裝置上部的局部放大圖；
[0042]圖12是多位夾持元件和多位夾持元件的操作機構(gòu)中主要支架下部的仰視透視圖。
[0043]這些圖中示出表示下列元件的參考編號:
[0044]I左端前吸盤`
[0045]Ia固持塊
[0046]Ib垂直操作
[0047]Ic驅(qū)動電機
[0048]Id前橫向滑塊
[0049]Ie橫向操作
[0050]If驅(qū)動電機
[0051]2中間前吸盤
[0052]2a固持塊
[0053]2b垂直操作
[0054]2c驅(qū)動電機
[0055]2d固定裝置
[0056]2e固定扁條
[0057]3右端前吸盤
[0058]3a固持塊
[0059]3b垂直操作
[0060]3c驅(qū)動電機
[0061]3d前橫向滑塊
[0062]3e橫向操作
[0063]3f驅(qū)動電機
[0064]4左側(cè)中間吸盤
[0065]4a固持塊[0066]4b垂直操作
[0067]4c驅(qū)動電機
[0068]4d弓丨導塊
[0069]4e橫向操作
[0070]4f橫向引導剖面
[0071]4g驅(qū)動電機
[0072]5中心多位吸盤
[0073]5a固持塊
[0074]5b垂直操作機構(gòu)
[0075]5c驅(qū)動電機
[0076]5d垂直支柱
[0077]6中間右側(cè)吸盤
[0078]6a固持塊
[0079]6b垂直操作
[0080]6c驅(qū)動電機
[0081]6d引導塊
[0082]6e橫向操作
[0083]6f橫向引導剖面
[0084]6g驅(qū)動電機
[0085]7左端后吸盤
[0086]7a固持塊
[0087]7b垂直操作
[0088]7c驅(qū)動電機
[0089]7d后橫向滑塊
[0090]7e橫向操作
[0091]7f驅(qū)動電機
[0092]8中間后吸盤
[0093]8a固持塊
[0094]8b垂直操作
[0095]8c驅(qū)動電機
[0096]8d固定裝置
[0097]8e固定扁條
[0098]9右端后吸盤
[0099]9a固持塊
[0100]9b垂直操作
[0101]9c驅(qū)動電機
[0102]9d后橫向滑塊
[0103]9e橫向操作
[0104]9f驅(qū)動電機[0105]10柔性織物
[0106]11三維成形模具
[0107]12涂布器模塊
[0108]12a自動旋轉(zhuǎn)致動器
[0109]12b操作致動器
[0110]13計算機視覺模塊
[0111]13a、13b 相機
[0112]13c、13d 照明燈
[0113]14左側(cè)框架
[0114]14a左下部縱梁
[0115]14b左上部縱梁
[0116]14c左前柱
[0117]14d左后柱
[0118]15右側(cè)框架
[0119]15a右下部縱梁
[0120]15b右上部縱梁
[0121]15c前柱
[0122]15d右后柱
[0123]16橫向引導系統(tǒng)
[0124]17前上端橫梁
[0125]18后上端橫梁
[0126]19中間上部橫梁
[0127]20中間上部橫梁
[0128]21聯(lián)軸器板
[0129]22第一移動橫梁
[0130]23第二移動橫梁
[0131]24前下端橫梁
[0132]25后下端橫梁
[0133]26第一左上部滑塊
[0134]27第一右上部滑塊
[0135]28第二左上部滑塊
[0136]28a驅(qū)動電機
[0137]28b操作螺釘
[0138]29第二右上部滑塊
[0139]29a驅(qū)動電機
[0140]29b操作螺釘
[0141]30左前橫條
[0142]31左前縱條
[0143]32右前橫條[0144]33右前縱條
[0145]34左后橫條
[0146]35左后縱條
[0147]36右后橫條
[0148]37右后縱條
[0149]38驅(qū)動電機
[0150]39左縱向操作托架
[0151]39a下部垂直延展部分
[0152]40右縱向操作托架
[0153]40a下部垂直延展部分
[0154]41左縱向引導條
[0155]42右縱向引導條
[0156]43a第一左聯(lián)軸器主體
[0157]43b第一右聯(lián)軸器主體
[0158]44a第二左聯(lián)軸器主體
`[0159]44b第二右聯(lián)軸器主體
[0160]45a、45b 驅(qū)動電機
【具體實施方式】
[0161]在附圖所示的實施例中，夾持裝置包括采用吸盤-1、2、3、4、5、6、7、8、9-形式的九個固持元件，用于保持柔性織物-10-，裝置獲取具有二維幾何形狀的柔性織物(圖1、圖3、圖5)并且將所述柔性織物安置在三維成形模具-11-中(圖4、圖6)。
[0162]吸盤-1、2、3、4、5、6、7、8、9_根據(jù)連接到常規(guī)真空系統(tǒng)上的3x3矩陣進行布置，并且在對應于坐標X、Y和Z的平面中，分別對應于縱向方向-X-、相對于三維模具-11-的橫向方向-Y-以及垂直于平面-X-和-Y-的垂直方向-Z-，關(guān)于彼此做相對運動，其中柔性織物-10-安置在所述三維模具-11-中。
[0163]如尤其在圖1中可以看到，吸盤-1-、-2-和-3-在方向-Xl-上的縱向移動中接合，而吸盤-7_、_8_和_9_在它們在方向-X2-上的縱向移動中接合。吸盤4和6不能在縱向方向_X_上移動?？紤]到此種配置，當調(diào)節(jié)縱向方向_X_上的移動時，吸盤-1、2、3_和吸盤_7、8、9-將遠尚和朝向中心移動，其中X1=X2。因此，吸盤-4-和-6-總是在方向_X-上縱向集中。關(guān)于在方向-Y-上的橫向運動，吸盤-2-和-8-是固定的。吸盤-1-和-3-可以遠離和朝著吸盤-2-發(fā)生位移，而吸盤-7-和-9-可以遠離和朝著吸盤-8-發(fā)生位移。吸盤-1-、-3-、-7-、-9-中的每一者都可以獨立地在方向-Y-上發(fā)生橫向位移，這樣可以根據(jù)平面X-Z與非對稱模具一起運轉(zhuǎn)。同樣，外吸盤-1-、-3-、-4-、-6-、-7-、-9-可以在橫向平面Y-Z中以角度為a的圓弧來進行樞轉(zhuǎn)。反過來，中心多位吸盤-5-可以以完全獨立于其他吸盤的方式在方向-X-、-Y-和-Z-上移動。
[0164]在吸盤和移動的此種配置的情況下，獲取策略以及織物-10-的安置如下:在第一位置，吸盤將在方向-X-和-Y-上移動，直到這些吸盤分布在織物-10-的邊緣上為止。這種移動將在二維中執(zhí)行。隨后，將在吸盤中激活真空，使得這些吸盤可以獲取織物-10-。如果需要，吸盤-1-、-3-、-4-、-6-、-7-和-9-可以在橫向平面-Y-中向外旋轉(zhuǎn)角度-α -，以確保能獲取單個織物-10-(圖3、圖5)。獲取織物-10-之后，吸盤-1-、-2-、-3-、-4-、-5_、-6-、-7-、-8-、-9-中的每一者都將在平面Χ、Υ和Z中移動，并且在外吸盤-1-、-2-、-3-、-4-、-5-、-6-、-7-、-8-、-9_移動角度α的情況下，從而形成具有織物-10-的最終形狀，所述形狀盡可能類似于模具-11-的形狀(圖4、6)。最后，織物-10-將被披覆在模具-11-上，方式是在夾持點處將所述織物按壓到模具-11-上。
[0165]在制造復合物的過程中，需要安置若干織物層來制成預成型件。因此，需要確保在安置織物-10-之后，所述織物不會移動。出于這個目的，夾持裝置中并入粘合劑涂布器模塊-12-(圖9和圖10)，在安置所述織物-10-之前，所述粘合劑涂布器模塊會將粘合劑噴涂在模塊-11-的若干點中。粘合劑涂布器模塊是具有內(nèi)置噴嘴的常規(guī)噴灑瓶類型(spraybottle-type)的元件。它是通過自動旋轉(zhuǎn)的致動器_12a_組裝在主要支架上，使得其在不需要進行致動時可以垂直布置，并且它旋轉(zhuǎn)時是用于在必須涂覆粘合劑時相對于織物對噴涂器進行定向。在上述模塊旋轉(zhuǎn)之后，自動運行的致動器_12b-(在這種情況下為線性的)會按壓噴嘴以噴出粘合劑。
[0166]在安置織物-10-之后，需要對相同點施加壓力，在所述點處，粘合劑已被噴到模具上或先前安置的織物上，由此確保合適的固定。為了施加此壓力，使用了中心多位吸盤-5-，其中在安置織物-10-之后，通過阻斷中心多位吸盤-5-中的真空而將所述中心多位吸盤從織物-10-中釋放，并且進行定位，以在先前噴有粘合劑的點處施加所述壓力。其他吸盤-1-、-2-、-3-、-4-、-6-、-7-、-8-、-9-會不斷將織物_10_按壓到模具-1 1-上，直到此過程結(jié)束為止，從而確保所述織物能一直合適地進行定位。為了確?？椢??ο-安置正確，夾持裝置并入有計算機視覺模塊-13-(圖9)，在獲得就位后的織物-10-的若干照片并根據(jù)先進的計算機視覺分析技術(shù)對這些照片進行處理之后，所述計算機視覺模塊會指示出此種安置是否合適。具體而言，計算機視覺系統(tǒng)由兩個相機_13a和13b-以及照明系統(tǒng)組成，所述照明系統(tǒng)由燈-13c和13d-組成，這些燈允許獲得就位后的織物的圖像。計算機圖像處理系統(tǒng)(圖中未示出)負責對所述圖像進行自動分析。
[0167]在圖2至圖12所示的夾持裝置的實施例中，其包括由兩個側(cè)框架-14、15-組成的主要支架，所述側(cè)框架-14、15-分別由相應的下部縱梁-14、15a-、上部縱梁-14b、15b-、前柱-14c、15c-以及后柱-14d、15d-組成，并且通過前上端橫梁_17_和后上端橫梁_18_、兩個下端橫梁-24、25-以及兩個中間上部橫梁-19、20-彼此接合，在所述兩個中間上部橫梁的中心部分，組裝有聯(lián)軸器板-21-用于常規(guī)的機器人手臂(圖中未示出)。
[0168]前吸盤-1、2、3-組裝在第一移動橫梁-22-中，所述第一移動橫梁的兩端耦接到相應的第一上部滑塊(runner) _26、27_，所述第一上部滑塊在布置于側(cè)框架_14、15_的下部縱梁-14a、15a-頂面中的相應縱向軌道中滑動，使得吸盤-1、2、3-可以在方向-X-上共同朝著吸盤-4、5、6-發(fā)生位移。中間前吸盤-2-組裝在連接到垂直操作系統(tǒng)-2b-的固持塊-2a-中，所述垂直操作系統(tǒng)通過固定裝置-2d-中的電機-2c-的作用在垂直方向-Z-上發(fā)生位移，所述固定裝置-2d-通過固定的扁條-2e-固定地組裝在移動橫梁-22-中。
[0169]末端前吸盤-1、3-中的每一者都組裝在連接到垂直操作系統(tǒng)-lb、3b-的固持塊-la、3a-中，所述垂直操作系統(tǒng)通過電機-lc、3c-的作用可以在垂直方向-Z-上發(fā)生位移。每個前垂直操作系統(tǒng)_lb、3b-進而都可以通過包括電機-lf、3f_在內(nèi)的橫向操作機構(gòu)_le、3e_,在第一移動橫梁-22-中引導的橫向方向-Y-上發(fā)生位移。末端吸盤_1、3_可以在平面-Y-Z中樞轉(zhuǎn)。
[0170]另一方面，后吸盤-7、8、9_組裝在第二移動橫梁-23-中，所述第二移動橫梁的兩端耦接到相應的第二上部滑塊-28、29_，所述第二上部滑塊也在布置于側(cè)框架-14、15-的下部縱梁-14a、15a-頂面中的相應縱向軌道中滑動，使得吸盤-7、8、9-也可以在方向-X-上共同朝著吸盤-4、5、6-發(fā)生位移。
[0171]中間后吸盤-8-組裝在連接至垂直操作系統(tǒng)-Sb-的固持塊-8a-中，所述垂直操作系統(tǒng)通過電機-8c-的作用可以在垂直方向-Z-上發(fā)生位移。
[0172]末端后吸盤-7、9_中的每一者都組裝在連接到垂直操作系統(tǒng)-7b、9b-的固持塊-7a、9a_中，所述垂直操作系統(tǒng)通過相應的電機_7c、9c-的作用可以在垂直方向_Z_上發(fā)生位移。每個后垂直操作系統(tǒng)_7b、9b-進而都可以通過包括電機-7f、9f-在內(nèi)的橫向操作機構(gòu)-7e、9e-，在第二移動橫梁-23-中引導的橫向方向-Y-上發(fā)生位移。末端吸盤_7、9-耦接在其相應的固持塊-7a、9a_中，使得所述末端吸盤可以在橫向平面_Y_Z中樞轉(zhuǎn)。
[0173]第一滑塊-26、27-和第二滑塊-28、29-耦接到由相應驅(qū)動電機_28a、29a_運行的相應縱向螺釘_28b、29b-上，使得螺釘-28b、29b-在一個方向或其他方向上的旋轉(zhuǎn)能夠使第一滑塊-26、27-和第二滑塊-28、29-分別在方向Xl和X2上遠離和朝著夾持裝置的中心發(fā)生位移，其中具有前吸盤-1、2、3-的前移動橫梁-22-組裝在所述第一滑塊中，而具有后吸盤-7、8、9-的后移動橫梁-23-組裝在所述第二滑塊中。
[0174]左側(cè)中間吸盤-4-和右側(cè)中間吸盤-6-中的每一者都在橫向平面-Y-Z-中可樞轉(zhuǎn)地組裝在固持塊-4a、6a_中，所述固持塊進而連接到垂直操作機構(gòu)_4b、6b_，所述垂直操作機構(gòu)通過電機_4c、6c_的作用，可以在垂直方向-Z-上發(fā)生位移。垂直操作機構(gòu)_4b、6b_進而連接到橫向操作機構(gòu)_4e、6e_,由電機_4g、6g_運行的所述橫向操作機構(gòu)在橫向引導剖面-4f、6f-中在方向Y上移動，所述橫向弓丨導剖面被固定在主要支架的相應下部縱梁_14a、15a-中。
[0175]中心多位吸盤-5-組裝在連接到垂直操作機構(gòu)-5b_的固持主體-5a_中，所述垂直操作機構(gòu)包括電機-5c-。垂直操作機構(gòu)-5b_進而組裝在垂直支柱-5d-中，所述垂直支柱通過電機-38-的作用，可以在包括橫向引導件和螺釘?shù)臋M向引導系統(tǒng)-16-中在橫向方向-Y-上發(fā)生位移。橫向引導系統(tǒng)-16-的兩端連接到相應托架-39、40-中的相應下部垂直延展部分_39a、40a-上，所述托架進而在相應縱向軌道_41、42-中滑動，使得中心多位吸盤也可以通過相應電機-45a、45b-的作用在縱向方向-X-上移動。
[0176]每個縱向軌道-41、42-的第一端耦接到相應的第一聯(lián)軸器主體-43a、43b_，并且在第二端處連接到相應的第二軸連器主體_44a，44b-。第一左聯(lián)軸器主體-43a-組裝在左前橫條-30-中，所述左前橫條組裝在左上部縱梁-14b-中，其中所述左上部縱梁的自由端接合到與前上部橫梁-17-接合的左前縱條-31-上，而第一右聯(lián)軸器主體-43b-組裝在右前橫條-32-中，所述右前橫條組裝在右上部縱梁-15b-中，其中所述右上部縱梁的自由端接合到與前上部橫梁-17-接合的右前縱條-33-上。進而，第二左聯(lián)軸器主體-44a-組裝在左后橫條-34-中，所述左后橫條組裝在左上部縱梁-14b-中，其中所述左上部縱梁的自由端接合到與后上部橫梁-18-接合的左后縱條-35-上，而第二右聯(lián)軸器主體-44b-組裝在右后橫條-36-中，所述右后橫條組裝在右上部縱梁-15b-中，其中所述右上部縱梁的自由端接合到與后上部橫梁-18-接合的右后縱條-37-上。
[0177]如在圖2至圖12中還可以觀察到，夾持裝置還具有多個鏈條，所述鏈條的作用是引導現(xiàn)有電纜和氣動管道(圖中未示出)，即，它們是電纜固定鏈條，用于防止電纜和管道與軌道糾結(jié)纏在一起等。
[0178]可以觀察到，可能較好的做法是執(zhí)行上文參考圖1所述的操作，該操作是關(guān)于具有上文參考圖2至圖12所述的夾持裝置的多層復合物的制造。
【權(quán)利要求】
1.一種用于操縱柔性元件的夾持裝置，所述夾持裝置可耦接到機器人臂上以作為末端執(zhí)行器，并且包括主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)和多個夾持元件(1、2、3、4、5、6、7、8、9)，所述多個夾持元件通過相應的操作機構(gòu)(la-lf ；2a-2e ;3a_3f ;4a_4g ;5a_5d ；6a-6g ；7a-7f ；8a-8e ;9a_9f)耦接在所述主要支架中，用于夾持柔性元件(10)，其特征在于， 它包括至少四個用于夾持所述柔性元件(10)的夾持元件(1-9)； 至少一個夾持元件(5)是多位夾持元件,其通過組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)中的至少一個位移系統(tǒng)(16、38、39、40、41、42、45)相對于其他夾持元件(1-4、6-9)在平行于某個平面的至少一個方向上可獨立地發(fā)生位移，以及通過垂直操作機構(gòu)(5b)在所述平面的垂直方向(Z)上可獨立地發(fā)生位移，其中所述平面由所述其他夾持元件(1-4、6-9)構(gòu)成； 構(gòu)成上述平面的所述其他夾持元件(1-4、6-9)中的至少兩個夾持元件通過組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)中的相應雙向額外的位移系統(tǒng)在所述平面內(nèi)的任何方向(X、Y)上可獨立地發(fā)生位移； 所述夾持元件(1-9)在其相應的位置是可自動調(diào)節(jié)的，使得他們布置在一個且相同的平面中，用于獲取平坦二維配置的所述柔性元件(10)，并且獲取所述柔性元件(10)之后，所述夾持元件移動以在所述柔性元件(10)中產(chǎn)生三維配置，而不會對所述柔性元件(10)生成拉力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，除了用于所述多位夾持元件的所述垂直操作機構(gòu)(5b)以外，所述夾持裝置還包括相應的額外垂直操作機構(gòu)(lb、2b、3b、4b、6b、7b、8b、9b),所述其他夾持元件(1_4、6_9)中的至少一些元件組裝在所述額外垂直操作機構(gòu)中以便能在垂直方向(Z)上發(fā)生位移。`
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括至少一個前夾持元件(1、2、3)和至少一個后夾持元件(7、8、9)，并且其特征在于，所述多位夾持元件(5)組裝在所述至少一個前夾持元件(1、2、3)與所述至少一個后夾持元件(7、8、9)之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾持裝置，其特征在于，所述前夾持元件(1、2、3)組裝在前縱向位移系統(tǒng)(14a、15a、22、26、27、27a、27b)中，所述前縱向位移系統(tǒng)組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)中，并且所述前夾持元件在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的縱向方向(X)上朝著所述多位夾持元件(5)可發(fā)生位移。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾持裝置，其特征在于，所述前夾持元件(1、3)組裝在前橫向位移系統(tǒng)(ld-lf ；3d-3f)中，所述前橫向位移系統(tǒng)組裝在所述前縱向位移系統(tǒng)(14a、15a、22、26、27、27a、27b)中，并且所述前夾持元件在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的橫向方向(Y)上可發(fā)生位移。
6.根據(jù)權(quán)利要求3、4或5所述的夾持裝置，其特征在于，所述前夾持元件(1、3)在與所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的橫向方向(Y-Z)對應的平面中可樞轉(zhuǎn)一個角度(a )。
7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述后夾持元件(7、8、9)組裝在后縱向位移系統(tǒng)(14a、15a、23、28、28a、28b、29、29a、29b)中，所述后縱向位移系統(tǒng)組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)中，并且所述后夾持元件在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的所述縱向方向(X)上朝著所述多位夾持元件(5)可發(fā)生位移。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的夾持裝置，其特征在于，所述后夾持元件(7、9)組裝在后橫向位移系統(tǒng)(7e_7f ；9e-9f)中，所述后橫向位移系統(tǒng)組裝在所述后縱向位移系統(tǒng)(14a、15a、23、28、28a、28b、29、29a、29b)中，并且所述后夾持元件在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的所述橫向方向(Y)上可發(fā)生位移。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的夾持裝置，其特征在于，所述后夾持元件(7、9)在與所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的所述橫向方向(Y-Z)對應的平面中可樞轉(zhuǎn)一個角度(α )。
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括兩個末端前夾持元件(1、3 )。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的夾持裝置，其特征在于，所述末端前夾持元件(1、3)通過前縱向位移系統(tǒng)(14a、15a、22、26、27、27a、27b)組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24,25)中，用于共同地使所述末端前夾持元件(1、3)在所述縱向方向(X)上朝著所述多位夾持元件(5)可發(fā)生位移。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的夾持裝置，其特征在于，所述末端前夾持元件(1、3)各通過前橫向位移系統(tǒng)(ld-lf ；3d-3f)組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)中，使得所述末端前元件(1、3)中的每一者在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的所述橫向方向(Y)上都可單獨地發(fā)生位移。
13.根據(jù)權(quán)利要求10至12中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述末端前夾持元件(1、3)中的至少一者在與所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的所述橫向方向(Y-Z)對應的平面中可樞轉(zhuǎn)一個角度`(α )。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括至少一個中間前夾持元件(2),所述至少一個中間前夾持元件組裝在所述兩個末端前夾持元件(1、3)之間。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括至少一個中間前夾持元件(2),所述至少一個中間前夾持元件組裝在所述前縱向位移系統(tǒng)(14a、15a、22、26、27、27a、27b )中的所述兩個末端前夾持元件(1、3 )之間。
16.根據(jù)權(quán)利要求11至15中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述中間前夾持元件(2)固定地組裝在所述前縱向位移系統(tǒng)(14a、15a、22、26、27、27a、27b)中。
17.根據(jù)權(quán)利要求10至16中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括相應的垂直操作機構(gòu)(lb、2b、3b)，用于在所述垂直方向(Z)上移動所述前夾持元件(1、2、3)。
18.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括兩個末端后夾持元件(7、9)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的夾持裝置，其特征在于，所述后夾持元件(7、9)通過后縱向位移系統(tǒng)(14a、15a、23、28、28a、28b、29、29a、29b)組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、`20、24、25)中，用于共同地使所述末端后夾持元件(7、9)在所述縱向方向(X)上朝著所述多位夾持元件(5)發(fā)生位移。
20.根據(jù)權(quán)利要求18或19所述的夾持裝置，其特征在于，所述末端后夾持元件(7、9)各通過后橫向位移系統(tǒng)(7d-7f ；9d-9f)組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)中，使得所述末端后元件(7、9)中的每一者在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的所述橫向方向(Y)上都可單獨地發(fā)生位移。
21.根據(jù)權(quán)利要求18至20中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述末端后夾持元件(7、9)中的至少一者在與所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的所述橫向方向(Y-Z)對應的平面中可樞轉(zhuǎn)一個角度(a )。
22.根據(jù)權(quán)利要求18所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括至少一個中間后夾持元件(8)，所述至少一個中間后夾持元件組裝在這兩個末端后夾持元件(7、9)之間。
23.根據(jù)權(quán)利要求19所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括至少一個中間后夾持元件(8)，所述至少一個中間后夾持元件組裝在所述后縱向位移系統(tǒng)(14a、15a、23、28、28a、28b、29、29a、29b)中的所述兩個末端后夾持元件(7、9)之間。
24.根據(jù)權(quán)利要求22或23所述的夾持裝置，其特征在于，所述中間后夾持元件(8)固定地組裝在所述后縱向位移系統(tǒng)(14a、15a、23、28、28a、28b、29、29a、29b)中。
25.根據(jù)權(quán)利要求18至24中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括相應的垂直操作機構(gòu)(7b、8b、9b)，用于在所述垂直方向(Z)上移動所述后夾持元件(7、8、9)。
26.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括至少一個側(cè)面夾持元件(4、6),所述至少一個側(cè)面夾持元件組裝在所述至少一個前夾持元件(1、2、3)與所述至少一個后夾持元件(7、8、9)之間。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括左側(cè)夾持元件(4)和右側(cè)夾持元件(6)，并且其特征在于，所述多位夾持元件(5)組裝在所述左側(cè)夾持元件(4)與所述右側(cè)夾持元件(6)之間。
28.根據(jù)權(quán)利要求26或27所述的夾持裝置，其特征在于，每個側(cè)面夾持元件(4、6)都通過側(cè)面橫向位移系統(tǒng)(4e-4g ；6e-6g)組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)中。
29.根據(jù)權(quán)利要求26至28中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述側(cè)面夾持元件(4、6)中的至少一者在與所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的所述橫向方向(Y-Z)對應的平面中可樞轉(zhuǎn)一個角度(a )。
30.根據(jù)權(quán)利要求26至29中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括相應的垂直操作機構(gòu)(4b、6b),用于在所述垂直方向(Z)上移動所述側(cè)面夾持兀件(4、6)。
31.根據(jù)前述權(quán)利要求中一項所述的夾持裝置，其特征在于， 用于所述多位夾持元件(5)的所述垂直操作機構(gòu)(5b)通過橫向位移系統(tǒng)(16、38)組裝在所述橫向方向(Y)上可發(fā)生位移的垂直支柱(5d)中,所述橫向位移系統(tǒng)用于使所述多位夾持兀件(5)在所述橫向方向(Y)上發(fā)生位移； 橫向引導系統(tǒng)(16、38)組裝在縱向位移系統(tǒng)(39、39a、40、40a、41、42、43a、43b、44a、44b、45a、45b)中，所述縱向位移系統(tǒng)用于使所述多位夾持兀件(5)在所述縱向方向(X)上發(fā)生位移； 所述縱向位移系統(tǒng)(39、39a、40、40a、41、42、43a、43b、44a、44b、45a、45b)組裝在子結(jié)構(gòu)(30-37)中，使得所述多位夾持元件(5)在所述其他夾持元件(1-4、6-9)之間可發(fā)生位移，其中所述子結(jié)構(gòu)組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)中。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的夾持裝置，其特征在于，用于使所述多位夾持元件(5)發(fā)生位移的所述橫向位移系統(tǒng)(16、38)包括橫向引導系統(tǒng)(16)和橫向驅(qū)動電機(38)。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的夾持裝置，其特征在于，所述橫向引導系統(tǒng)(16)包括橫向引導件和橫向螺釘，所述橫向螺釘在所述垂直支柱(5d)中旋轉(zhuǎn)并且連接到所述橫向驅(qū)動電機(38)。
34.根據(jù)權(quán)利要求31至33中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述縱向位移系統(tǒng)(39、39a、40、40a、41、42、43a、43b、44a、44b、45a、45b)包括: 彼此間隔開的一對縱向軌道(41、42)，其中具有相應的下部垂直延展部分(39a、40a)的相應托架(39、40)會在所述軌道中發(fā)生位移，在所述下部垂直延展部分中組裝有所述橫向位移系統(tǒng)(16、38)； 相應的縱向驅(qū)動電機(45a、45b )，用于使所述托架(39、40 )在所述縱向引導件(41、42 )中發(fā)生位移。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的夾持裝置，其特征在于，每個縱向軌道(41、42)都包括縱向引導件和縱向螺釘，所述縱向螺釘在所述托架(39、40)的一者中旋轉(zhuǎn)并且連接到所述縱向驅(qū)動電機(45a、45b)中的一者上。
36.根據(jù)權(quán)利要求34或35所述的夾持裝置，其特征在于，所述子結(jié)構(gòu)(30-37)組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)的前上部橫梁(17)、后上部橫梁(18)、左上部縱梁(14b)以及右上部縱梁(15b)之間，并且包括至少一個前橫條(30、32)和至少一個后橫條(34、36)，所述縱向軌道(41、42)在它們相應的末端處組裝在所述至少一個前橫條(30、32)和所述至少一個后橫條(34、36)上。
37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的夾持裝置，其特征在于， 所述子結(jié)構(gòu)(30-37)包括與所述左上部縱梁(14b)接合的左前橫條(30)、與所述右上部縱梁(15b)接合的右前橫條(32)、與所述左上部縱梁(14b)接合的左后橫條(36)以及與所述右上部縱梁(15b)接合的右后橫條(32)； 所述前橫條(30、32)和所述后橫條(34、36)具有相應的自由端，所述自由端面向彼此并且彼此間隔開； 所述前橫條(30、32)通過相應的前縱條(31、33)接合到所述前上部橫梁(17)，并且所述后橫條(34、36)通過相應的后縱條(35、37)接合到所述后上部橫梁(18)； 每個縱向軌道(41、42)的末端都分別接合到所述前橫條(30、32)中的一者上以及接合到所述后橫條(34、36)中的一者上。
38.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持元件(1-9)中的至少一者為連接到真空系統(tǒng)的吸盤。
39.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持元件(1-9)中的至少一者為針狀夾具。
40.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持元件(1-9)中的至少一者為低溫夾持裝置。
41.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)中的粘合劑涂布器模塊(12)，用于將粘合劑涂到柔性元件(10)中，所述柔性元件(10)通過一個疊在另一個之上的方式，逐漸疊加安置在模具(11)中。
42.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持裝置包括組裝在所述主要支架(14、15、17、18、19、20、24、25)中的計算機視覺模塊(13)，所述計算機視覺模塊用于在拍下就位后的柔性元件(10)的若干照片之后，確認此種安置是否合適，從而能夠在柔性元件(10)未正確安置時阻止對下一柔性元件進行安置。
43.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述多位夾持元件(5)由于從安置在模具(11)中的所述柔性元件(10 )釋放出從而可以獨立于所述其他夾持元件(1-4、6-9)而停止作用，并且所述多位夾持元件(5)相對于所述仍緊固到所述其他夾持元件(1-4、6-9)的柔性元件(10)來說，可以位移到其他位置，并且其特征在于，所述多位夾持元件(5)設計用于對安置在所述模具(11)中的所述柔性元件(10)執(zhí)行至少一個額外過程。
44.根據(jù)權(quán)利要求43所述的夾持裝置，其特征在于，所述多位夾持元件(5)設計用于執(zhí)行以下額外過程:對著所述模具(11)壓制所述柔性元件(10)。
45.根據(jù)權(quán)利要求43或44所述的夾持裝置，其特征在于，所述多位夾持元件(5)設計用于執(zhí)行以下額外過程:在所述模`具(11)上拖曳所述柔性元件(10 )。
【文檔編號】B25J15/00GK103501968SQ201080071240
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2010年12月31日
【發(fā)明者】V·科拉多吉梅那茲, O·班洛奇維蘇里, R·馬薩卡薩拉薩爾特, 弗朗西斯·埃斯登索羅埃斯蓋瑞伽·喬斯, 喬斯·馬丁內(nèi)斯·拉蒙, M·塞古拉莫雷諾, X·艾瑞斯托薩阿雷吉 申請人:泰克納利爾研究與創(chuàng)新基金會