專利名稱：一種電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電能表移載設(shè)備，尤其是一種電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置。
背景技術(shù)：
為了單相電能表的檢定方便，一般將單相電能表從表箱移至多表位工裝板上進(jìn)行檢定，檢定等工序完畢后再將電能表從多表位工裝板移回至表箱，當(dāng)前上述移載工作大多為人工操作，這種工作方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低，已不適應(yīng)于工業(yè)自動(dòng)化的生產(chǎn)需要； 也有引進(jìn)國外六自由度機(jī)械手來代替人工操作，由于表箱內(nèi)的電能表為側(cè)立放置，而多表位工裝板上的兩排電能表須將電能表的檢測工作面朝外，則為頭對頭相向水平放置，故表箱內(nèi)的電能表須通過翻轉(zhuǎn)，有必要時(shí)還須經(jīng)過旋轉(zhuǎn)后才能放入多表位工裝板，并且表箱中給電能表定位的內(nèi)模又有比較大的公差存在，而該機(jī)械手并非單相電能表上下料的專用裝置，因此完成上下料動(dòng)作的效率較低，且設(shè)備投資較大，往往達(dá)到幾十萬甚至上百萬元，因此不適合于大規(guī)模的電能表檢定流水線的設(shè)計(jì)和推廣應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，實(shí)現(xiàn)電能表在表箱與多表位工裝板間的機(jī)械化移載，效率高，成本低。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所設(shè)計(jì)的一種電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，包括機(jī)架，其特征是所述的機(jī)架上裝有中轉(zhuǎn)臺(tái)、均能水平和垂直移動(dòng)的第一機(jī)械手和第二機(jī)械手，所述的中轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有容納槽且置于第一機(jī)械手和第二機(jī)械手之間，所述機(jī)架的第一機(jī)械手側(cè)裝有表箱輸送鏈，所述機(jī)架的第二機(jī)械手側(cè)裝有多表位工裝板輸送鏈，所述的第二機(jī)械手上裝有垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。運(yùn)行過程當(dāng)表箱輸送鏈將表箱輸送至指定位置，第一機(jī)械手將表箱內(nèi)的電能表移載到中轉(zhuǎn)臺(tái)的容納槽內(nèi)；當(dāng)多表位工裝板輸送鏈將多表位工裝板輸送到指定位置時(shí)，第二機(jī)械手抓起中轉(zhuǎn)臺(tái)的電能表移動(dòng)至多表位工裝板上方，并翻轉(zhuǎn)，有必要時(shí)還須經(jīng)過旋轉(zhuǎn)至與多表位工裝板電能表表位朝向相符后，放入多表位工裝板的表位；多表位工裝板上電能表放滿后，隨多表位工裝板輸送鏈移動(dòng)至下個(gè)工序進(jìn)行檢定，檢定等工序完畢后則按照上述步驟相反運(yùn)行將電能表從多表位工裝板搬運(yùn)至表箱內(nèi)。本技術(shù)方案為在表箱與多表位工裝板之間搬運(yùn)電能表的專用機(jī)械化設(shè)備，還可以通過連接控制器，使其自動(dòng)化運(yùn)行，進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率，節(jié)省人力資源；通過設(shè)置中轉(zhuǎn)臺(tái)來消除表箱內(nèi)模的公差影響，使用兩個(gè)機(jī)械手來減小移動(dòng)誤差，提高了多表位工裝板上的電能表的安放精度；并且成本低，適合大范圍推廣使用。作為上述結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步完善和補(bǔ)充，本發(fā)明還包含以下附加技術(shù)特征或這些特征的任意組合
所述的第一機(jī)械手包括夾持電能表的氣動(dòng)夾爪，所述的氣動(dòng)夾爪設(shè)置在一縱向件上，所述的縱向件設(shè)置在一橫向件的豎直導(dǎo)軌上且被一氣缸驅(qū)動(dòng)，所述的橫向件滑動(dòng)連接在機(jī)架上且其上設(shè)有傳動(dòng)齒，所述橫向件通過傳動(dòng)齒與一同步帶齒形咬合連接，所述的同步帶套合在一從動(dòng)輪和一連接電機(jī)的主動(dòng)輪上，所述的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪固接在機(jī)架上。電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶在主動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)橫向件水平移動(dòng)；縱向件被氣缸驅(qū)動(dòng)在導(dǎo)軌上作垂直升降移動(dòng)；第一機(jī)械手通過上述水平和垂直方向的移動(dòng)將氣動(dòng)夾爪移動(dòng)至電能表的上方進(jìn)行抓取或表箱上方進(jìn)行放表，配合緊密，運(yùn)行流暢。所述的第二機(jī)械手包括一夾持電能表的夾具，所述的夾具固接在垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述的垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在一垂直升降機(jī)構(gòu)上，所述的垂直升降機(jī)構(gòu)固接在一滑塊上，所述的滑塊滑動(dòng)連接在一“十”字形水平滑臺(tái)上， 所述的滑臺(tái)支承在機(jī)架上。所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和垂直升降機(jī)構(gòu)均為氣缸驅(qū)動(dòng)件，本技術(shù)目前已較成熟，故不在此多作說明。所述的滑臺(tái)由十字交錯(cuò)的X板和Y板組成，所述的Y板滑動(dòng)連接在X板上且被一氣缸驅(qū)動(dòng)，所述的X板滑動(dòng)連接在機(jī)架上且被另一氣缸驅(qū)動(dòng)，所述的滑塊滑動(dòng)連接在Y板上， 第二機(jī)械手可在水平面相垂直的X和Y方向上進(jìn)行位移，使得夾具可在水平面四個(gè)方向進(jìn)行位移，提高取、放電能表的靈活性。所述的夾具為一雙耳夾具，所述的夾具中間段向外擴(kuò)展且對稱設(shè)置，中間段用來夾持電能表，電能表夾持可靠，不易滑落。所述的中轉(zhuǎn)臺(tái)上開有三個(gè)容納槽，所述的第一機(jī)械手包括三個(gè)夾持電能表的氣動(dòng)夾爪，提高第一機(jī)械手的運(yùn)行效率。所述的垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為90度翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為180度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)， 可根據(jù)表箱與工裝板的表位朝向確定，所述的容納槽形狀與電能表檢測工作端形狀相匹配，電能表為檢測工作端朝下豎向放入容納槽內(nèi)。本發(fā)明得到的一種電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，為在表箱與多表位工裝板之間搬運(yùn)電能表的專用機(jī)械自動(dòng)化設(shè)備，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)省了人力資源；通過設(shè)置中轉(zhuǎn)臺(tái)來消除表箱內(nèi)模的公差影響，使用兩個(gè)機(jī)械手來減小移動(dòng)誤差，提高了多表位工裝板上的電能表的安放精度；并且成本低，適合大范圍推廣使用。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明的第一機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明的第二機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明的夾具結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1-機(jī)架、2-表箱輸送鏈、3-多表位工裝板輸送鏈、4-第一機(jī)械手、5-第二機(jī)械手、6-中轉(zhuǎn)臺(tái)、7-容納槽、8-氣動(dòng)夾爪、9-縱向件、10-橫向件、11-同步帶、12-主動(dòng)輪、 13-從動(dòng)輪、14-電機(jī)、15-夾具、16-垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、17-水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、18-滑臺(tái)、19-X板、 20-Y板、21-滑塊、22-垂直升降機(jī)構(gòu)、23-電能表、24-表箱、25-多表位工裝板。
具體實(shí)施方式
下面通過實(shí)施例結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。如圖1-圖4所示，本實(shí)施例描述的一種電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，包括機(jī)架1，所述的機(jī)架1上依次裝有第一機(jī)械手4、中轉(zhuǎn)臺(tái)6和第二機(jī)械手5，所述機(jī)架 1的第一機(jī)械手4側(cè)裝有表箱輸送鏈2，所述機(jī)架1的第二機(jī)械手5側(cè)裝有多表位工裝板輸送鏈3，所述的中轉(zhuǎn)臺(tái)6上開有三個(gè)容納槽7，所述的第一機(jī)械手4包括三個(gè)夾持電能表的氣動(dòng)夾爪8，所述的氣動(dòng)夾爪8設(shè)置在一縱向件9上，所述的縱向件9設(shè)置在一橫向件10的豎直導(dǎo)軌上且被一氣缸驅(qū)動(dòng)，所述的橫向件10滑動(dòng)連接在機(jī)架1上且其上設(shè)有傳動(dòng)齒，所述橫向件10通過傳動(dòng)齒與一同步帶11齒形咬合連接，所述的同步帶11套合在一從動(dòng)輪13 和一連接電機(jī)14的主動(dòng)輪12上，所述的主動(dòng)輪12和從動(dòng)輪13固接在機(jī)架1上，所述的第二機(jī)械手5包括一夾持電能表的夾具15，所述的夾具15固接在一垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)16上，可將豎置的電能表翻轉(zhuǎn)90度成水平，所述的垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)16連接一水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)17，水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)17可將朝向與多表位工裝板25不符電能表旋轉(zhuǎn)180度，所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)17設(shè)置在一垂直升降機(jī)構(gòu)22上，所述的垂直升降機(jī)構(gòu)固接在一滑塊21上，所述的滑塊21滑動(dòng)連接在一 “十”字形水平滑臺(tái)18上，所述的滑臺(tái)18由十字交錯(cuò)的X板19和Y板20組成，所述的Y板20滑動(dòng)連接在X板19上且被一氣缸驅(qū)動(dòng)，所述的X板19滑動(dòng)連接在機(jī)架1上且被另一氣缸驅(qū)動(dòng)，所述的滑塊21滑動(dòng)連接在Y板20上。所述的夾具15為一雙耳夾具，所述的夾具15中間段向外擴(kuò)展且對稱設(shè)置，電能表23可夾持在擴(kuò)展端，上、下段都可對滑落的電能表23進(jìn)行定位作用。所述的垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)16為90度翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)17為180度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。如圖所示，表箱M可放置三排電能表23，多表位工裝板25可放置兩排六個(gè)電能表 23，放入多表位工裝板25的外排表位的電能表23只需要逆時(shí)針垂直翻轉(zhuǎn)90度即可放入， 而放入多表位工裝板25的內(nèi)排表位的電能表23則需要經(jīng)過垂直翻轉(zhuǎn)90度和水平旋轉(zhuǎn)180 度才可放入，從該位取出電能表23放入表箱M內(nèi)時(shí)，則按上述相反操作即可。
權(quán)利要求
1.一種電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，包括機(jī)架(1)，其特征是所述的機(jī)架(1)上裝有中轉(zhuǎn)臺(tái)(6)、均能水平和垂直移動(dòng)的第一機(jī)械手(4)和第二機(jī)械手(5)，所述的中轉(zhuǎn)臺(tái)(6)上設(shè)有容納槽(7)且置于第一機(jī)械手(4)和第二機(jī)械手( 之間，所述機(jī)架⑴的第一機(jī)械手⑷側(cè)裝有表箱輸送鏈O)，所述機(jī)架⑴的第二機(jī)械手(5)側(cè)裝有多表位工裝板輸送鏈(3)，所述的第二機(jī)械手( 上裝有垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(16)和水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) (17)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，其特征是所述的第一機(jī)械手(4)包括夾持電能表的氣動(dòng)夾爪(8)，所述的氣動(dòng)夾爪(8)設(shè)置在一縱向件 (9)上，所述的縱向件(9)設(shè)置在一橫向件(10)的豎直導(dǎo)軌上且被一氣缸驅(qū)動(dòng)，所述的橫向件(10)滑動(dòng)連接在機(jī)架(1)上且其上設(shè)有傳動(dòng)齒，所述橫向件(10)通過傳動(dòng)齒與一同步帶(11)齒形咬合連接，所述的同步帶(11)套合在一從動(dòng)輪(1 和一連接電機(jī)(14)的主動(dòng)輪(12)上，所述的主動(dòng)輪(1 和從動(dòng)輪(1 固接在機(jī)架(1)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，其特征是所述的中轉(zhuǎn)臺(tái)(6)上開有三個(gè)容納槽(7)，所述的第一機(jī)械手包括三個(gè)夾持電能表的氣動(dòng)夾爪 ⑶。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，其特征是所述的第二機(jī)械手( 包括一夾持電能表的夾具(15)，所述的夾具(1 固接在垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) (16)上，所述的垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(16)連接水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(17)，所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(17)設(shè)置在一垂直升降機(jī)構(gòu)0 上，所述的垂直升降機(jī)構(gòu)0 固接在一滑塊上，所述的滑塊滑動(dòng)連接在一 “十”字形水平滑臺(tái)(18)上，所述的滑臺(tái)(18)支承在機(jī)架(1)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，其特征是所述的滑臺(tái)(18)由十字交錯(cuò)的X板(19)和Y板OO)組成，所述的Y板OO)滑動(dòng)連接在X板 (19)上且被一氣缸驅(qū)動(dòng)，所述的X板(19)滑動(dòng)連接在機(jī)架(1)上且被另一氣缸驅(qū)動(dòng)，所述的滑塊滑動(dòng)連接在Y板OO)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，其特征是所述的夾具(1 為一雙耳夾具(15)，所述的夾具(1 中間段向外擴(kuò)展且對稱設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，其特征是所述的垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(16)為90度翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(17)為180度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明所設(shè)計(jì)的一種電能表在表箱與多表位工裝板間的移載裝置，涉及電能表移載設(shè)備，解決了目前大多為人工操作，效率低下的技術(shù)問題。本發(fā)明包括機(jī)架，其特征是所述的機(jī)架上裝有中轉(zhuǎn)臺(tái)、均能水平和垂直移動(dòng)的第一機(jī)械手和第二機(jī)械手，所述的中轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有容納槽且置于第一機(jī)械手和第二機(jī)械手之間，所述機(jī)架的第一機(jī)械手側(cè)裝有表箱輸送鏈，所述機(jī)架的第二機(jī)械手側(cè)裝有多表位工裝板輸送鏈，所述的第二機(jī)械手上裝有垂直翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明為在表箱與多表位工裝板之間搬運(yùn)電能表的專用機(jī)械自動(dòng)化設(shè)備，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)省了人力資源；提高多表位工裝板上的電能表的安放精度；并且成本低，適合大范圍推廣使用。
文檔編號(hào)B25J15/00GK102183739SQ20111005885
公開日2011年9月14日 申請日期2011年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月11日
發(fā)明者丁榮榮, 嚴(yán)華江, 周永佳, 徐永進(jìn), 肖濤, 董強(qiáng) 申請人:浙江省電力公司