專利名稱：仿人手多種抓取功能技術(shù)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人制作技術(shù)，確切地說(shuō)公開(kāi)了一種仿人手多種抓取功能技術(shù)。
背景技術(shù)：
在國(guó)外，歐美國(guó)家在康復(fù)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品研制開(kāi)發(fā)方面起步較早，其重要代表有Spartacus和Heidelberg操作手項(xiàng)目、荷蘭的Exact Dynamics by公司生產(chǎn)的機(jī)械手RSI,可完成喂飯和翻書(shū)等工作；日本研制出一種專為肌肉萎縮、行動(dòng)不便的人士設(shè)計(jì)的“機(jī)器外套”、跑步機(jī)器人等服務(wù)機(jī)器人。近年來(lái)，發(fā)展方向主要為研究用于康復(fù)服務(wù)的智能型移動(dòng)機(jī)械手的控制問(wèn)題。但是在機(jī)械手的抓取功能上，目前還沒(méi)有明確的研究方向，能夠近似于人手功能的設(shè)計(jì)還是不多見(jiàn)，而機(jī)器人的主要功能基本上通過(guò)機(jī)械手來(lái)實(shí)現(xiàn)的，尤其是康·復(fù)服務(wù)的機(jī)器人，“手”的功能尤其重要。

發(fā)明內(nèi)容
仿人手多種抓取功能技術(shù)，就是為解決上述問(wèn)題而公開(kāi)的一種技術(shù)方案。主要包括采用欠驅(qū)動(dòng)原理，仿照人手的生理結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)出既能包絡(luò)負(fù)重抓取、又能精確捏取的機(jī)構(gòu)，并將兩種機(jī)構(gòu)集成在一個(gè)手指上，通過(guò)彈簧和機(jī)械限位進(jìn)行切換，使得機(jī)器人可以采取類似于人手的抓取模式，抓取多種日常物體，給老人提供多種服務(wù)功能。其特征在于利用自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)技術(shù)，研制兼具有包絡(luò)抓取和精確捏取功能的機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，帶有力感知能力的柔性接觸面，模擬人手抓取物品時(shí)有摩擦的軟指接觸模式，既具有力信息獲取的能力，又增強(qiáng)抓取穩(wěn)定性。其優(yōu)點(diǎn)在于仿人手多種抓取功能技術(shù)，以智能、動(dòng)力、結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)和感知組成要素為基礎(chǔ)，對(duì)服務(wù)機(jī)器人各組成單元及其間的信息處理、接口耦合、人機(jī)交互進(jìn)行深入研究，對(duì)環(huán)境識(shí)別、路徑規(guī)劃、自主導(dǎo)航等多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)有機(jī)集成，具備高智能、服務(wù)能力強(qiáng)、低成本、高可靠性的特點(diǎn)。非結(jié)構(gòu)環(huán)境下智能康復(fù)機(jī)器人是結(jié)合國(guó)際智能康復(fù)機(jī)器人現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)，吸納國(guó)外先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)，經(jīng)過(guò)多年的技術(shù)積累和科研攻關(guān)，開(kāi)發(fā)出的高性能產(chǎn)品。該系列產(chǎn)品集成創(chuàng)新了多項(xiàng)機(jī)器人前沿技術(shù)，具有突出的環(huán)境適應(yīng)和柔性人機(jī)交互能力，整體技術(shù)水平接近國(guó)際先進(jìn)水平，與國(guó)內(nèi)同類產(chǎn)品相比具有明顯的技術(shù)和性能優(yōu)勢(shì)。


參見(jiàn)附圖，是本發(fā)明的工藝路線圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征作進(jìn)一步說(shuō)明。具體實(shí)施例，采用欠驅(qū)動(dòng)原理，仿照人手的生理結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)出既能包絡(luò)負(fù)重抓取、又能精確捏取的機(jī)構(gòu)，并將兩種機(jī)構(gòu)集成在一個(gè)手指上，通過(guò)彈簧和機(jī)械限位進(jìn)行切換，使得機(jī)器人可以采取類似于人手的抓取模式，抓取多種日常物體，給老人提供多種服務(wù)功能。能夠?qū)⒌沟幕颊弑鸹蚴菐椭颊咴诖采戏?，能夠使用各種家用電器，照顧患者的日常生活，與患者進(jìn)行智力游戲和聊天，能夠利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)完成智能娛樂(lè)與多功能肌力 測(cè)評(píng)與康復(fù)訓(xùn)練，幫助具有運(yùn)動(dòng)障礙患者有效地恢復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)機(jī)能，減輕醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
權(quán)利要求
1.仿人手多種抓取功能技術(shù)，主要技術(shù)方案采用欠驅(qū)動(dòng)原理，仿照人手的生理結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)出既能包絡(luò)負(fù)重抓取、又能精確捏取的機(jī)構(gòu)，并將兩種機(jī)構(gòu)集成在一個(gè)手指上，通過(guò)彈簧和機(jī)械限位進(jìn)行切換，使得機(jī)器人可以采取類似于人手的抓取模式，抓取多種日常物體，給老人提供多種服務(wù)功能；其特征在于利用自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)技術(shù)，研制兼具有包絡(luò)抓取和精確捏取功能的機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，帶有力感知能力的柔性接觸面，模擬人手抓取物品時(shí)有摩擦的軟指接觸模式。
全文摘要
仿人手多種抓取功能技術(shù)，就是為解決上述問(wèn)題而公開(kāi)的一種技術(shù)方案。主要包括采用欠驅(qū)動(dòng)原理，仿照人手的生理結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)出既能包絡(luò)負(fù)重抓取、又能精確捏取的機(jī)構(gòu)，并將兩種機(jī)構(gòu)集成在一個(gè)手指上，通過(guò)彈簧和機(jī)械限位進(jìn)行切換，使得機(jī)器人可以采取類似于人手的抓取模式，抓取多種日常物體，給老人提供多種服務(wù)功能。其特征在于利用自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)技術(shù)，研制兼具有包絡(luò)抓取和精確捏取功能的機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，帶有力感知能力的柔性接觸面，模擬人手抓取物品時(shí)有摩擦的軟指接觸模式，既具有力信息獲取的能力，又增強(qiáng)抓取穩(wěn)定性。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102699905SQ20111007493
公開(kāi)日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2011年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月28日
發(fā)明者王丙祥 申請(qǐng)人:江蘇久祥汽車電器集團(tuán)有限公司