專利名稱：機械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機械設(shè)備，特別涉及一種機器人碼垛裝置用的機械手裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的機械手裝置，都是采用兩個氣缸同步運動來控制機械手抓指的運動，這種結(jié)構(gòu)需要很好的保證兩個氣缸的同步性，才能保證機械手抓取物件的穩(wěn)定性，而且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對氣缸的氣壓要求高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種抓取牢固、結(jié)構(gòu)簡單的機械手裝置。為了達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是一種機械手裝置，包括電機、多個抓指和抓掌，所述抓掌與電機轉(zhuǎn)動配合，其創(chuàng)新點在于所述抓掌上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸，兩根轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置，且其軸線以電機的輸出軸線為對稱，兩根轉(zhuǎn)軸之間通過連桿傳動連接，抓掌上固定安裝有驅(qū)動缸，驅(qū)動缸設(shè)有活塞桿，活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與抓掌上的一根轉(zhuǎn)軸傳動連接，每根轉(zhuǎn)軸上均固定安裝有多個抓指。所述抓掌上具有兩片相對應(yīng)的邊板，每片邊板的兩側(cè)均開有軸孔，每根轉(zhuǎn)軸分別穿過兩片邊板上的軸孔與抓掌轉(zhuǎn)動配合。所述驅(qū)動缸的活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與轉(zhuǎn)軸的中部傳動連接，所述連桿有兩根，分別設(shè)置在驅(qū)動缸的兩側(cè)，將抓掌上設(shè)置的兩根轉(zhuǎn)軸相連接。所述每根連桿的兩端均固定連接有呈相向布置的連接塊，連接塊還與轉(zhuǎn)軸固定連接。所述相對兩側(cè)轉(zhuǎn)軸上的抓指呈相對布置。所述相對兩側(cè)轉(zhuǎn)軸上的抓指呈交叉布置。所述轉(zhuǎn)指上具有軸孔，轉(zhuǎn)軸穿過轉(zhuǎn)指上的軸孔與轉(zhuǎn)指固定連接。本發(fā)明所具有的積極效果是由于發(fā)明所述抓掌上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸，兩根轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置，且其軸線以電機的輸出軸線為對稱，兩根轉(zhuǎn)軸之間通過連桿傳動連接，抓掌上固定安裝有驅(qū)動缸，驅(qū)動缸設(shè)有活塞桿，活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與抓掌上的一根轉(zhuǎn)軸傳動連接，每根轉(zhuǎn)軸上均固定安裝有多個抓指。在抓取物料時，只需啟動驅(qū)動缸，通過活塞桿傳遞使得與活塞桿傳動配合的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，帶動轉(zhuǎn)軸上的抓指向內(nèi)側(cè)運動，同樣也帶動了與轉(zhuǎn)軸相連的連桿運動，將動力傳動到另一根轉(zhuǎn)軸，使得另一根轉(zhuǎn)軸同樣進行向內(nèi)側(cè)運動，從而實現(xiàn)抓指能抓取物料的功能。本發(fā)明不僅結(jié)構(gòu)簡單、操作方便而且抓取效果好。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是圖1的左視圖3是圖1的俯視圖； 圖4是圖1中A-A方向的剖視圖；圖5是圖3中B-B方向的剖視圖； 圖6是本發(fā)明的機械手松開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖7是本發(fā)明的機械手抓取狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖8是圖4中C-C方向的剖視圖； 圖9是本發(fā)明中抓指的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖10是本發(fā)明中連接塊的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖11是本發(fā)明中轉(zhuǎn)塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明，但不受此局限。如圖廣11所示，一種機械手裝置，包括電機1、多個抓指2和抓掌3，所述抓掌3與電機1轉(zhuǎn)動配合，其創(chuàng)新點在于所述抓掌3上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸4，兩根轉(zhuǎn)軸4平行設(shè)置，且其軸線以電機1的輸出軸線為對稱，兩根轉(zhuǎn)軸4之間通過連桿8傳動連接，抓掌3上固定安裝有驅(qū)動缸5，驅(qū)動缸5設(shè)有活塞桿6，活塞桿6通過轉(zhuǎn)塊7與抓掌3上的一根轉(zhuǎn)軸4傳動連接，每根轉(zhuǎn)軸4上均固定安裝有多個抓指2。本發(fā)明中采取的驅(qū)動缸5可以為氣缸或者液壓缸，電機1可以為伺服電機也可以為減速機，電機1帶動抓掌3轉(zhuǎn)動，使機械手可以在 360°范圍內(nèi)工作。如圖廣7所示，所述抓掌3上具有兩片相對應(yīng)的邊板3-1，每片邊板3-1的兩側(cè)均開有軸孔3-2，每根轉(zhuǎn)軸4分別穿過兩片邊板3-1上的軸孔3-2與抓掌3轉(zhuǎn)動配合；這樣不僅具有很好的支撐效果，而且可以在軸孔中安裝支撐軸承，轉(zhuǎn)動更加靈活方便。當(dāng)然，本發(fā)明也可以通過在每片邊板3-1的兩側(cè)下部開有轉(zhuǎn)動軸槽，在安裝時，可以直接將轉(zhuǎn)軸從下部卡入轉(zhuǎn)動軸槽內(nèi)，再通過定位支撐軸承支撐住轉(zhuǎn)軸4，這樣具有安裝方便，維修裝拆簡單的好處。如圖3、4、8所示，所述驅(qū)動缸5的活塞桿6通過轉(zhuǎn)塊7與轉(zhuǎn)軸4的中部傳動連接， 所述連桿8有兩根，分別設(shè)置在驅(qū)動缸5的兩側(cè)，將抓掌(3)上設(shè)置的兩根轉(zhuǎn)軸4相連接。 通過兩根連桿8的作用，不僅可以平衡兩根轉(zhuǎn)軸4兩側(cè)的壓力，轉(zhuǎn)動更加靈活方便，不會造成一頭力矩大，一頭力矩小，從而造成卡死的現(xiàn)象，而且由于兩根連桿8同時同步作用，使得不與驅(qū)動缸5連接的一側(cè)的轉(zhuǎn)軸4也能轉(zhuǎn)動靈活。當(dāng)然，本發(fā)明也可以采用一根連桿8 的結(jié)構(gòu)，將驅(qū)動缸5安裝在兩根轉(zhuǎn)軸4的一邊，而另一邊通過連桿8傳動連接，這樣可以減少1根連桿8的使用，同樣能起到平衡并且傳動的效果。如圖10所示，所述每根連桿8的兩端均固定連接有呈相向布置的連接塊9，連接塊9還與轉(zhuǎn)軸4固定連接。本發(fā)明中所指的相向布置，是指一旦連桿8上的連接塊9向一個方向運動，而其與另一轉(zhuǎn)軸4相連的另一端上的連接塊9是向其相反方向運動，從而能實現(xiàn)兩根轉(zhuǎn)軸4上的抓指能實現(xiàn)同步的抓取或者松開。如圖2、3、4、9所示，所述相對兩側(cè)轉(zhuǎn)軸4上的抓指2呈相對布置。當(dāng)然本發(fā)明也可以采用所述相對兩側(cè)轉(zhuǎn)軸4上的抓指2呈交叉布置?？梢杂行У谋蛔ト〉奈锪峡焖倩蛘呃喂痰淖ト?。如圖9所示，所述轉(zhuǎn)指2上具有軸孔2-1，轉(zhuǎn)軸4穿過轉(zhuǎn)指2上的軸孔2_1與轉(zhuǎn)指 2固定連接。連接牢固方便。
如圖廣11所示，本發(fā)明的動作過程是，當(dāng)需要抓取物料時，給出驅(qū)動缸5開啟信號，通過驅(qū)動缸5活塞桿伸縮帶動一側(cè)的轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動，從而帶動了與轉(zhuǎn)軸4固定連接在一起的抓指2向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動，與之同時，與轉(zhuǎn)軸4相連的連桿8帶動另一側(cè)的轉(zhuǎn)軸4同樣向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動，而與轉(zhuǎn)軸4固定連接的抓指2亦向內(nèi)側(cè)運動，從而實現(xiàn)了抓指2抓取物料的功能。反之， 當(dāng)需要卸下物料時，只需重復(fù)相反的動作過程即可。本發(fā)明在使用過程中，通過安裝在其頂部的滑塊10，在橫梁11上的導(dǎo)軌中運動， 帶動整個機械手裝置運動。橫梁11可以在與其垂直的縱方向上來回運動，而機械手自身在電機1帶動下，抓掌3可以360°范圍轉(zhuǎn)動，這樣就實現(xiàn)了整個機械手裝置的任何方向無死角運動軌跡。
權(quán)利要求
1.一種機械手裝置，包括電機(1)、多個抓指(2)和抓掌(3)，所述抓掌(3)與電機(1) 轉(zhuǎn)動配合，其特征在于所述抓掌(3)上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸(4)，兩根轉(zhuǎn)軸(4)平行設(shè)置，且其軸線以電機(1)的輸出軸線為對稱，兩根轉(zhuǎn)軸(4)之間通過連桿(8)傳動連接，抓掌(3)上固定安裝有驅(qū)動缸(5)，驅(qū)動缸(5)設(shè)有活塞桿(6)，活塞桿(6)通過轉(zhuǎn)塊(7)與抓掌(3)上的一根轉(zhuǎn)軸(4)傳動連接，每根轉(zhuǎn)軸(4)上均固定安裝有多個抓指(2)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手裝置，其特征在于所述抓掌(3)上具有兩片相對應(yīng)的邊板(3-1)，每片邊板(3-1)的兩側(cè)均開有軸孔(3-2)，每根轉(zhuǎn)軸(4)分別穿過兩片邊板 (3-1)上的軸孔(3-2)與抓掌(3)轉(zhuǎn)動配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手裝置，其特征在于所述驅(qū)動缸(5)的活塞桿(6)通過轉(zhuǎn)塊(7)與轉(zhuǎn)軸(4)的中部傳動連接，所述連桿(8)有兩根，分別設(shè)置在驅(qū)動缸(5)的兩側(cè)， 將抓掌(3 )上設(shè)置的兩根轉(zhuǎn)軸(4 )相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手裝置，其特征在于所述每根連桿(8)的兩端均固定連接有呈相向布置的連接塊(9)，連接塊(9)還與轉(zhuǎn)軸(4)固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手裝置，其特征在于所述相對兩側(cè)轉(zhuǎn)軸(4)上的抓指 (2)呈相對布置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手裝置，其特征在于所述相對兩側(cè)轉(zhuǎn)軸(4)上的抓指 (2)呈交叉布置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手裝置，其特征在于所述抓指(2)上具有軸孔(2-1)， 轉(zhuǎn)軸(4)穿過抓指(2)上的軸孔(2-1)與抓指(2)固定連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機械手裝置，包括電機、多個抓指和抓掌，所述抓掌與電機轉(zhuǎn)動配合，其創(chuàng)新點在于所述抓掌上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸，兩根轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置，且其軸線以電機的輸出軸線為對稱，兩根轉(zhuǎn)軸之間通過連桿傳動連接，抓掌上固定安裝有驅(qū)動缸，驅(qū)動缸設(shè)有活塞桿，活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與抓掌上的一根轉(zhuǎn)軸傳動連接，每根轉(zhuǎn)軸上均固定安裝有多個抓指。本發(fā)明具有抓取牢固、結(jié)構(gòu)簡單的特點。
文檔編號B25J15/08GK102390725SQ20111019132
公開日2012年3月28日 申請日期2011年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月9日
發(fā)明者甘文波 申請人:溧陽市正申飼料機械廠