專利名稱：內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指及夾持方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種能夠可靠地索取和回放被加工工件的內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指及夾持方法，屬機(jī)械手指制造領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
C擬696783Y、名稱“氣動(dòng)式柔性限自由度機(jī)械手指”，指關(guān)節(jié)采用圓柱彈性體的兩端由夾緊環(huán)分別連接在關(guān)節(jié)尾座和關(guān)節(jié)頭座軟管接頭上；與氣動(dòng)軟管連接的直角管接頭與關(guān)節(jié)尾座的螺紋孔連接；圓柱彈性體外套有圓柱彈簧骨架，其對圓柱彈性體膨脹限制而形成關(guān)節(jié)的彎曲動(dòng)作；指尖節(jié)與關(guān)節(jié)頭座螺紋連接，指節(jié)一端也與關(guān)節(jié)尾座螺紋連接；關(guān)節(jié)尾座內(nèi)裝有鉸鏈支座，與鉸鏈連接的導(dǎo)向板在關(guān)節(jié)頭座上的腰形槽內(nèi)滑動(dòng)，限制關(guān)節(jié)側(cè)彎；指座關(guān)節(jié)與指關(guān)節(jié)的不同之處是指座關(guān)節(jié)是圓錐形，而指關(guān)節(jié)是圓柱形，即將圓柱彈性體、圓柱彈簧和其中一個(gè)夾緊環(huán)換成圓錐彈性體、圓錐彈簧和底座夾緊環(huán)，但它們的上、 下端連接方式完全同指關(guān)節(jié)；直徑較大的底座夾緊環(huán)與底座連接，底座與機(jī)械手的手掌連接。其不足之處一是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜，制造成本高；二是無法構(gòu)成與人手大小相當(dāng)?shù)臋C(jī)械手，并且無用用于小部件工件的拿取、回放。

發(fā)明內(nèi)容
設(shè)計(jì)目的避免背景技術(shù)中的不足之處，設(shè)計(jì)一種能夠可靠地索取和回放被加工工件的內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指及夾持方法。設(shè)計(jì)方案為了實(shí)現(xiàn)上述設(shè)計(jì)目的。1、手指骨架為管狀結(jié)構(gòu)且管壁布滿排氣孔的設(shè)計(jì)，是本發(fā)明的技術(shù)特征之一。這樣做的目的在于由于橡膠氣囊套在手指骨架上且與手指骨架上的氣嘴外壁呈密封配合，工作時(shí)，手指骨架插入被加工工件的內(nèi)孔后，帶壓氣體通過氣嘴的進(jìn)氣口進(jìn)入手指骨架，由于手指骨架上布滿排氣孔，因此進(jìn)入手指骨架的帶壓氣體進(jìn)入橡膠氣囊后迫使橡膠氣囊膨脹，膨脹的橡膠氣囊與被加工工件內(nèi)孔壁形成膨脹擠壓配合，達(dá)到手指骨架拿取、回放工件的目的；當(dāng)拿取、回放工件的工作完成后，橡膠氣囊中的帶壓氣體被釋放，膨脹的橡膠氣囊恢復(fù)原狀，手指骨架則從被加工工件內(nèi)孔抽出。2、氣嘴與電磁進(jìn)排氣閥連通的設(shè)計(jì)，是本發(fā)明的技術(shù)特征之三。這樣做的目的在于由于電磁進(jìn)排氣閥為三通氣閥，通過控制器的控制可以完成進(jìn)氣、排氣的功能，當(dāng)需要進(jìn)氣時(shí)，排氣口關(guān)閉， 當(dāng)需要排氣時(shí)，進(jìn)氣口關(guān)閉，因此確保了手指骨架的自如膨脹與收縮。技術(shù)方案1 :內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指，手指骨架為管狀結(jié)構(gòu)，其管壁布滿排氣孔，空心管一端口為弧形封閉或弧形密封結(jié)構(gòu)、另端一端與氣嘴連接，橡膠氣囊套在手指骨架上且橡膠氣囊口與氣嘴外壁密封配合。技術(shù)方案2 內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指的夾持方法，手指骨架橡膠氣囊套在手指骨架上，當(dāng)需要機(jī)械手指工作時(shí)，控制器指令執(zhí)行機(jī)構(gòu)將手指骨架插入被加工工件的孔內(nèi)，控制器指令電磁進(jìn)排氣閥中排氣閥口關(guān)閉、進(jìn)氣口開啟，供氣管中的帶壓氣體通過手指骨架上的氣嘴進(jìn)入手指骨架且由手指骨架壁上的排氣孔迫使套在手指骨架上的橡膠氣囊膨脹與被加工工件內(nèi)壁相觸且將被加工工件移動(dòng)到加工刀具處，加工完成后移動(dòng)指定工件堆放處，此時(shí)控制器指令電磁進(jìn)排氣閥打開、電磁進(jìn)氣閥關(guān)閉、電磁排氣閥開啟，橡膠氣囊中的氣體從電磁排氣閥口排出，橡膠氣囊回復(fù)未充氣狀態(tài)，手指骨架與被加工工件內(nèi)壁呈間隙配合，控制器指執(zhí)行機(jī)構(gòu)抽出手指、進(jìn)入下一道工序，如此循環(huán)，直至被加工工件加工完成。本發(fā)明與背景技術(shù)相比，一是開創(chuàng)了手指骨架與氣囊相匹配的膨脹、收縮式機(jī)械手指；二是結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、拿取回放工件自如；三是制造成低，可靠性高。


圖1是內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例1 參照附圖1。一種內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指，手指骨架4為管狀結(jié)構(gòu)， 其管壁布滿排氣孔2，空心管一端口為弧形封閉或弧形密封結(jié)構(gòu)3、另端一端與氣嘴5連接， 橡膠氣囊3套在手指骨架4上且橡膠氣囊3 口與氣嘴5外壁密封配合。所述手指骨架1采用金屬或非金屬材料制作。所述氣嘴5與電磁進(jìn)排氣閥連通。手指骨架1、氣嘴2及橡膠氣囊3的制作系現(xiàn)有技術(shù)，在此不作敘述。實(shí)施例2 在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，一種內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指的夾持方法，手指骨架ι橡膠氣囊ι套在手指骨架4上，當(dāng)需要機(jī)械手指工作時(shí)，控制器指令執(zhí)行機(jī)構(gòu)將手指骨架1插入被加工工件的孔內(nèi)，控制器指令電磁進(jìn)排氣閥中排氣閥口關(guān)閉、進(jìn)氣口開啟， 供氣管中的帶壓氣體通過手指骨架4上的氣嘴5進(jìn)入手指骨架且由手指骨架壁上的排氣孔迫使套在手指骨架上的橡膠氣囊1膨脹與被加工工件內(nèi)壁相觸且將被加工工件移動(dòng)到加工刀具處，加工完成后移動(dòng)指定工件堆放處，此時(shí)控制器指令電磁進(jìn)排氣閥打開、電磁進(jìn)氣閥關(guān)閉、電磁排氣閥開啟，橡膠氣囊1中的氣體從電磁排氣閥口排出，橡膠氣囊1回復(fù)未充氣狀態(tài)，手指骨架4與被加工工件內(nèi)壁呈間隙配合，控制器指執(zhí)行機(jī)構(gòu)抽出手指、進(jìn)入下一道工序，如此循環(huán)，直至被加工工件加工完成。需要理解到的是上述實(shí)施例雖然對本發(fā)明的設(shè)計(jì)思路作了比較詳細(xì)的文字描述，但是這些文字描述，只是對本發(fā)明設(shè)計(jì)思路的簡單文字描述，而不是對本發(fā)明設(shè)計(jì)思路的限制，任何不超出本發(fā)明設(shè)計(jì)思路的組合、增加或修改，均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指，其特征是手指骨架為管狀結(jié)構(gòu)，其管壁布滿排氣孔，空心管一端口為弧形封閉或弧形密封結(jié)構(gòu)、另端一端與氣嘴連接，橡膠氣囊套在手指骨架上且橡膠氣囊口與氣嘴外壁密封配合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指，其特征是所述手指骨架采用金屬或非金屬材料制作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指，其特征是所述氣嘴與電磁進(jìn)排氣閥連通。
4.一種內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指的夾持方法，其特征是手指骨架橡膠氣囊套在手指骨架上，當(dāng)需要機(jī)械手指工作時(shí)，控制器指令執(zhí)行機(jī)構(gòu)將手指骨架插入被加工工件的孔內(nèi)，控制器指令電磁進(jìn)排氣閥中排氣閥口關(guān)閉、進(jìn)氣口開啟，供氣管中的帶壓氣體通過手指骨架上的氣嘴進(jìn)入手指骨架且由手指骨架壁上的排氣孔迫使套在手指骨架上的橡膠氣囊膨脹與被加工工件內(nèi)壁相觸且將被加工工件移動(dòng)到加工刀具處，加工完成后移動(dòng)指定工件堆放處，此時(shí)控制器指令電磁進(jìn)排氣閥打開、電磁進(jìn)氣閥關(guān)閉、電磁排氣閥開啟，橡膠氣囊中的氣體從電磁排氣閥口排出，橡膠氣囊回復(fù)未充氣狀態(tài)，手指骨架與被加工工件內(nèi)壁呈間隙配合，控制器指執(zhí)行機(jī)構(gòu)抽出手指、進(jìn)入下一道工序，如此循環(huán)，直至被加工工件加工完成。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種能夠可靠地索取和回放被加工工件的內(nèi)管架式氣囊夾持機(jī)械手指及夾持方法，手指骨架為管狀結(jié)構(gòu)，其管壁布滿排氣孔，空心管一端口為弧形封閉或弧形密封結(jié)構(gòu)、另端一端與氣嘴連接，橡膠氣囊套在手指骨架上且橡膠氣囊口與氣嘴外壁密封配合。優(yōu)點(diǎn)一是開創(chuàng)了手指骨架與氣囊相匹配的膨脹、收縮式機(jī)械手指；二是結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、拿取回放工件自如；三是制造成低，可靠性高。
文檔編號(hào)B25J15/00GK102366951SQ20111028179
公開日2012年3月7日 申請日期2011年9月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月21日
發(fā)明者陳勇奇 申請人:杭州祥生砂光機(jī)制造有限公司