專(zhuān)利名稱(chēng)：一種含5r閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一種動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，具有精度較高、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度高、承載能力大強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在運(yùn)動(dòng)模擬器、并聯(lián)機(jī)床、微操作機(jī)器人、抓取機(jī)器人等方面取得了較好的應(yīng)用。但現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)基本都是分支不含閉環(huán)的，對(duì)于自由度數(shù)大于支鏈數(shù)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，有些支鏈必須設(shè)置兩個(gè)或兩個(gè)以上的原動(dòng)件，這就不得不將電機(jī)安裝在支鏈的關(guān)節(jié)處，從而導(dǎo)致機(jī)構(gòu)剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累積等問(wèn)題，機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能較差，控制困難。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，解決傳統(tǒng)自由度數(shù)大于支鏈數(shù)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累積等問(wèn)題。本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈、第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈。所述第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、第一連桿、第二連桿及機(jī)架連接而成。第一主動(dòng)桿一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第一主動(dòng)桿另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二主動(dòng)桿連接，第二主動(dòng)桿另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，第一主動(dòng)桿和第二主動(dòng)桿運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一連桿和第二連桿運(yùn)動(dòng)可控制第一轉(zhuǎn)臺(tái)在第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈所在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。所述第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第三主動(dòng)桿、第四主動(dòng)桿、第三連桿、第四連桿及機(jī)架連接而成。第三主動(dòng)桿一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第三主動(dòng)桿另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四主動(dòng)桿連接，第四主動(dòng)桿另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，第三主動(dòng)桿和第四主動(dòng)桿運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第三連桿和第四連桿運(yùn)動(dòng)可控制第二轉(zhuǎn)臺(tái)在第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈所在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一轉(zhuǎn)臺(tái)、第二轉(zhuǎn)臺(tái)、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿及動(dòng)平臺(tái)連接而成。第一轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿連接，第五連桿另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)和第七連桿連接，第六連桿另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，動(dòng)平臺(tái)通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿連接，第七連桿另一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)臺(tái)連接，第八連桿另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)臺(tái)連接，第二轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)和第二轉(zhuǎn)臺(tái)在各自的運(yùn)動(dòng)空間的運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)在空間運(yùn)動(dòng)空間的三維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)。所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十轉(zhuǎn)動(dòng)副的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線的距離與第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線的距離相等，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線的距離與第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線的距離相等，第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線的距離與第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線的距離相等，第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線的距離與第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線的距離相等。本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)在于1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝在機(jī)架上，桿件都可以做成輕桿，有效降低機(jī)構(gòu)重量，機(jī)構(gòu)剛性好、慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好；2、通過(guò)兩個(gè)對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)的閉環(huán)子鏈控制動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)輸出，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆問(wèn)題求解容易，控制方便；3、通過(guò)在動(dòng)平臺(tái)上安裝各種不同用途的末端執(zhí)行器，本機(jī)構(gòu)可應(yīng)用到抓取、搬運(yùn)、 碼垛、裝配等領(lǐng)域。


圖1為本發(fā)明所述一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明所述一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第二結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明所述一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第一工作示意圖。圖4為本發(fā)明所述一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第二工作示意圖。圖5為本發(fā)明所述一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第三工作示意圖。圖6為本發(fā)明所述一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第四工作示意圖。圖7為本發(fā)明所述一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第五工作示意圖。圖8為本發(fā)明所述一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第六工作示意圖。圖9為本發(fā)明所述一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的第七工作示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。對(duì)照?qǐng)D1和圖2，一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈、第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈。所述第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第一主動(dòng)桿7、第二主動(dòng)桿2、第一連桿9、第二連桿 4及機(jī)架1連接而成。第一主動(dòng)桿7 —端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副6連接到機(jī)架1上，第一主動(dòng)桿7 另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副8與第一連桿9連接，第一連桿9另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副33與第二連桿4連接，第二連桿4另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副3與第二主動(dòng)桿2連接，第二主動(dòng)桿2另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副5與機(jī)架1連接，第一主動(dòng)桿7和第二主動(dòng)桿2運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一連桿9和第二連桿4運(yùn)動(dòng)可控制第一轉(zhuǎn)臺(tái)10在第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈所在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。所述第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第三主動(dòng)桿30、第四主動(dòng)桿沈、第三連桿觀、第四連桿M及機(jī)架1連接而成。第三主動(dòng)桿30 —端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副31連接到機(jī)架1上，第三主動(dòng)桿30另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副四與第三連桿觀連接，第三連桿觀另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副32與第四連桿M連接，第四連桿M另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副25與第四主動(dòng)桿沈連接，第四主動(dòng)桿沈另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副27與機(jī)架1連接，第三主動(dòng)桿30和第四主動(dòng)桿 26運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第三連桿觀和第四連桿M運(yùn)動(dòng)可控制第二轉(zhuǎn)臺(tái)21在第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈所在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一轉(zhuǎn)臺(tái)10、第二轉(zhuǎn)臺(tái)21、第五連桿19、第六連桿20、第七連桿14、第八連桿13及動(dòng)平臺(tái)17連接而成。第一轉(zhuǎn)臺(tái)10通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副33與第一連桿9 連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)10通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副23與第五連桿19連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)10通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副22與第六連桿20連接，第五連桿19另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15與動(dòng)平臺(tái)17和第七連桿14連接，第六連桿20另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副18與動(dòng)平臺(tái)17連接，動(dòng)平臺(tái)17通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副16與第八連桿13連接，第七連桿14另一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第二轉(zhuǎn)臺(tái) 21連接，第八連桿13另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副11與第二轉(zhuǎn)臺(tái)21連接，第二轉(zhuǎn)臺(tái)21通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副32與第三連桿觀連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)10和第二轉(zhuǎn)臺(tái)21在各自的運(yùn)動(dòng)空間的運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)17在空間運(yùn)動(dòng)空間的三維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)。所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副6、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副8、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副33、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副3、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副5，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副31、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副四、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副32、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副25和第十轉(zhuǎn)動(dòng)副27的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副23、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副22、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副18、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副16、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副12和第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副11的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副23的軸線到第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副22軸線的距離與第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15的軸線到第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副18的軸線的距離相等，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副23的軸線到第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15軸線的距離與第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副22的軸線到第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副18的軸線的距離相等，第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15的軸線到第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副16軸線的距離與第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副12的軸線到第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副11的軸線的距離相等，第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15 的軸線到第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副12軸線的距離與第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副16的軸線到第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副11的軸線的距離相等。對(duì)照?qǐng)D3和圖4，第一轉(zhuǎn)臺(tái)10和第二轉(zhuǎn)臺(tái)21在運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)17 在第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15軸線方向上的平移。對(duì)照?qǐng)D5，第一轉(zhuǎn)臺(tái)10和第二轉(zhuǎn)臺(tái)21在運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)17繞垂直于第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15的軸線和第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副16的軸線構(gòu)成的平面且相交于第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15的軸線的軸線的一維轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)照?qǐng)D6和圖7，第一轉(zhuǎn)臺(tái)10和第二轉(zhuǎn)臺(tái)21在運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)17 在第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副15的軸線和第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副16的軸線構(gòu)成的平面上沿垂直于第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副 15的軸線方向的平移。對(duì)照?qǐng)D3和圖4，第一轉(zhuǎn)臺(tái)10和第二轉(zhuǎn)臺(tái)21在運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)17 在第一轉(zhuǎn)動(dòng)副15軸線方向上的平移。
權(quán)利要求
1. 一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈、第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈，其結(jié)構(gòu)和連接方式為所述第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、第一連桿、第二連桿及機(jī)架連接而成，第一主動(dòng)桿一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第一主動(dòng)桿另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二主動(dòng)桿連接，第二主動(dòng)桿另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第三主動(dòng)桿、第四主動(dòng)桿、第三連桿、第四連桿及機(jī)架連接而成，第三主動(dòng)桿一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第三主動(dòng)桿另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四主動(dòng)桿連接，第四主動(dòng)桿另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一轉(zhuǎn)臺(tái)、第二轉(zhuǎn)臺(tái)、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿及動(dòng)平臺(tái)連接而成，第一轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿連接，第五連桿另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)和第七連桿連接，第六連桿另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接， 動(dòng)平臺(tái)通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿連接，第七連桿另一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)臺(tái)連接，第八連桿另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)臺(tái)連接，第二轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十轉(zhuǎn)動(dòng)副的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副的旋轉(zhuǎn)軸線相互平行，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線的距離與第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線的距離相等，第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線的距離與第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線的距離相等，第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線的距離與第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線的距離相等，第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線的距離與第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線到第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線的距離相等。
全文摘要
一種含5R閉環(huán)子鏈的三維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈、第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈。所述第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈和第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈在同一平面內(nèi)，第一五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈可控制第一轉(zhuǎn)臺(tái)在所在平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，第二五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈可控制第二轉(zhuǎn)臺(tái)在所在平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)臺(tái)和第二轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的空間三維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明通過(guò)兩個(gè)對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)的閉環(huán)子鏈控制動(dòng)平臺(tái)三維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)的空間四自由度運(yùn)動(dòng)輸出，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆問(wèn)題求解容易，控制方便，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝在機(jī)架上，桿件都可以做成輕桿，有效降低機(jī)構(gòu)重量，機(jī)構(gòu)剛性好、慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102357881SQ20111028345
公開(kāi)日2012年2月22日 申請(qǐng)日期2011年9月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月22日
發(fā)明者潘宇晨, 王紅州, 蔡敢為 申請(qǐng)人:廣西大學(xué)