專利名稱：夾持定位的氣動手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種夾持定位的氣動手爪。
背景技術(shù)：
在機(jī)械加工及注塑加工行業(yè)，很多工位為物體的拾取及定位操作。這種操作一般動作簡單，重復(fù)性很大。目前針對這種需求，設(shè)計(jì)了很多拾取機(jī)械或機(jī)械手，包括電動的，液動的，以及氣動的等等。但是目前這種機(jī)械或機(jī)械手的定位性不夠精確。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是為解決現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械手的定位性不夠精確的問題；提供了一種夾持定位的氣動手爪；結(jié)構(gòu)簡單，定位精確，使用可靠。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案夾持定位的氣動手爪，包括電機(jī)I，固定桿I，氣缸I，固定擋板I，電機(jī)II，固定桿 II，旋轉(zhuǎn)板，氣缸II，氣缸III，固定擋板II，電機(jī)III，手爪I，氣缸IV，固定擋板III，固定桿 III，壓力傳感器，氣缸V，氣缸VI，固定擋板IV，電機(jī)IV，手爪II，所述電機(jī)I與氣缸I外殼連接；所述電機(jī)I軸與旋轉(zhuǎn)板、電機(jī)II軸與固定桿II聯(lián)接，所述電機(jī)III與手爪I，電機(jī)IV 與手爪II分別連接，所述壓力傳感器與固定桿III連接，所述氣缸I桿與固定擋板I，氣缸 III桿與固定擋板II，氣缸IV桿與固定擋板III，氣缸VI桿與固定擋板IV分別連接，所述旋轉(zhuǎn)板上設(shè)有氣缸II、氣缸V，所述氣缸II、氣缸V的氣缸桿分別與氣缸III，氣缸VI連接， 所述氣缸III，氣缸VI分別與電機(jī)III，電機(jī)IV連接。所述電機(jī)I軸與旋轉(zhuǎn)板，電機(jī)II軸與固定桿II之間為鍵聯(lián)接。電機(jī)III與手爪I、電機(jī)IV與手爪II之間連接為過盈配合。壓力傳感器粘附在固定桿III上。所述氣缸I桿與固定擋板I，氣缸III桿與固定擋板II，氣缸IV桿與固定擋板III， 氣缸VI桿與固定擋板IV分別通過焊接連接。所述氣缸III，氣缸VI分別通過固定擋板II，固定擋板IV與電機(jī)III，電機(jī)IV連接。該手爪應(yīng)用時，通過電機(jī)I與應(yīng)用它的器件相聯(lián)。當(dāng)該手爪要拾取物體時，在電磁閥的控制下，氣缸III桿，氣缸VI桿收縮，從而手爪張開；當(dāng)欲夾持的物體進(jìn)入手爪的抓取范圍時，在電磁閥的控制下，氣缸III桿，氣缸VI桿伸出，從而手爪閉合，夾持住物體；當(dāng)該手爪要定位物體時，電機(jī)II順時針轉(zhuǎn)動，氣缸I桿伸出，氣缸IV桿伸出，固定桿III帶動壓力傳感器伸出，當(dāng)物體與壓力傳感器接觸時，壓力傳感器接收信號，反饋控制系統(tǒng)，在電磁閥的控制下，電機(jī)II逆時針轉(zhuǎn)動，氣缸I桿收縮，氣缸IV桿收縮，固定桿III帶動壓力傳感器收縮，從而達(dá)到定位目的。本發(fā)明的有益效果該夾持定位的氣動手爪具有結(jié)構(gòu)簡單，定位精確，使用、控制可靠的優(yōu)點(diǎn)。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1、電機(jī)1，2、固定桿1，3、氣缸1，4、固定擋板1，5、電機(jī)11，6、固定桿II旋轉(zhuǎn)板，7、旋轉(zhuǎn)板，8、氣缸11，9、氣缸III，10、固定擋板II，11、電機(jī)III，12、手爪I，13、氣缸IV， 14、固定擋板III，15、固定桿III，16、壓力傳感器，17、氣缸V，18、氣缸VI，19、固定擋板IV， 20、電機(jī)IV，21、手爪II。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。夾持定位的氣動手爪，如圖所示，包括電機(jī)II，固定桿12，氣缸13，固定擋板14，電機(jī)115，固定桿116，旋轉(zhuǎn)板7，氣缸118，氣缸1119，固定擋板1110，電機(jī)11111，手爪112， 氣缸IV13，固定擋板11114，固定桿11115，壓力傳感器16，氣缸V17，氣缸VI18，固定擋板 IV19，電機(jī)IV20，手爪1121，所述電機(jī)Il與氣缸13外殼連接；所述電機(jī)Il軸與旋轉(zhuǎn)板7、 電機(jī)Π5軸與固定桿116聯(lián)接，所述電機(jī)IIIll與手爪112，電機(jī)IV20與手爪1121分別連接，所述壓力傳感器16與固定桿III15連接，所述氣缸13桿與固定擋板14，氣缸III9桿與固定擋板1110，氣缸IV13桿與固定擋板II114，氣缸VI18桿與固定擋板IV19分別連接，所述旋轉(zhuǎn)板7上設(shè)有氣缸118、氣缸V17，所述氣缸118、氣缸V17的氣缸桿分別與氣缸1119， 氣缸VI18連接，所述氣缸1119，氣缸VI18分別與電機(jī)11111，電機(jī)IV20連接。所述電機(jī)Il軸與旋轉(zhuǎn)板7，電機(jī)115軸與固定桿116之間為鍵聯(lián)接。所述電機(jī)IIIll與手爪112、電機(jī)IV20與手爪1121之間連接為過盈配合。所述壓力傳感器16粘附在固定桿III15上，所述氣缸13桿與固定擋板14，氣缸II19桿與固定擋板1110，氣缸IV13桿與固定擋板11114，氣缸VI18桿與固定擋板IV19分別通過焊接連接。所述氣缸1119，氣缸VI18分別通過固定擋板1110，固定擋板IV19與電機(jī)11111， 電機(jī)IV20連接。上述雖然結(jié)合附圖對發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種夾持定位的氣動手爪，其特征是，包括電機(jī)I，固定桿I，氣缸I，固定擋板I，電機(jī) II，固定桿II，旋轉(zhuǎn)板，氣缸II，氣缸III，固定擋板II，電機(jī)III，手爪I，氣缸IV，固定擋板 III，固定桿III，壓力傳感器，氣缸V，氣缸VI，固定擋板IV，電機(jī)IV，手爪II，所述電機(jī)I與氣缸I外殼連接；所述電機(jī)I軸與旋轉(zhuǎn)板、電機(jī)II軸與固定桿II聯(lián)接，所述電機(jī)III與手爪I，電機(jī)IV與手爪II分別連接，所述壓力傳感器與固定桿III連接，所述氣缸I桿與固定擋板I，氣缸III桿與固定擋板II，氣缸IV桿與固定擋板III，氣缸VI桿與固定擋板IV分別連接，所述旋轉(zhuǎn)板上設(shè)有氣缸II、氣缸V，所述氣缸II、氣缸V的氣缸桿分別與氣缸III， 氣缸VI連接，所述氣缸III，氣缸VI分別與電機(jī)III，電機(jī)IV連接。
2.如權(quán)利要求1所述夾持定位的氣動手爪，其特征是，所述電機(jī)I軸與旋轉(zhuǎn)板，電機(jī)II 軸與固定桿II之間為鍵聯(lián)接。
3.如權(quán)利要求1所述夾持定位的氣動手爪，其特征是，所述III與手爪I、電機(jī)IV與手爪II之間連接為過盈配合。
4.如權(quán)利要求1所述夾持定位的氣動手爪，其特征是，所述傳感器粘附在固定桿III上。
5.如權(quán)利要求1所述夾持定位的氣動手爪，其特征是，所述氣缸I桿與固定擋板I，氣缸III桿與固定擋板II，氣缸IV桿與固定擋板III，氣缸VI桿與固定擋板IV分別通過焊接連接。
6.如利要求1所述夾持定位的氣動手爪，其特征是，所述氣缸III，氣缸VI分別通過固定擋板II，固定擋板IV與電機(jī)III，電機(jī)IV連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了夾持定位的氣動手爪；包括電機(jī)I，固定桿I，氣缸I，固定擋板I，電機(jī)II，固定桿II，旋轉(zhuǎn)板，氣缸II，氣缸III，固定擋板II，電機(jī)III，手爪I，氣缸IV，固定擋板III，固定桿III，壓力傳感器，氣缸V，氣缸VI，固定擋板IV，電機(jī)IV，手爪II，電機(jī)I與氣缸I外殼連接；電機(jī)I軸與旋轉(zhuǎn)板、電機(jī)II軸與固定桿II聯(lián)接，電機(jī)III與手爪I，電機(jī)IV與手爪II分別連接，壓力傳感器與固定桿III連接，氣缸I桿與固定擋板I，氣缸III桿與固定擋板II，氣缸IV桿與固定擋板III，氣缸VI桿與固定擋板IV分別連接，旋轉(zhuǎn)板設(shè)氣缸II、氣缸V，氣缸II、氣缸V的氣缸桿分別與氣缸III，氣缸VI連接，氣缸III，氣缸VI分別與電機(jī)III，電機(jī)IV連接；結(jié)構(gòu)簡單，定位精確，使用可靠。
文檔編號B25J15/00GK102390054SQ20111029335
公開日2012年3月28日 申請日期2011年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月30日
發(fā)明者常海銘, 杜志元, 申超, 董旭, 陳洪滿 申請人:董旭