專利名稱：一種撿蛋機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體地說是一種自動(dòng)檢測(cè)雞蛋位置并拾取雞蛋的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前國(guó)內(nèi)很多的養(yǎng)雞場(chǎng)，他們拾取雞蛋都是靠人工完成，耗時(shí)又費(fèi)力；因此，迫切需要一種撿蛋機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述不足，本發(fā)明提供了一種撿蛋機(jī)器人。本發(fā)明是通過以下技術(shù)實(shí)現(xiàn)的一種撿蛋機(jī)器人，包括小車、氣缸I、步進(jìn)電機(jī)、氣缸II、吸盤、超聲波發(fā)射器、中心超聲波接收器、內(nèi)層超聲波接收器、中間層超聲波接收器、外層超聲波接收器、固定板I、固定板II、固定板III、定位銷、銷子、螺釘、單片機(jī)；氣缸I垂直安裝在小車上，固定板I安裝在氣缸I的活塞桿的頂端，固定板I通過螺釘與氣缸I相連，步進(jìn)電機(jī)通過螺釘與固定板I相連，固定板II通過銷子、定位銷與步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相連，固定板II與氣缸II相連，氣缸II的活塞桿頂端連有固定板III和吸盤，超聲波發(fā)射器固定在固定板III的中心，中心超聲波接收器固定在靠近固定板III中心的地方，內(nèi)層超聲波接收器以固定板III的中心為圓心、呈環(huán)形均勻分布在固定板III上，中間層超聲波接收器以固定板III的中心為圓心、呈環(huán)形均勻分布在固定板III上，外層超聲波接收器以固定板III的中心為圓心、呈環(huán)形均勻分布在固定板III上，單片機(jī)置于小車內(nèi)。應(yīng)用時(shí)，單片機(jī)控制超聲波發(fā)射器發(fā)出超聲波，超聲波碰到探測(cè)物反射回來，假設(shè)從超聲波發(fā)射器發(fā)出超聲波到中心超聲波接收器接收到超聲波所用時(shí)間為to，假設(shè)從超聲波發(fā)射器發(fā)出超聲波到內(nèi)層超聲波接收器接收到超聲波所用時(shí)間為tl，假設(shè)從超聲波發(fā)射器發(fā)出超聲波到中間層超聲波接收器接收到超聲波所用時(shí)間為t2，假設(shè)從超聲波發(fā)射器發(fā)出超聲波到外層超聲波接收器接收到超聲波所用時(shí)間為t3，若t0< tl< t2< t3則說明被探測(cè)物的外形呈曲面，可判斷被探測(cè)物很可能是雞蛋。此時(shí)單片機(jī)控制小車靠近雞蛋并用吸盤吸取雞蛋，然后把雞蛋放在指定的位置。本發(fā)明的有益效果該發(fā)明可自動(dòng)檢測(cè)雞蛋位置并拾取雞蛋，節(jié)省人力物力，適用于大規(guī)模的養(yǎng)雞場(chǎng)。


圖1為本發(fā)明撿蛋機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理示意圖；圖2為超聲波裝置分布其中1.小車；2.氣缸I ；3.步進(jìn)電機(jī)；4.氣缸II ；5.吸盤；6.超聲波發(fā)射器；7.中心超聲波接收器；8.固定板I ；9.固定板II ；10.固定板III;11.定位銷；12.銷子；13.螺釘；14.內(nèi)層超聲波接收器；15.單片機(jī)；16.中間層超聲波接收器；17.外層超聲波接收器。
具體實(shí)施例方式一種撿蛋機(jī)器人，包括小車1、氣缸I 2、步進(jìn)電機(jī)3、氣缸II 4、吸盤5、超聲波發(fā)射器6、中心超聲波接收器7、內(nèi)層超聲波接收器14、中間層超聲波接收器16、外層超聲波接收器17，固定板I 8、固定板II 9、固定板III 10、定位銷11、銷子12、螺釘13、單片機(jī)15 ；氣缸I 2垂直安裝在小車1上，固定板I 8安裝在氣缸I 2的活塞桿的頂端，固定板I 8通過螺釘13與氣缸I 2相連，步進(jìn)電機(jī)3通過螺釘13與固定板I 8相連，固定板II 9通過銷子12、定位銷11與步進(jìn)電機(jī)3的轉(zhuǎn)軸相連，固定板II 9與氣缸II 4相連，氣缸II 4的活塞桿頂端連有固定板III 10和吸盤5，超聲波發(fā)射器6固定在固定板III 10的中心，中心超聲波接收器7固定在靠近固定板III10中心的地方，內(nèi)層超聲波接收器14以固定板III10的中心為圓心、呈環(huán)形均勻分布在固定板III 10上，中間層超聲波接收器16以固定板III 10的中心為圓心、呈環(huán)形均勻分布在固定板III10上，外層超聲波接收器17以固定板III10的中心為圓心、呈環(huán)形均勻分布在固定板III 10上，單片機(jī)15置于小車1內(nèi)。應(yīng)用時(shí)，單片機(jī)15控制超聲波發(fā)射器6發(fā)出超聲波，超聲波碰到探測(cè)物反射回來，假設(shè)從超聲波發(fā)射器6發(fā)出超聲波到中心超聲波接收器7接收到超聲波所用時(shí)間為t0，假設(shè)從超聲波發(fā)射器6發(fā)出超聲波到內(nèi)層超聲波接收器14接收到超聲波所用時(shí)間為tl，假設(shè)從超聲波發(fā)射器6發(fā)出超聲波到中間層超聲波接收器16接收到超聲波所用時(shí)間為t2，假設(shè)從超聲波發(fā)射器6發(fā)出超聲波到外層超聲波接收器17接收到超聲波所用時(shí)間為t3，若t0<tl< t2< t3則說明被探測(cè)物的外形呈曲面，可判斷被探測(cè)物很可能是雞蛋。此時(shí)單片機(jī)15控制小車1靠近雞蛋并用吸盤5吸取雞蛋，然后把雞蛋放在指定的位置。上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求
1. 一種撿蛋機(jī)器人，其特征是包括小車、氣缸I、步進(jìn)電機(jī)、氣缸II、吸盤、超聲波發(fā)射器、中心超聲波接收器、內(nèi)層超聲波接收器、中間層超聲波接收器、外層超聲波接收器、固定板I、固定板II、固定板III、定位銷、銷子、螺釘、單片機(jī)；氣缸I垂直安裝在小車上，固定板I安裝在氣缸I的活塞桿的頂端，固定板I通過螺釘與氣缸I相連，步進(jìn)電機(jī)通過螺釘與固定板I相連，固定板II通過銷子、定位銷與步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相連，固定板II與氣缸II相連，氣缸II的活塞桿頂端連有固定板III和吸盤，超聲波發(fā)射器固定在固定板III的中心，中心超聲波接收器固定在靠近固定板III中心的地方，內(nèi)層超聲波接收器以固定板III的中心為圓心、呈環(huán)形均勻分布在固定板III上，中間層超聲波接收器以固定板III的中心為圓心、呈環(huán)形均勻分布在固定板III上，外層超聲波接收器以固定板III的中心為圓心、呈環(huán)形均勻分布在固定板III上，單片機(jī)置于小車內(nèi)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種撿蛋機(jī)器人，包括小車、氣缸Ⅰ、步進(jìn)電機(jī)、氣缸Ⅱ、吸盤、超聲波發(fā)射器、中心超聲波接收器、內(nèi)層超聲波接收器、中間層超聲波接收器、外層超聲波接收器、固定板Ⅰ、固定板Ⅱ、固定板Ⅲ、定位銷、銷子、螺釘、單片機(jī)；氣缸Ⅰ垂直安裝在小車上，固定板Ⅰ安裝在氣缸Ⅰ的活塞桿的頂端，固定板Ⅰ通過螺釘與氣缸Ⅰ相連，步進(jìn)電機(jī)通過螺釘與固定板Ⅰ相連，固定板Ⅱ通過銷子、定位銷與步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相連，固定板Ⅱ與氣缸Ⅱ相連，氣缸Ⅱ的活塞桿頂端連有固定板Ⅲ和吸盤，超聲波發(fā)射器固定在固定板Ⅲ的中心，單片機(jī)置于小車內(nèi)。該發(fā)明可自動(dòng)檢測(cè)雞蛋位置并拾取雞蛋，節(jié)省人力，很有發(fā)展前景。
文檔編號(hào)B25J19/00GK102380867SQ20111030226
公開日2012年3月21日 申請(qǐng)日期2011年10月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月9日
發(fā)明者劉兵, 劉帥, 劉煙臺(tái), 單波, 孫家文, 曹學(xué)友, 李陽(yáng)陽(yáng), 羅仁瑜, 郭慶省 申請(qǐng)人:郭慶省