專利名稱：處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體地說是一種處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人。
技術(shù)背景
危險(xiǎn)品或彈藥的處理工作是一項(xiàng)十分棘手也很危險(xiǎn)的工作，目前大多采用人工處理的方式進(jìn)行操作，不僅爆炸危險(xiǎn)性高，而且作業(yè)效率低。針對(duì)危險(xiǎn)彈藥處理的特點(diǎn)和需要，將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于危險(xiǎn)的彈藥處理工作就顯得十分必要。當(dāng)前國(guó)內(nèi)外同類機(jī)器人的整機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積較大，抓取重量偏小，作業(yè)幅度和范圍也受到一定的局限，而且高性能的機(jī)器人的造價(jià)都比較昂貴，并存在有拆裝維修困難等缺陷。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是提供一種處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人，以解決現(xiàn)有高性能機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、抓取重量小以及作業(yè)幅度和范圍受限的問題。
本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的一種處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人，在車架上裝有回轉(zhuǎn)平臺(tái)和履帶式行走機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂安裝在所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，在所述機(jī)械臂的前端接有機(jī)械手；在所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)的下部裝有控制回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)油缸；所述機(jī)械臂包括大臂、小臂、伸縮臂、大臂油缸、小臂油缸和伸縮控制電機(jī)；所述大臂和大臂油缸分別鉸接在所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，所述大臂的另一端與所述大臂油缸的活塞桿通過鉸鏈共接在所述小臂上；所述小臂油缸鉸接在所述大臂上，所述小臂油缸的活塞桿鉸接在所述小臂上；所述伸縮臂穿接在所述小臂中，安裝在所述小臂上的伸縮控制電機(jī)控制所述伸縮臂的伸縮。
本發(fā)明機(jī)器人是以回轉(zhuǎn)油缸與回轉(zhuǎn)平臺(tái)相接構(gòu)成機(jī)器人的腰部關(guān)節(jié)，以大臂與回轉(zhuǎn)平臺(tái)之間的鉸鏈連接構(gòu)成肩關(guān)節(jié)，并以大臂油缸驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大臂的俯仰運(yùn)動(dòng)；小臂與大臂之間是通過鉸鏈連接構(gòu)成肘關(guān)節(jié)，并采用鉸接在大臂上的小臂油缸驅(qū)動(dòng)小臂，實(shí)現(xiàn)小臂的俯仰運(yùn)動(dòng)；利用伸縮控制電機(jī)，經(jīng)減速機(jī)構(gòu)和絲杠螺母副，實(shí)現(xiàn)伸縮臂的伸縮運(yùn)動(dòng)。
所述機(jī)械手包括抬腕機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)腕機(jī)構(gòu)和抓放機(jī)構(gòu)；所述抬腕機(jī)構(gòu)是在所述伸縮臂上鉸接有伸縮式拉桿，所述伸縮式拉桿的后端接拉桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述伸縮式拉桿的前端通過鉸接的第一連桿接腕部基座，所述腕部基座鉸接在所述伸縮臂的前端；所述轉(zhuǎn)腕機(jī)構(gòu)是在所述腕部基座上固定有轉(zhuǎn)腕控制電機(jī)，在所述轉(zhuǎn)腕控制電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上接有主動(dòng)齒輪，所述主動(dòng)齒輪與所述連軸齒輪相嚙合，所述連軸齒輪的后套管通過軸承安裝在所述腕部基座的套管內(nèi)；所述抓放機(jī)構(gòu)是在所述連軸齒輪的后套管中穿接并固定有抓放控制電機(jī)，所述抓放控制電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器與絲杠對(duì)接，在所述絲杠上旋接有螺母；在所述連軸齒輪的前端面固定有連接盤，在所述連接盤上鉸接有兩個(gè)位置相對(duì)的手指機(jī)構(gòu)，在每個(gè)所述手指機(jī)構(gòu)與所述螺母之間分別鉸接有拉動(dòng)手指機(jī)構(gòu)開合的第二連桿。
本發(fā)明機(jī)器人中的機(jī)械手是以伸縮臂作為機(jī)械手的架式延伸臂，以使機(jī)械手能夠深入到較遠(yuǎn)的工作區(qū)域。所述抬腕機(jī)構(gòu)中的拉桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于控制伸縮式拉桿的伸長(zhǎng)和回縮量，并通過與伸縮式拉桿聯(lián)動(dòng)的第一連桿拉動(dòng)腕部基座進(jìn)行一定角度內(nèi)的俯仰運(yùn)動(dòng)，由此實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的抬腕動(dòng)作。所述轉(zhuǎn)腕機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)腕控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪帶動(dòng)連軸齒輪在腕部基座上回轉(zhuǎn)，并帶動(dòng)安裝手指機(jī)構(gòu)的連接盤一道轉(zhuǎn)動(dòng)，由此實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的轉(zhuǎn)腕動(dòng)作。所述抓放機(jī)構(gòu)中的抓放控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，通過螺母在絲杠上的前后位置變換，帶動(dòng)連接盤上的手指機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的手指開合動(dòng)作。
所述手指機(jī)構(gòu)是在指桿后端的折臂上分別鉸接有并行的第一支撐連接桿和第二支撐連接桿，所述第一支撐連接桿和第二支撐連接桿的后端分別鉸接在所述連接盤上，所述第二連桿與所述第一支撐連接桿相鉸接。
本發(fā)明機(jī)器人中的機(jī)械手通過對(duì)機(jī)械手手腕關(guān)節(jié)部分的俯仰運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的分別控制，可以使機(jī)械手靈活地實(shí)現(xiàn)類似于人類手腕的俯仰和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并可使機(jī)械手的手指機(jī)構(gòu)中的指桿精確地處于所要求的各種空間位置和工作姿態(tài)，可在較大的空間范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的抓取動(dòng)作，作業(yè)幅度寬，范圍大。抓放機(jī)構(gòu)通過精密絲杠螺母副的配合控制，使得機(jī)械手的手指機(jī)構(gòu)的握緊力大，抓取動(dòng)作平穩(wěn)、準(zhǔn)確，抓取重量大，且持續(xù)性好。
所述履帶式行走機(jī)構(gòu)包括主驅(qū)動(dòng)輪、從驅(qū)動(dòng)輪、行走履帶、承重輪和行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述主驅(qū)動(dòng)輪、從驅(qū)動(dòng)輪和承重輪上的輪軸分別通過軸承安裝在所述車架上。
在所述履帶式行走機(jī)構(gòu)中還設(shè)置有履帶張緊機(jī)構(gòu)和減震機(jī)構(gòu)；所述減震機(jī)構(gòu)是在所述車架上鉸接有V形搖桿，所述V形搖桿的一個(gè)搖臂通過減震彈簧與所述車架相接，所述 V形搖桿的另一個(gè)搖臂與所述承重輪的軸套相接。
在所述小臂上安裝有攝像頭，在上述機(jī)器人的車體上安裝有兩自由度云臺(tái)。
本發(fā)明機(jī)器人的履帶式行走機(jī)構(gòu)的設(shè)置，不僅可使機(jī)器人能夠在平地高速行走， 而且還可以使機(jī)器人能夠爬越路面，跨越障礙壕溝，具有可遠(yuǎn)距離遙控操作的能力，因而特別適于處理危險(xiǎn)品和彈藥等高危工作。本發(fā)明機(jī)器人通過回轉(zhuǎn)油缸帶動(dòng)回轉(zhuǎn)平臺(tái)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使得操作控制簡(jiǎn)單，并且輸出力矩大；通過液壓系統(tǒng)以及電控系統(tǒng)控制大小臂的俯仰運(yùn)動(dòng)、伸縮臂的伸縮運(yùn)動(dòng)以及腕部基座的俯仰和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)械手能夠達(dá)到所要求的工作位置并處于所要求的各種抓取姿態(tài)；通過數(shù)字信號(hào)處理器DSP控制抓放控制電機(jī)，使得機(jī)器人的機(jī)械手抓取物體平穩(wěn)、有力。
本發(fā)明機(jī)器人的抓取力矩大，精度高，平穩(wěn)性好，且作業(yè)范圍廣，控制方便靈活，可在限定距離內(nèi)遙控處理危險(xiǎn)品和彈藥。本發(fā)明機(jī)器人的重量適中，可以滿足復(fù)雜的運(yùn)輸條件；其爬坡越障能力強(qiáng)，可適合各種復(fù)雜工況；其作業(yè)幅度廣，抓取力矩大，工作平穩(wěn)性好， 可完成條件苛刻的處理任務(wù)。本發(fā)明機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)遙控操作，安全高效，與同類機(jī)器人相比成本較低。
本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)(1)采用電池、電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)轉(zhuǎn)，傳動(dòng)鏈較短，傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便；(2)在履帶行走機(jī)構(gòu)的承重輪上采用彈簧減震，提高了機(jī)器人在行走時(shí)的平穩(wěn)性和越障能力；(3)采用液壓驅(qū)動(dòng)腰部關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕部基座的俯仰，操作控制簡(jiǎn)單，成本降低，輸出力矩提高，作業(yè)范圍拓寬；(4)腕部基座的旋轉(zhuǎn)、手指機(jī)構(gòu)的張開和握緊，均采用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可使機(jī)械手定位快捷、夾持力平穩(wěn)持久，提高了機(jī)器人的作業(yè)精度；(5)采用DSP及優(yōu)化算法對(duì)液壓系統(tǒng)和各伺服電機(jī)進(jìn)行控制，控制系統(tǒng)穩(wěn)定，控制精度較高，可以較好地滿足危險(xiǎn)品和彈藥處理的各種苛刻條件的要求；(6)使用一部?jī)勺杂啥鹊脑婆_(tái)和一部高分辨率的攝像機(jī)，通過圖像處理系統(tǒng)構(gòu)成了本發(fā)明機(jī)器人的視覺系統(tǒng)，便于對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)距離遙控操作；(7)采用多傳感器信息融合技術(shù)及人機(jī)交互方式，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的安全行走、挖掘、夾持、搬運(yùn)危險(xiǎn)品彈藥等遙控操作任務(wù)。
本發(fā)明機(jī)器人滿足了產(chǎn)品的通用性、可靠性、經(jīng)濟(jì)性及標(biāo)準(zhǔn)化的要求，操作控制方便，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，性價(jià)比高。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本發(fā)明機(jī)器人的機(jī)械手部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是圖2中機(jī)械手的局部放大圖。
圖中1、伸縮臂，2、轉(zhuǎn)腕控制電機(jī)，3、抓放控制電機(jī)，5、腕部基座，7、軸承，8、連軸齒輪，9、第一連桿，10、第二連桿，11、螺母，12、主動(dòng)齒輪，13、連接盤，14、絲杠，15、指桿，16、 第一支撐連接桿，17、第二支撐連接桿，18、伸縮式拉桿，19、拉桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，21、伸縮控制電機(jī)，22、小臂，23、大臂，24、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，25、主驅(qū)動(dòng)輪，沈、行走履帶，27、鋰動(dòng)力電池組， 觀、車架，四、減震彈簧，30、V形搖桿，31、承重輪，32、履帶張緊機(jī)構(gòu)，33、回轉(zhuǎn)油缸，34、回轉(zhuǎn)平臺(tái)，35、從驅(qū)動(dòng)輪，36、大臂油缸，37、小臂油缸。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，本發(fā)明機(jī)器人包括有車體、機(jī)械臂和機(jī)械手三個(gè)主要部分。
其中，車體中設(shè)有車架觀，在車架觀上裝有回轉(zhuǎn)平臺(tái)34，在回轉(zhuǎn)平臺(tái)34的下部裝有控制回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)油缸33。在車架觀上還裝有履帶式行走機(jī)構(gòu)。履帶式行走機(jī)構(gòu)包括主驅(qū)動(dòng)輪25、從驅(qū)動(dòng)輪35、行走履帶沈、承重輪31和行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)M等，主驅(qū)動(dòng)輪 25、從驅(qū)動(dòng)輪35和承重輪31上的輪軸分別通過軸承安裝在車架28上。行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)M 由鋰動(dòng)力電池組27供電，通過渦輪蝸桿減速裝置帶動(dòng)主驅(qū)動(dòng)輪25轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過行走履帶 26帶動(dòng)機(jī)器人行駛。
在履帶式行走機(jī)構(gòu)中還設(shè)置有履帶張緊機(jī)構(gòu)32和減震機(jī)構(gòu)。履帶張緊機(jī)構(gòu)32通過調(diào)整主驅(qū)動(dòng)輪25與從驅(qū)動(dòng)輪35之間的距離，實(shí)現(xiàn)履帶張緊。減震機(jī)構(gòu)是在車架觀上鉸接有V形搖桿30，V形搖桿30的一個(gè)搖臂接減震彈簧29，另一個(gè)搖臂與承重輪31輪軸上的軸套相接。減震彈簧四連接在車架觀上，并具有一定的初始拉力，以使機(jī)器人在通過不平整路面時(shí)衰減車體的絕大部分振動(dòng)，保證平穩(wěn)行駛。
機(jī)械臂安裝在車體上的回轉(zhuǎn)平臺(tái)34上。如圖1所示，機(jī)械臂包括大臂23、小臂22、 伸縮臂1、大臂油缸36、小臂油缸37和伸縮控制電機(jī)21等部分。大臂23和大臂油缸36的下端分別鉸接在回轉(zhuǎn)平臺(tái)34上，大臂23的上端與大臂油缸36的活塞桿通過鉸鏈共接在小臂22的中段。在大臂23上鉸接有小臂油缸37，小臂油缸37的活塞桿鉸接在小臂22上。伸縮臂1穿接在小臂22中，在小臂22的末端安裝有伸縮控制電機(jī)21，伸縮控制電機(jī)21經(jīng)減速機(jī)構(gòu)和絲杠螺母副控制伸縮臂1的伸縮。
機(jī)械手包括抬腕機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)腕機(jī)構(gòu)和抓放機(jī)構(gòu)三部分。
如圖2所示，所述抬腕機(jī)構(gòu)是在伸縮臂1上鉸接一根伸縮式拉桿18，拉桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 19接在伸縮式拉桿18的后端，伸縮式拉桿18的前端鉸接第一連桿9，第一連桿9的另一端接在腕部基座5上，腕部基座5通過銷軸鉸接在伸縮臂1的前端。拉桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)19采用的是直流有刷伺服電機(jī)，通過電機(jī)旋轉(zhuǎn)，控制伸縮式拉桿18的伸出和回縮量，并通過聯(lián)動(dòng)的第一連桿9拉動(dòng)腕部基座5，實(shí)現(xiàn)腕部在一定角度內(nèi)的俯仰運(yùn)動(dòng)。
圖3中，所述轉(zhuǎn)腕機(jī)構(gòu)是在腕部基座5上固定有轉(zhuǎn)腕控制電機(jī)2，在轉(zhuǎn)腕控制電機(jī) 2的轉(zhuǎn)軸上鍵連接有主動(dòng)齒輪12，主動(dòng)齒輪12與連軸齒輪8相嚙合。在連軸齒輪8上制有一個(gè)與齒輪一體的后套管，該后套管穿接固定在軸承7中，軸承7可采用滾針軸承，穿接并固定在腕部基座5上的套管內(nèi)，由此將連軸齒輪8安裝在腕部基座5上，并可相對(duì)腕部基座 5轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)腕控制電機(jī)2通過主動(dòng)齒輪12帶動(dòng)連軸齒輪8在腕部基座5上轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)腕部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
如圖2、圖3所示，所述抓放機(jī)構(gòu)是在連軸齒輪8的后套管中穿接并固定有抓放控制電機(jī)3，抓放控制電機(jī)3的轉(zhuǎn)軸穿過連軸齒輪8，并通過聯(lián)軸器與絲杠14相對(duì)接。在絲杠 14上旋接有螺母11，在連軸齒輪8的前端面上固定有連接盤13，在連接盤13上鉸接有上下位置相對(duì)的兩個(gè)手指機(jī)構(gòu)。
所述的手指機(jī)構(gòu)是在指桿15后端的折臂上分別鉸接有并行的第一支撐連接桿16 和第二支撐連接桿17，第一支撐連接桿16和第二支撐連接桿17的后端分別鉸接在連接盤 13上。在螺母11與第一支撐連接桿16之間鉸接有拉動(dòng)手指機(jī)構(gòu)開合的第二連桿10。抓放控制電機(jī)3驅(qū)動(dòng)絲杠14旋轉(zhuǎn)，使螺母11在絲杠14上進(jìn)行前后位置變換，再通過第二連桿10帶動(dòng)手指機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)抓取或放下物品的開合動(dòng)作。
機(jī)器人還在所述小臂22上安裝有攝像頭(未圖示)，在上述機(jī)器人的車體上安裝有兩自由度云臺(tái)(未圖示)，攝像頭與云臺(tái)通過圖像處理系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)器人的視覺系統(tǒng)。
工作時(shí)，行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)由鋰動(dòng)力電池組27供電，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)、轉(zhuǎn)向和起停； 通過回轉(zhuǎn)油缸33帶動(dòng)回轉(zhuǎn)平臺(tái)34實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的回轉(zhuǎn)，通過液壓控制系統(tǒng)以及電控系統(tǒng)的控制，實(shí)現(xiàn)大臂23的俯仰運(yùn)動(dòng)、小臂22的俯仰運(yùn)動(dòng)、伸縮臂1的伸縮運(yùn)動(dòng)、腕部的俯仰和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手處于所要求的工作位置和抓取姿態(tài)，由DSP控制的抓放控制電機(jī)3驅(qū)動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行準(zhǔn)確、平穩(wěn)、有力的危險(xiǎn)物品的抓放。
權(quán)利要求
1.一種處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人，在車架(28)上裝有回轉(zhuǎn)平臺(tái)(34)和履帶式行走機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂安裝在所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)(34)上，在所述機(jī)械臂的前端接有機(jī)械手，其特征是， 在所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)(34)的下部裝有控制回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)油缸(33);所述機(jī)械臂包括大臂 (23)、小臂(22)、伸縮臂(1)、大臂油缸(36)、小臂油缸(37)和伸縮控制電機(jī)(21)；所述大臂(23)和大臂油缸(36)分別鉸接在所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)(34)上，所述大臂(23)的另一端與所述大臂油缸(36)的活塞桿通過鉸鏈共接在所述小臂(22)上；所述小臂油缸(37)鉸接在所述大臂(23)上，所述小臂油缸(37)的活塞桿鉸接在所述小臂(22)上；所述伸縮臂(1)穿接在所述小臂(22)中，安裝在所述小臂(22)上的伸縮控制電機(jī)(21)控制所述伸縮臂(1)的伸縮。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人，其特征是，所述機(jī)械手包括抬腕機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)腕機(jī)構(gòu)和抓放機(jī)構(gòu)；所述抬腕機(jī)構(gòu)是在所述伸縮臂(1)上鉸接有伸縮式拉桿(18)，所述伸縮式拉桿(18)的后端接拉桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(19)，所述伸縮式拉桿(18)的前端通過鉸接的第一連桿(9)接腕部基座(5 )，所述腕部基座(5 )鉸接在所述伸縮臂(1)的前端；所述轉(zhuǎn)腕機(jī)構(gòu)是在所述腕部基座(5)上固定有轉(zhuǎn)腕控制電機(jī)(2)，在所述轉(zhuǎn)腕控制電機(jī)(2)的轉(zhuǎn)軸上接有主動(dòng)齒輪(12)，所述主動(dòng)齒輪(12)與所述連軸齒輪(8)相嚙合，所述連軸齒輪(8)的后套管通過軸承(7)安裝在所述腕部基座(5)的套管內(nèi)；所述抓放機(jī)構(gòu)是在所述連軸齒輪(8)的后套管中穿接并固定有抓放控制電機(jī)(3)，所述抓放控制電機(jī)(3)的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器與絲杠(14)對(duì)接，在所述絲杠(14)上旋接有螺母 (11)；在所述連軸齒輪(8)的前端面固定有連接盤(13)，在所述連接盤(13)上鉸接有兩個(gè)位置相對(duì)的手指機(jī)構(gòu)，在每個(gè)所述手指機(jī)構(gòu)與所述螺母(11)之間分別鉸接有拉動(dòng)手指機(jī)構(gòu)開合的第二連桿(10)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人，其特征是，所述手指機(jī)構(gòu)是在指桿(15)后端的折臂上分別鉸接有并行的第一支撐連接桿(16)和第二支撐連接桿 (17)，所述第一支撐連接桿(16)和第二支撐連接桿(17)的后端分別鉸接在所述連接盤 (13)上，所述第二連桿(10)與所述第一支撐連接桿(16)相鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人，其特征是，所述履帶式行走機(jī)構(gòu)包括主驅(qū)動(dòng)輪(25)、從驅(qū)動(dòng)輪(35)、行走履帶(26)、承重輪(31)和行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(24)，所述主驅(qū)動(dòng)輪(25)、從驅(qū)動(dòng)輪(35)和承重輪(31)上的輪軸分別通過軸承安裝在所述車架(28)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人，其特征是，在所述履帶式行走機(jī)構(gòu)中還設(shè)置有履帶張緊機(jī)構(gòu)(32)和減震機(jī)構(gòu)；所述減震機(jī)構(gòu)是在所述車架(28)上鉸接有V形搖桿(30 )，所述V形搖桿(30 )的一個(gè)搖臂通過減震彈簧(29 )與所述車架(28 )相接，所述V形搖桿(30)的另一個(gè)搖臂與所述承重輪(31)的軸套相接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或5所述的處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人，其特征是，在所述小臂(22)上安裝有攝像頭，在上述機(jī)器人的車體上安裝有兩自由度云臺(tái)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種處理危險(xiǎn)品及彈藥用的機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)是在車架上裝有回轉(zhuǎn)平臺(tái)和履帶式行走機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，在機(jī)械臂的前端接有機(jī)械手；在回轉(zhuǎn)平臺(tái)的下部裝有回轉(zhuǎn)油缸；機(jī)械臂包括大臂、小臂、伸縮臂、大臂油缸、小臂油缸和伸縮控制電機(jī)；機(jī)械手包括抬腕機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)腕機(jī)構(gòu)和抓放機(jī)構(gòu)。本發(fā)明機(jī)器人的抓取力矩大，精度高，平穩(wěn)性好，且作業(yè)范圍廣，控制方便靈活，可在限定距離內(nèi)遙控處理危險(xiǎn)品和彈藥等。本發(fā)明機(jī)器人操作控制方便，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，性價(jià)比高。
文檔編號(hào)B25J15/08GK102490171SQ201110372968
公開日2012年6月13日 申請(qǐng)日期2011年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月22日
發(fā)明者卞學(xué)良, 孫華剛, 張攀峰, 朱漢青, 杜峰坡, 穆希輝, 羅磊, 郝建濱, 馬振書 申請(qǐng)人:中國(guó)人民解放軍總裝備部軍械技術(shù)研究所