專利名稱：硅錠平面磨床用自動機械手的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及平面磨床，具體地說是一種硅錠平面磨床用自動機械手。
背景技術(shù)：
目前，國內(nèi)太陽能單、多晶硅錠平面磨床已經(jīng)逐步替代進口，但配套該機床的自動上下料裝置國內(nèi)還沒有，只能采用人工手動將自動將輸送帶上的工件毛坯放入硅錠平面磨床內(nèi)，再將磨床上磨削好的工件手工放回輸送帶上。人工上下料不僅勞動強度大，而且人力成本高。而國外該類型磨床配套的上下料裝置采用工業(yè)機器人，成本很高，現(xiàn)階段國內(nèi)絕大多數(shù)企業(yè)無法承受。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種硅錠平面磨床用自動機械手，該機械手成本低，可自動完成上下料。按照本發(fā)明提供的技術(shù)方案一種硅錠平面磨床用自動機械手，包括設置在輸送帶旁的機身，所述機身上安裝有可水平往復移動的進給滑板，所述進給滑板的移動方向垂直于所述輸送帶的輸送方向，所述進給滑板上安裝有在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的分度轉(zhuǎn)臺，所述分度轉(zhuǎn)臺上安裝有在垂直面內(nèi)回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置，所述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)軸端安裝有氣動夾爪。所述進給滑板、所述分度轉(zhuǎn)臺及所述回轉(zhuǎn)裝置均由伺服電機驅(qū)動。所述分度轉(zhuǎn)臺的臺面安裝在升降裝置上。所述氣動夾爪上設置有防滑裝置。本發(fā)明與已有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點本發(fā)明通過進給滑板、分度轉(zhuǎn)臺及回轉(zhuǎn)裝置的配合，使安裝在回轉(zhuǎn)裝置上的氣動夾爪可自動完成工件的上下料動作，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，效率高；進給滑板、分度轉(zhuǎn)臺及回轉(zhuǎn)裝置均由伺服電機驅(qū)動，快速穩(wěn)定；分度轉(zhuǎn)臺具有抬起功能，可避免工件移動和旋轉(zhuǎn)時與支撐面摩擦；氣動夾爪具有防滑功能，夾持可靠。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1的俯視圖。圖3是本發(fā)明的使用狀態(tài)圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖中的實施例對本發(fā)明作進一步的說明。圖1、圖2中，包括輸送帶1、機身2、分度轉(zhuǎn)臺3、進給滑板4、回轉(zhuǎn)裝置5、氣動夾爪 6、工件7等。如圖1、圖2所示，本發(fā)明是一種硅錠平面磨床用自動機械手，包括設置在輸送帶1 旁的機身2，機身2上安裝有可水平往復移動的進給滑板4，進給滑板4的移動方向垂直于輸送帶1的輸送方向。進給滑板4上安裝有在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的分度轉(zhuǎn)臺3，分度轉(zhuǎn)臺3上安裝有在垂直面內(nèi)回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置5，回轉(zhuǎn)裝置5的回轉(zhuǎn)軸端安裝有氣動夾爪6，工件7由氣動夾爪6夾持移動。由于工件比較大，比較貴重，容易破損，并且是批量加工，因此為保證自動機械手快速穩(wěn)定，該機械手的進給滑板4、分度轉(zhuǎn)臺3及回轉(zhuǎn)裝置5均由伺服電機驅(qū)動，并且氣動夾爪6上設置有防滑裝置。為了避免工件移動和旋轉(zhuǎn)時與支撐面摩擦，該分度轉(zhuǎn)臺3的臺面安裝在升降裝置上，使分度轉(zhuǎn)臺3的臺面有抬起功能，可使工件抬離支撐面。本發(fā)明的工作過程如圖3所示待加工工件7被皮帶輸送裝置輸送至上下料位置見圖中(a)所示，進給滑板4左移，氣動夾爪6夾持工件7，分度轉(zhuǎn)臺3抬起見圖中(b)所示， 進給滑板4右移至極限位，分度轉(zhuǎn)臺3開始順時旋轉(zhuǎn)見圖中(c)所示，分度轉(zhuǎn)臺3轉(zhuǎn)至90° 時(不停)，進給滑板4開始左移見圖中(d)所示，進給滑板4至左極限時，分度轉(zhuǎn)臺3同時轉(zhuǎn)至180°位置停見圖中(e)所示，進給滑板4右移至工件7預定放置區(qū)，分度轉(zhuǎn)臺3下降復位，氣動夾爪6松開見圖中(f)所示，進給滑板4左移，完成上料，工件7進入第一階段磨削循環(huán)見圖中(g)所示，氣動夾爪6回轉(zhuǎn)90°等待見圖中(h)所示，工件7第一階段磨削結(jié)束，進給滑板4右移，氣動夾爪6夾緊工件7見圖中(i)所示，分度轉(zhuǎn)臺3抬起，進給滑板4 右移見圖中(j)所示，氣動夾爪6反方向回轉(zhuǎn)90°復位，進給滑板4右移見圖中(k)所示， 工件7至預定放置區(qū)，分度轉(zhuǎn)臺3下降復位，氣動夾爪6松開見圖中(1)所示，進給滑板4左移，完成二次上料，工件7進入第二階段磨削循環(huán)見圖中(m)所示，工件7第二階段磨削結(jié)束，進給滑板4右移，氣動夾爪6夾緊工件7見圖中(η)所示，分度轉(zhuǎn)臺3抬起，進給滑板4 左移至極限，分度轉(zhuǎn)臺3開始逆時針旋轉(zhuǎn)見圖中(ο)所示，分度轉(zhuǎn)臺3轉(zhuǎn)至90°時(不停)， 進給滑板4開始右移見圖中(ρ)所示，進給滑板4至右極限時，分度轉(zhuǎn)臺3同時轉(zhuǎn)至0°位置停見圖中(q)所示，進給滑板4左移，工件7被送至皮帶輸送帶上，分度轉(zhuǎn)臺3下降復位， 氣動夾爪6松開見圖中(r)所示，進給滑板4右移，完成下料。本發(fā)明通過進給滑板4、分度轉(zhuǎn)臺3及回轉(zhuǎn)裝置5的配合，使安裝在回轉(zhuǎn)裝置5上的氣動夾爪6可自動完成工件的上下料動作，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，效率高。
權(quán)利要求
1.一種硅錠平面磨床用自動機械手，其特征是包括設置在輸送帶(1)旁的機身(2)， 所述機身(2)上安裝有可水平往復移動的進給滑板(4)，所述進給滑板(4)的移動方向垂直于所述輸送帶(1)的輸送方向，所述進給滑板(4 )上安裝有在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的分度轉(zhuǎn)臺 (3)，所述分度轉(zhuǎn)臺(3)上安裝有在垂直面內(nèi)回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置(5)，所述回轉(zhuǎn)裝置(5)的回轉(zhuǎn)軸端安裝有氣動夾爪(6)。
2.按照權(quán)利要求1所述的硅錠平面磨床用自動機械手，其特征是所述進給滑板(4)、 所述分度轉(zhuǎn)臺(3 )及所述回轉(zhuǎn)裝置(5 )均由伺服電機驅(qū)動。
3.按照權(quán)利要求1所述的硅錠平面磨床用自動機械手，其特征是所述分度轉(zhuǎn)臺(3)的臺面安裝在升降裝置上。
4.按照權(quán)利要求1所述的硅錠平面磨床用自動機械手，其特征是所述氣動夾爪(6)上設置有防滑裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種硅錠平面磨床用自動機械手，包括設置在輸送帶旁的機身，所述機身上安裝有可水平往復移動的進給滑板，所述進給滑板的移動方向垂直于所述輸送帶的輸送方向，所述進給滑板上安裝有在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的分度轉(zhuǎn)臺，所述分度轉(zhuǎn)臺上安裝有在垂直面內(nèi)回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)裝置，所述回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)軸端安裝有氣動夾爪。本發(fā)明通過進給滑板、分度轉(zhuǎn)臺及回轉(zhuǎn)裝置的配合，使安裝在回轉(zhuǎn)裝置上的氣動夾爪可自動完成工件的上下料動作，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，效率高。
文檔編號B25J9/08GK102490107SQ20111043141
公開日2012年6月13日 申請日期2011年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月21日
發(fā)明者周振民, 沈曉, 鄧明 申請人:無錫市明鑫數(shù)控磨床有限公司