專利名稱：用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種連桿蓋組裝用工具，特別是涉及一種用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成。
背景技術：
機械手是模仿人手和手臂的某些動作功能，通過固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，如圖1所示，傳統(tǒng)的碼垛機器人機械手包括數控轉臺11、基座12、大臂13、曲臂、小臂14、聯桿及伺服電機15，數控轉臺11用作機器人的底部平臺，基座12通過螺栓固定在數控轉臺11上，大臂13通過諧波齒輪等附件安裝固定在基座12上，小臂14 通過滾動軸承等附件安裝在大臂13上，伺服電機15可帶動基座12進行360°自由旋轉運動，大臂13和小臂14分別直接通過伺服電機15完成前后擺動和上下移動的動作，使得傳統(tǒng)的碼垛機器人機械手的結構剛性比較差，不能搬運重物，在抓取重物時經常發(fā)生抖動。有鑒于上述現有的碼垛機器人機械手存在的缺陷，本設計人，積極加以研究創(chuàng)新， 以期創(chuàng)設一種新型結構的垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，使其更具有實用性。

實用新型內容本實用新型的主要目的在于，克服現有的碼垛機器人機械手存在的缺陷，而提供一種新型結構的垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，所要解決的技術問題是使其整體設備的剛性強，同時能夠穩(wěn)定的抓取重物，從而更加適于實用，且具有產業(yè)上的利用價值。本實用新型的目的及解決其技術問題是采用以下技術方案來實現的。依據本實用新型提出的用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，包括數控轉臺、基座、大臂、曲臂、 小臂、聯桿及伺服電機，所述小臂與大臂連接，所述基座的左右兩側設置有型腔，所述左右兩側的型腔內固定設置有諧波齒輪，所述大臂和所述小臂均通過過度法蘭盤分別對應與安裝在左右兩側型腔內的諧波齒輪連接，所述曲臂和所述小臂通過聯桿連接成一整體，所述伺服電機驅動諧波齒輪帶動大臂及曲臂旋轉完成機械手臂的上下及前后移動。前述的用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，其中所述的曲臂和所述小臂通過聯桿兩端的連接銷連接成一整體。前述的用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，其中所述的諧波齒輪通過壓蓋固定在所述型腔的左右兩側內。借由上述技術方案，本實用新型用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成至少具有下列優(yōu)點本實用新型的用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，通過將大臂、小臂、曲臂和聯桿設計成整體框架結構，提高了整體結構的剛性，同時也提升了數控機器人的機械手臂的穩(wěn)定性，利用諧波齒輪將伺服電機轉速降低，形成了大扭矩的傳遞，克服了傳統(tǒng)的碼垛機器人不能搬運重物的缺陷。綜上所述，本實用新型特殊結構的用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，其具有上述諸多的優(yōu)點及實用價值，從而更加適于實用。上述說明僅是本實用新型技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。

圖1為傳統(tǒng)的碼垛機器人機械手的主視圖；圖2為圖1的左視圖；圖3為本實用新型所述的用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成的主視圖；圖4為圖3的左視圖。
具體實施方式
為更進一步闡述本實用新型為達成預定實用新型目的所采取的技術手段及功效，
以下結合附圖及較佳實施例，對本實用新型的具體實施方式
詳細說明如后。如圖3和圖4所示，本實用新型數控機器人-機械手曲臂傳動結構總成，包括數控轉臺201、基座202、大臂203、小臂204、曲臂205、聯桿206和伺服電機207，本實用新型的數控轉臺201用作機器人的底部平臺，基座202采用螺栓固定在數控轉臺201上，通過伺服電機207驅動數控轉臺201帶動基座202進行360°回轉完成旋轉動作；第一諧波齒輪209 和第二諧波齒輪214通過壓蓋208固定在基座202的左右兩側設置的型腔內；大臂203利用第一過度法蘭盤210與安裝在左側型腔內的第一諧波齒輪209連接，小臂204利用軸承及第一連接銷212與大臂203連接，曲臂205利用第二過度法蘭盤211與安裝在右側型腔內的第二諧波齒輪214連接，將小臂204與曲臂205通過聯桿206兩端的第一連接銷212 連接成四邊形的整體結構，將提高了本實用新型整體結構的剛性，同時也提升了數控機器人的機械手臂的穩(wěn)定性，通過伺服電機207驅動基座202型腔內第一諧波齒輪209帶動大臂203旋轉完成機械手臂的上下移動，通過伺服電機207驅動基座202型腔內第一諧波齒輪209帶動曲臂205旋轉完成機械手臂的前后移動。利用第一諧波齒輪209和第二諧波齒輪214將伺服電機207的轉速降低，形成了大扭矩的傳遞，完善了數控工業(yè)機器人的碼垛功能。以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍內，當可利用上述揭示的技術內容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術方案的內容，依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾， 均仍屬于本實用新型技術方案的范圍內。
權利要求1.用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，包括數控轉臺、基座、大臂、曲臂、小臂、聯桿及伺服電機，所述小臂與大臂連接，其特征在于，所述基座的左右兩側設置有型腔， 所述左右兩側的型腔內固定設置有諧波齒輪，所述大臂和所述小臂均通過過度法蘭盤分別對應與安裝在左右兩側型腔內的諧波齒輪連接，所述曲臂和所述小臂通過聯桿連接成一整體。
2.根據權利要求1所述的用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，其特征在于， 所述曲臂和所述小臂通過聯桿兩端的連接銷連接成一整體。
3.根據權利要求1所述的用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，其特征在于， 所述諧波齒輪通過壓蓋固定在所述型腔的左右兩側內。
專利摘要本實用新型公開了一種用于碼垛機器人的機械手曲臂傳動結構總成，包括數控轉臺、基座、大臂、曲臂、小臂、聯桿及伺服電機，所述小臂與大臂連接，所述基座的左右兩側設置有型腔，所述左右兩側的型腔內固定設置有諧波齒輪，所述大臂和所述小臂均通過過度法蘭盤分別對應與安裝在左右兩側型腔內的諧波齒輪連接，所述曲臂和所述小臂通過聯桿連接成一整體，通過將大臂、小臂、曲臂和聯桿設計成整體框架結構，提高了整體結構的剛性，同時也提升了數控機器人的機械手臂的穩(wěn)定性，利用諧波齒輪將伺服電機轉速降低，形成了大扭矩的傳遞，克服了傳統(tǒng)的碼垛機器人不能搬運重物的缺陷。
文檔編號B25J9/06GK202097744SQ20112006381
公開日2012年1月4日 申請日期2011年8月1日 優(yōu)先權日2011年8月1日
發(fā)明者劉斌 申請人:南京肯信精密機器制造有限公司