專利名稱：碼垛機器人的機械手抓料裝置總成的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種工業(yè)碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，屬于機械制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
機械手是模仿人手和手臂的某些動作功能，通過固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，隨著工業(yè)社會機械化和智能化程度的不斷進步，通過碼垛機器人搬運貨物得到了廣泛的應(yīng)用，如圖1所示，傳統(tǒng)的碼垛機器人機械手的抓料結(jié)構(gòu)，包括機械手臂1、兩指氣缸4、傳動皮帶2和伺服電機，機械手臂1為空心結(jié)構(gòu)，機械手臂1的前端和后端均安裝設(shè)置有通過傳動皮帶2連接的傳動輪3，安裝在機械手臂1外端的伺服電機驅(qū)動后端的傳動輪3，通過傳動皮帶2控制前端的傳動輪3旋轉(zhuǎn)，帶動固定在前端傳動輪3上的兩指氣缸4準確旋轉(zhuǎn)定位，完成機械手的抓料動作。傳統(tǒng)的碼垛機器人抓料結(jié)構(gòu)簡單，定位精確，但是受到伺服電機扭矩的影響，不能抓取重物，而且成本造價偏高，其實際應(yīng)用受到限制。有鑒于上述現(xiàn)有的碼垛機器人機械手的抓料結(jié)構(gòu)存在的缺陷，本設(shè)計人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種新型結(jié)構(gòu)的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，使其更具有實用性。

實用新型內(nèi)容本實用新型的主要目的在于，克服現(xiàn)有的碼垛機器人機械手的抓料結(jié)構(gòu)存在的缺陷，而提供一種新型結(jié)構(gòu)的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，所要解決的技術(shù)問題是使其靈活的搬運重物，從而更加適于實用，且具有產(chǎn)業(yè)上的利用價值。本實用新型的目的及解決其技術(shù)問題是采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。依據(jù)本實用新型提出的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，包括機械手臂和兩指氣缸、定位軸、導(dǎo)桿氣缸和撥桿，所述機械手臂和所述導(dǎo)桿氣缸通過掛耳相連接，所述掛耳固定在所述機械手臂上，所述撥桿的一端固定在導(dǎo)桿氣缸的前端，另一端和定位軸相連接，所述定位軸安裝在機械手臂上且?guī)觾芍笟飧籽囟ㄎ惠S的軸線旋轉(zhuǎn)。本實用新型的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。前述的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，其中所述的定位軸的中心設(shè)置有方孔，所述撥桿的另一端通過插入定位軸中心的方孔固定連接定位軸。前述的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，其中所述的掛耳底部設(shè)置有螺紋，所述掛耳通過底部螺紋固定在機械手臂上。借由上述技術(shù)方案，本實用新型的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成至少具有下列優(yōu)點通過將機械手臂與導(dǎo)桿氣缸以及兩指氣缸設(shè)計一體式結(jié)構(gòu)，利用氣缸的伸縮原理，通過調(diào)整氣壓，便于本實用新型的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成靈活搬運重物，定位軸安裝在機械手臂上且?guī)觾芍笟飧籽囟ㄎ惠S的軸線旋轉(zhuǎn)，完善了工業(yè)機器人的碼垛功能，且本實用新型造價低，便于客戶大規(guī)模的使用。綜上所述，本實用新型特殊結(jié)構(gòu)的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，其具有上述諸多的優(yōu)點及實用價值，從而更加適于實用。上述說明僅是本實用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。

圖1為傳統(tǒng)的碼垛機器人機械手的抓料結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為實用新型所述的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為更進一步闡述本實用新型為達成預(yù)定實用新型目的所采取的技術(shù)手段及功效，
以下結(jié)合附圖及較佳實施例，對本實用新型的具體實施方式
詳細說明如后。如圖2所示，碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，包括機械手臂21、導(dǎo)桿氣缸23、 撥桿對、定位軸25、兩指氣缸26。其中機械手臂21前端用作安裝抓料裝置，導(dǎo)桿氣缸23通過掛耳22與機械手臂21聯(lián)接，掛耳22的底部設(shè)置有螺紋，掛耳22通過底部螺紋固定在機械手臂21上，撥桿M的上端固定在導(dǎo)桿氣缸23前端，撥桿M的下端插入定位軸25中心的方孔與定位軸25固定連接，定位軸25安裝在機械手臂21上且與兩指氣缸沈相連接。利用氣源控制導(dǎo)桿氣缸23活塞的前后運動，通過導(dǎo)桿氣缸23帶動撥桿M左右擺動，撥桿M 將力傳遞至定位軸25，定位軸25帶動兩指氣缸沈沿定位軸25的軸線旋轉(zhuǎn)，完善了工業(yè)機器人的碼垛功能，利用氣缸的伸縮原理，通過調(diào)整氣壓，使得本實用新型的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成靈活的搬運重物，氣源控制兩指氣缸沈夾緊及放松完成機械手臂碼垛工件的功能。以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾， 均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，包括機械手臂和兩指氣缸，其特征在于，它還包括定位軸、導(dǎo)桿氣缸和撥桿，所述機械手臂和所述導(dǎo)桿氣缸通過掛耳相連接，所述掛耳固定在所述機械手臂上，所述撥桿的一端固定在導(dǎo)桿氣缸的前端，另一端和定位軸相連接，所述定位軸安裝在機械手臂上且?guī)觾芍笟飧籽囟ㄎ惠S的軸線旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，其特征在于，所述定位軸的中心設(shè)置有方孔，所述撥桿的另一端通過插入定位軸中心的方孔固定連接定位軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，其特征在于，所述掛耳底部設(shè)置有螺紋，所述掛耳通過底部螺紋固定在機械手臂上。
專利摘要本實用新型公開了一種碼垛機器人的機械手抓料裝置總成，包括機械手臂和兩指氣缸、定位軸、導(dǎo)桿氣缸和撥桿，所述機械手臂和所述導(dǎo)桿氣缸通過掛耳相連接，所述掛耳固定在所述機械手臂上，所述撥桿的一端固定在導(dǎo)桿氣缸的前端，另一端和定位軸相連接，所述定位軸安裝在機械手臂上且?guī)觾芍笟飧籽囟ㄎ惠S的軸線旋轉(zhuǎn)，通過將機械手臂與導(dǎo)桿氣缸以及兩指氣缸設(shè)計一體式結(jié)構(gòu)，利用氣缸的伸縮原理，通過調(diào)整氣壓，便于本實用新型的碼垛機器人的機械手抓料裝置總成靈活搬運重物，定位軸安裝在機械手臂上且?guī)觾芍笟飧籽囟ㄎ惠S的軸線旋轉(zhuǎn)，完善了工業(yè)機器人的碼垛功能，且本實用新型造價低，便于客戶大規(guī)模的使用。
文檔編號B25J9/08GK202054453SQ20112006381
公開日2011年11月30日 申請日期2011年3月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月14日
發(fā)明者劉斌 申請人:南京肯信精密機器制造有限公司