專利名稱：一種多軸二向輸出式機(jī)器人臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種具有三個(gè)輸出軸且輸出二個(gè)方向旋轉(zhuǎn)動力的機(jī)器人臂。
技術(shù)背景現(xiàn)有的機(jī)器人的機(jī)器人臂一般只有一個(gè)輸出轉(zhuǎn)軸，有些有多個(gè)轉(zhuǎn)軸輸出旋轉(zhuǎn)動力的機(jī)器人臂，由于各軸是分開安裝，使得機(jī)器人臂體積大，無法適應(yīng)多種環(huán)境工作的要求
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供一種多軸二向輸出式機(jī)器人臂，它體積小，能輸出二個(gè)相垂直方向的旋轉(zhuǎn)動力，能適合澆注和焊接等工作場所的要求， 從而增加機(jī)器人臂的功能，以適應(yīng)多種工作環(huán)境。本實(shí)用新型的技術(shù)解決措施如下一種多軸二向輸出式機(jī)器人臂，包括殼體、第一臂軸、第二臂軸和第三臂軸，第一臂軸插套在第二臂軸中，第一軸承的內(nèi)圈固定在第一臂軸上、第一軸承的外圈固定在第二臂軸上；第二臂軸插套在第三臂軸中，第二軸承的內(nèi)圈固定在第二臂軸上、第一軸承的外圈固定在第三臂軸上；第三臂軸插套在殼體中，第三軸承的內(nèi)圈固定在第三臂軸上、第三軸承的外圈固定在殼體上；第三臂軸上固定有第二殼體，第二臂軸上固定有第二傘齒輪，第二傘齒輪與第二向輸出軸上的第二向傘齒輪相嚙合；第一臂軸上固定有第一傘齒輪，第一傘齒輪與齒輪箱的輸入軸上的輸入軸傘齒輪相嚙合，齒輪箱的輸出軸上固定有輸出軸傘齒輪，輸出軸傘齒輪與第一向輸出軸上的第一向傘齒輪相嚙合。所述第一臂軸上固定有第一臂軸楔輪，第一臂軸電機(jī)通過楔輪和楔帶帶動第一臂軸楔輪轉(zhuǎn)動；第二臂軸上固定有第二臂軸楔輪，第二臂軸電機(jī)通過楔輪和楔帶帶動第二臂軸楔輪轉(zhuǎn)動；第三臂軸上固定有第二臂軸楔輪，第三臂軸電機(jī)通過楔輪和楔帶帶動第三臂軸楔輪轉(zhuǎn)動。本實(shí)用新型的有益效果在于它體積小，能輸出二個(gè)相垂直方向的旋轉(zhuǎn)動力，能適合澆注和焊接等工作場所的要求，從而增加機(jī)器人臂的功能，以適應(yīng)多種工作環(huán)境。

[0015]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖具體實(shí)施方式
實(shí)施例見圖1所示，一種多軸二向輸出式機(jī)器人臂，包括殼體1、第一臂軸2、第二臂軸3和第三臂軸4，第一臂軸2插套在第二臂軸3中，第一軸承2-3的內(nèi)圈固定在第一臂軸2上、第一軸承2-3的外圈固定在第二臂軸3上；第二臂軸3插套在第三臂軸4中，第二軸承3-4的內(nèi)圈固定在第二臂軸3上、第一軸承3-4的外圈固定在第三臂軸4上；第三臂軸4插套在殼體1中，第三軸承4-1的內(nèi)圈固定在第三臂軸4上、第三軸承 4-1的外圈固定在殼體1上；第三臂軸4上固定有第二殼體5，第二臂軸3上固定有第二傘齒輪33，第二傘齒輪 33與第二向輸出軸6上的第二向傘齒輪61相嚙合；第一臂軸2上固定有第一傘齒輪23，第一傘齒輪23與齒輪箱7的輸入軸上的輸入軸傘齒輪71相嚙合，齒輪箱7的輸出軸上固定有輸出軸傘齒輪72，輸出軸傘齒輪72與第一向輸出軸8上的第一向傘齒輪81相嚙合。 所述第一臂軸2上固定有第一臂軸楔輪21，第一臂軸電機(jī)22通過楔輪和楔帶帶動第一臂軸楔輪21轉(zhuǎn)動；第二臂軸3上固定有第二臂軸楔輪31，第二臂軸電機(jī)32通過楔輪和楔帶帶動第二臂軸楔輪31轉(zhuǎn)動；第三臂軸4上固定有第二臂軸楔輪41，第三臂軸電機(jī)42通過楔輪和楔帶帶動第三臂軸楔輪41轉(zhuǎn)動。工作原理由于第一臂軸2、第二臂軸3和第三臂軸4插套在一起，所以它占用體積小。第一臂軸2通過齒輪箱7帶動第一向輸出軸8轉(zhuǎn)動，這樣輸出一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)動力。第二臂軸3帶動第二向輸出軸6輸出一個(gè)與第二臂軸3垂直方向的旋轉(zhuǎn)動力，第三臂軸4可以帶動第二殼體5整體轉(zhuǎn)動，從而調(diào)整第二向輸出軸6的位置。
權(quán)利要求1.一種多軸二向輸出式機(jī)器人臂，包括殼體(1)、第一臂軸(2)、第二臂軸(3)和第三臂軸(4)，其特征在于第一臂軸(2)插套在第二臂軸(3)中，第一軸承(2-3)的內(nèi)圈固定在第一臂軸(2)上、第一軸承(2-3)的外圈固定在第二臂軸(3)上；第二臂軸(3)插套在第三臂軸(4)中，第二軸承(3-4)的內(nèi)圈固定在第二臂軸(3)上、 第一軸承(3-4)的外圈固定在第三臂軸(4)上；第三臂軸(4)插套在殼體(1)中，第三軸承(4-1)的內(nèi)圈固定在第三臂軸(4)上、第三軸承(4-1)的外圈固定在殼體(1)上；第三臂軸(4)上固定有第二殼體(5)，第二臂軸(3)上固定有第二傘齒輪(33)，第二傘齒輪(33)與第二向輸出軸(6)上的第二向傘齒輪(61)相嚙合；第一臂軸(2)上固定有第一傘齒輪(23)，第一傘齒輪(23)與齒輪箱(7)的輸入軸上的輸入軸傘齒輪(71)相嚙合，齒輪箱(7)的輸出軸上固定有輸出軸傘齒輪(72)，輸出軸傘齒輪(72)與第一向輸出軸⑶上的第一向傘齒輪(81)相嚙合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軸二向輸出式機(jī)器人臂，其特征在于第一臂軸(2) 上固定有第一臂軸楔輪(21)，第一臂軸電機(jī)(22)通過楔輪和楔帶帶動第一臂軸楔輪(21) 轉(zhuǎn)動；第二臂軸(3)上固定有第二臂軸楔輪(31)，第二臂軸電機(jī)(32)通過楔輪和楔帶帶動第二臂軸楔輪(31)轉(zhuǎn)動；第三臂軸(4)上固定有第二臂軸楔輪(41)，第三臂軸電機(jī)(42)通過楔輪和楔帶帶動第三臂軸楔輪(41)轉(zhuǎn)動。
專利摘要一種多軸二向輸出式機(jī)器人臂，第三臂軸插套在殼體中，第三軸承的內(nèi)圈固定在第三臂軸上、第三軸承的外圈固定在殼體上；第三臂軸上固定有第二殼體，第二臂軸上固定有第二傘齒輪，第二傘齒輪與第二向輸出軸上的第二向傘齒輪相嚙合；第一臂軸上固定有第一傘齒輪，第一傘齒輪與齒輪箱的輸入軸上的輸入軸傘齒輪相嚙合，齒輪箱的輸出軸上固定有輸出軸傘齒輪，輸出軸傘齒輪與第一向輸出軸上的第一向傘齒輪相嚙合。它體積小，能輸出二個(gè)相垂直方向的旋轉(zhuǎn)動力，能適合澆注和焊接等工作場所的要求，從而增加機(jī)器人臂的功能，以適應(yīng)多種工作環(huán)境。
文檔編號B25J18/00GK202162811SQ20112024423
公開日2012年3月14日 申請日期2011年7月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月12日
發(fā)明者周?？? 張錫康, 梁品松, 陳國東 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué), 浙江萬豐摩輪有限公司