專利名稱：撥動式機械手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及電子加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種撥動式機械手爪。
背景技術(shù)：
隨著電子工業(yè)的迅速發(fā)展，電子加工設(shè)備的應(yīng)用越來越廣泛，而機械手爪是電子加工設(shè)備中非常常用的裝置，機械手爪主要用于夾取電子元件，并將其運送和安裝到電路板，但現(xiàn)有的機械手爪由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制難度高而導(dǎo)致加工設(shè)備成本比較高昂。中國專利授權(quán)公告號CN^17983Y公開了一種機械手爪，由電動機、卷筒軸、聯(lián)軸器、鋼絲繩、夾板、彈簧、掛鉤、底板和軸承及軸承座組成，電動機固定在底板上，卷筒軸一端通過聯(lián)軸器與電動機聯(lián)結(jié)，另一端通過軸承固定，軸承安裝在軸承座里并固定在底板上； 底板下部設(shè)置左右兩個掛鉤，兩個掛鉤分別通過彈簧與兩個夾板連接，兩個夾板分別絞接在底板上，鋼絲繩一端固定在卷筒軸上，另一端設(shè)有兩個接頭，并分別連接兩個夾板。由于其裝夾時利用鋼絲繩而放松時利用的是彈簧，而且手爪具有重復(fù)操作這一特征，必然會導(dǎo)致由于疲勞而引發(fā)的斷裂，這樣勢必會影響機械手爪的正常工作，使用壽命較短，維修費用大。隨著電子工業(yè)的迅速發(fā)展，電子加工設(shè)備的應(yīng)用越來越廣泛，而機械手爪是電子加工設(shè)備中非常常用的裝置，機械手爪主要用于夾取電子元件，并將其運送和安裝到電路板，但現(xiàn)有的機械手爪由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制難度高而導(dǎo)致加工設(shè)備成本比較高昂。中國專利授權(quán)公告號CN^17983Y公開了一種機械手爪，由電動機、卷筒軸、聯(lián)軸器、鋼絲繩、夾板、彈簧、掛鉤、底板和軸承及軸承座組成，電動機固定在底板上，卷筒軸一端通過聯(lián)軸器與電動機聯(lián)結(jié)，另一端通過軸承固定，軸承安裝在軸承座里并固定在底板上； 底板下部設(shè)置左右兩個掛鉤，兩個掛鉤分別通過彈簧與兩個夾板連接，兩個夾板分別絞接在底板上，鋼絲繩一端固定在卷筒軸上，另一端設(shè)有兩個接頭，并分別連接兩個夾板。由于其裝夾時利用鋼絲繩而放松時利用的是彈簧，而且手爪具有重復(fù)操作這一特征，必然會導(dǎo)致由于疲勞而引發(fā)的斷裂，這樣勢必會影響機械手爪的正常工作，使用壽命較短，維修費用大。實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、控制精確、使用壽命長的撥動式機械手爪。為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案撥動式機械手爪，包括手爪本體及裝設(shè)于手爪本體的夾料機構(gòu)，所述夾料機構(gòu)包括活動設(shè)置于手爪本體的肘接頭、 活動裝設(shè)于手爪本體的兩個夾料滑塊、鉸接于手爪本體的兩個球頭鉸接件及驅(qū)動肘接頭上下移動的驅(qū)動機構(gòu)，球頭鉸接件的一端設(shè)置有球形撥頭，所述夾料滑塊開設(shè)有聯(lián)動孔，球形撥頭插裝于聯(lián)動孔，球頭鉸接件的另一端設(shè)置有撥叉，所述肘接頭的下部裝設(shè)有撥銷，該撥銷活動嵌設(shè)于球頭鉸接件的撥叉內(nèi)。其中，所述手爪本體裝設(shè)有兩個鉸接銷，所述兩個球頭鉸接件的中部分別套裝于兩個鉸接銷。 其中，所述肘接頭的上部開設(shè)有聯(lián)動槽，該聯(lián)動槽的截面下部呈圓形，該聯(lián)動槽的截面上部呈矩形；所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動桿及帶動驅(qū)動桿上下移動的動力裝置，驅(qū)動桿的下端設(shè)置有連接球頭，該連接球頭活動嵌設(shè)于聯(lián)動槽的下部。 進一步，所述手爪本體的上部裝設(shè)有連接蓋，連接蓋開設(shè)有花鍵孔，所述驅(qū)動桿穿過該花鍵孔。其中，所述動力裝置為氣壓缸或液壓缸，氣壓缸或液壓缸與驅(qū)動桿的上端連接。更進一步，所述夾料滑塊裝設(shè)有夾料頭。本實用新型的有益效果在于本實用新型提供了一種撥動式機械手爪，包括手爪本體及裝設(shè)于手爪本體的夾料機構(gòu)，所述夾料機構(gòu)包括活動設(shè)置于手爪本體的肘接頭、活動裝設(shè)于手爪本體的兩個夾料滑塊、鉸接于手爪本體的兩個球頭鉸接件及驅(qū)動肘接頭上下移動的驅(qū)動機構(gòu)，球頭鉸接件的一端設(shè)置有球形撥頭，所述夾料滑塊開設(shè)有聯(lián)動孔，球形撥頭插裝于聯(lián)動孔，球頭鉸接件的另一端設(shè)置有撥叉，所述肘接頭的下部裝設(shè)有撥銷，該撥銷活動嵌設(shè)于球頭鉸接件的撥叉內(nèi)。在進行夾取動作時，肘接頭在驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動作用下向上移動，并帶動球頭鉸接件轉(zhuǎn)動，兩個球頭鉸接件的球形撥頭相互靠近，兩個夾料滑塊在球形撥頭的撥動作用下相互靠攏，從而實現(xiàn)所述撥動式機械手爪的夾取動作；當(dāng)肘接頭在驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動作用下向下移動時，肘接頭帶動球頭鉸接件反向轉(zhuǎn)動，兩個球頭鉸接件的球形撥頭相互遠(yuǎn)離，兩個夾料滑塊在球形撥頭的撥動作用下相互分離，從而實現(xiàn)所述撥動式機械手爪的松開動作，本實用新型所述撥動式機械手爪結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、控制精確度高，避免了零件的疲勞變形，大大延長設(shè)備的使用壽命，經(jīng)濟效益高。

圖1為本實用新型一種實施例的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實用新型一種實施例的立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。
具體實施方式
為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實施例與附圖對本實用新型作進一步的說明，實施方式提及的內(nèi)容并非對本實用新型的限定。如圖1和圖2所示，一種撥動式機械手爪，包括手爪本體1及裝設(shè)于手爪本體1的夾料機構(gòu)，所述夾料機構(gòu)包括活動設(shè)置于手爪本體ι的肘接頭2、活動裝設(shè)于手爪本體1的兩個夾料滑塊3、鉸接于手爪本體1的兩個球頭鉸接件4及驅(qū)動肘接頭2上下移動的驅(qū)動機構(gòu)，球頭鉸接件4的一端設(shè)置有球形撥頭5，所述夾料滑塊3開設(shè)有聯(lián)動孔16，球形撥頭5 插裝于聯(lián)動孔16，球頭鉸接件4的另一端設(shè)置有撥叉6，所述肘接頭2的下部裝設(shè)有撥銷7， 該撥銷7活動嵌設(shè)于球頭鉸接件4的撥叉6內(nèi)。在進行夾取動作時，肘接頭2在驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動作用下向上移動，并帶動球頭鉸接件4轉(zhuǎn)動，兩個球頭鉸接件4的球形撥頭5相互靠近，兩個夾料滑塊3在球形撥頭5的撥動作用下相互靠攏，從而實現(xiàn)所述撥動式機械手爪的夾取動作；當(dāng)肘接頭2在驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動作用下向下移動時，肘接頭2帶動球頭鉸接件4反向轉(zhuǎn)動，兩個球頭鉸接件4的球形撥頭5相互遠(yuǎn)離，兩個夾料滑塊3在球形撥頭5的撥動作用下相互分離，從而實現(xiàn)所述撥動式機械手爪的松開動作，本實用新型所述撥動式機械手爪結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、控制精確度高，避免了零件的疲勞變形，大大延長設(shè)備的使用壽命， 經(jīng)濟效益高。本實施例的所述手爪本體1裝設(shè)有兩個鉸接銷8，所述兩個球頭鉸接件4的中部分別套裝于兩個鉸接銷8。肘接頭2在驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動作用下上下移動時，球頭鉸接件4繞鉸接銷8正向或反向轉(zhuǎn)動，以間接實現(xiàn)所述新型手爪的夾緊和松開動作，反應(yīng)靈敏，控制精度
尚ο本實施例的所述肘接頭2的上部開設(shè)有聯(lián)動槽9，該聯(lián)動槽9的截面下部呈圓形， 該聯(lián)動槽9的截面上部呈矩形；所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動桿10及帶動驅(qū)動桿10上下移動的動力裝置，驅(qū)動桿10的下端設(shè)置有連接球頭11，該連接球頭11活動嵌設(shè)于聯(lián)動槽9的下部，呈圓形部分的截面直徑大于呈矩形部分的寬度。在實際應(yīng)用中，本實用新型所述驅(qū)動桿 10帶動肘接頭2上下移動時，所述夾料機構(gòu)繞驅(qū)動桿10的軸線轉(zhuǎn)動，由于連接球頭11可以在聯(lián)動槽9的下部轉(zhuǎn)動，從而不影響夾料機構(gòu)的轉(zhuǎn)動操作，結(jié)構(gòu)簡單，實用性強。本實施例的所述手爪本體1的上部裝設(shè)有連接蓋12，連接蓋12開設(shè)有花鍵孔13， 所述驅(qū)動桿10穿過該花鍵孔13。所述連接蓋12的設(shè)置一方面是為了花鍵孔13與花鍵軸的連接，方便通過花鍵軸帶動夾料機構(gòu)轉(zhuǎn)動，另一方面是為了防止外界的灰塵落入所述手爪本體1內(nèi)部而影響夾料機構(gòu)的潤滑，減小所述夾料機構(gòu)的內(nèi)部磨損，延長所述撥動式機械手爪的實用壽命。本實施例的所述動力裝置為氣壓缸14或液壓缸，氣壓缸14或液壓缸與驅(qū)動桿10 的上端連接。優(yōu)選的實施方式是所述動力裝置為氣壓缸14，利用氣壓驅(qū)動來控制氣壓缸14 的動力桿的伸出和回縮，進而實現(xiàn)動力裝置的驅(qū)動功能，控制工序簡單便捷，實用性更強。 當(dāng)然，所述動力裝置還可以為液壓缸，利用液壓驅(qū)動來控制液壓缸的動力桿的伸出和回縮， 或者，所述動力裝置還可以為伺服電機配合齒輪齒條來帶動驅(qū)動桿10的上下移動，同樣也能達到上述技術(shù)效果。本實施例的所述夾料滑塊3裝設(shè)有夾料頭15，該夾料頭15開設(shè)有與電子元件外形相對應(yīng)的凹槽，當(dāng)所述撥動式機械手爪在夾取電子元件時，夾料頭15用于減小對電子元件的損傷，凹槽有利于提高夾取電子元件的穩(wěn)固性。夾料頭15的凹槽的具體形狀可依據(jù)電子元件的具體外形而制定，當(dāng)加工的電子元件改變時，只需要更換相應(yīng)的夾料頭15即可，無需將撥動式機械手爪整體更換，降低改裝難度和改裝成本，實用性更強。優(yōu)選的實施方式是所述夾料頭15為塑料或軟質(zhì)塑膠制作，其防損效果更佳。上述實施例為本實用新型較佳的實現(xiàn)方案之一，除此之外，本實用新型還可以其它方式實現(xiàn)，在不脫離本實用新型發(fā)明構(gòu)思的前提下任何顯而易見的替換均在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.撥動式機械手爪，包括手爪本體(1)及裝設(shè)于手爪本體(1)的夾料機構(gòu)，其特征在于所述夾料機構(gòu)包括活動設(shè)置于手爪本體(1)的肘接頭(2)、活動裝設(shè)于手爪本體(1)的兩個夾料滑塊(3 )、鉸接于手爪本體(1)的兩個球頭鉸接件(4 )及驅(qū)動肘接頭(2 )上下移動的驅(qū)動機構(gòu)，球頭鉸接件(4)的一端設(shè)置有球形撥頭(5)，所述夾料滑塊(3)開設(shè)有聯(lián)動孔 (16)，球形撥頭(5)插裝于聯(lián)動孔(16)，球頭鉸接件(4)的另一端設(shè)置有撥叉(6)，所述肘接頭(2)的下部裝設(shè)有撥銷(7)，該撥銷(7)活動嵌設(shè)于球頭鉸接件(4)的撥叉(6)內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撥動式機械手爪，其特征在于所述手爪本體(1)裝設(shè)有兩個鉸接銷(8 )，所述兩個球頭鉸接件(4 )的中部分別套裝于兩個鉸接銷(8 )。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撥動式機械手爪，其特征在于所述肘接頭(2)的上部開設(shè)有聯(lián)動槽(9)，該聯(lián)動槽(9)的截面下部呈圓形，該聯(lián)動槽(9)的截面上部呈矩形；所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動桿(10)及帶動驅(qū)動桿(10)上下移動的動力裝置，驅(qū)動桿(10) 的下端設(shè)置有連接球頭(11 )，該連接球頭(11)活動嵌設(shè)于聯(lián)動槽(9)的下部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的撥動式機械手爪，其特征在于所述手爪本體(1)的上部裝設(shè)有連接蓋(12)，連接蓋(12)開設(shè)有花鍵孔(13)，所述驅(qū)動桿(10)穿過該花鍵孔(13)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的撥動式機械手爪，其特征在于所述動力裝置為氣壓缸(14) 或液壓缸，氣壓缸(14)或液壓缸與驅(qū)動桿(10)的上端連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撥動式機械手爪，其特征在于所述夾料滑塊(3)裝設(shè)有夾料頭(15)。
專利摘要本實用新型涉及電子加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種撥動式機械手爪，包括手爪本體及夾料機構(gòu)，所述夾料機構(gòu)包括肘接頭、兩個夾料滑塊、兩個球頭鉸接件驅(qū)動機構(gòu)，球頭鉸接件的一端設(shè)置有球形撥頭，球頭鉸接件的另一端設(shè)置有撥叉，所述肘接頭的下部裝設(shè)有撥銷，該撥銷活動嵌設(shè)于球頭鉸接件的撥叉內(nèi)。肘接頭在驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動作用下向上移動，并帶動球頭鉸接件轉(zhuǎn)動，兩個球頭鉸接件的球形撥頭相互靠近，兩個夾料滑塊在球形撥頭的撥動作用下相互靠攏，從而實現(xiàn)所述撥動式機械手爪的夾取動作；本實用新型所述撥動式機械手爪結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、控制精確度高，避免了零件的疲勞變形，大大延長設(shè)備的使用壽命，經(jīng)濟效益高。
文檔編號B25J9/06GK202162804SQ20112025080
公開日2012年3月14日 申請日期2011年7月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月15日
發(fā)明者方偉杰, 曾翔清, 梁發(fā)新, 肖華, 陳卓標(biāo), 高喜宏 申請人:東莞市新澤谷機械有限公司