專利名稱：控制裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及對工業(yè)用機器人等進行控制的控制裝置的結構。
背景技術：
作為以往的工業(yè)用機器人等的控制裝置，為了同時實現(xiàn)控制裝置的部件等的收納能力提高和小型化這兩者，且提高控制裝置內部的維護性，已知有如下的結構。將控制裝置的框體前后分割，利用鉸鏈將分割后的框體的側面連結而使前側的框體像門那樣能夠轉動，在維護時將分割的前側的框體打開而能夠對收納在后部的框體中的部件進行維護(例如，參照專利文獻1)?？紤]將多臺控制裝置緊密地設置的情況和將控制裝置設置在狹窄的空間中的情況等。在這種情況下，存在如下的課題在以往的控制裝置的結構中，當維護時打開了前側的框體之際，轉動側的框體的干涉區(qū)域增大，與相鄰設置的其他的控制裝置、周圍的壁或設備等發(fā)生干涉等，從而控制裝置的設置自由度受損較大。另外，是按照分割的框體進行轉動的結構，分割的狀態(tài)的各個框體的側面和頂面的尺寸比未分割的狀態(tài)減小。因此，線纜類或任選件類向控制裝置的側面或頂面的安裝面積減小，存在線纜類或任選件類的安裝受限制這樣的課題。另外，在要求控制裝置的框體的防塵性時，在前方的框體和安裝于該前方的框體上的門之間需要防塵，而且，在前方的框體與后方的框體之間也需要防塵。如此，由于框體的連結部分別需要防塵構件，因此與未將框體前后分割的結構的控制裝置相比，還具有與防塵相關的部件個數(shù)增加等成本增加這樣的課題。現(xiàn)有技術文獻專利文獻專利文獻1國際公開第2007/122903號

發(fā)明內容
本發(fā)明提供一種不會較大地損害設置自由度，線纜類或任選件類的安裝不受限制，且與不將框體前后分割的結構的控制裝置相比，與防塵相關的成本不會增加的控制裝置。本發(fā)明的控制裝置具備收納有第一電氣部件的第一框體；收納在上述第一框體的內部且收納有第二電氣部件的第二框體；通過在上述第一框體的側面設置的第一鉸鏈而支承為開閉自如的正面門，其中，在上述第一框體與上述第二框體之間設置有第二鉸鏈，通過上述第二鉸鏈將上述第二框體支承為轉動自如，以便于在打開了上述正面門的狀態(tài)下能夠使上述第二框體的至少一部分向上述第一框體的外部伸出。根據該結構，能夠實現(xiàn)控制裝置的收納能力和維護性變得良好且控制裝置的設置自由度和任選件的安裝性也不會受損的結構。而且，由于能夠在第一框體與正面門之間設置防塵部件而能夠確保防塵性，因此，能夠以少的部件個數(shù)來實現(xiàn)控制裝置的防塵結構。


圖1是本發(fā)明的實施方式1中的機器人控制裝置的正面?zhèn)攘Ⅲw圖。圖2是表示本發(fā)明的實施方式1中的機器人控制裝置的將正面門打開的狀態(tài)的正面?zhèn)攘Ⅲw圖。圖3是表示本發(fā)明的實施方式1中的機器人控制裝置的將正面門和第二框體打開的狀態(tài)的正面?zhèn)攘Ⅲw圖。圖4是表示本發(fā)明的實施方式1中的機器人控制裝置的將正面門和第二框體打開的狀態(tài)的俯視圖。圖5是表示本發(fā)明的實施方式1中的機器人控制裝置的使第二鉸鏈的旋轉軸心偏移了規(guī)定距離的狀態(tài)的正面?zhèn)攘Ⅲw圖。圖6是表示本發(fā)明的實施方式1中的機器人控制裝置的在第二框體上安裝有第三內部電氣部件的狀態(tài)的俯視透視圖。
具體實施例方式以下，參照

本發(fā)明的實施方式。在以下的附圖中，對相同的構成要素標注相同的符號，因此有時省略說明。(實施方式1)圖1是本發(fā)明的實施方式1中的機器人控制裝置的從正面?zhèn)扔^察到的立體圖。圖 2是表示本發(fā)明的實施方式1中的機器人控制裝置的將正面門打開的狀態(tài)的從正面?zhèn)扔^察到的立體圖。圖3是表示本發(fā)明的實施方式1中的機器人控制裝置的將正面門和第二框體打開的狀態(tài)的從正面?zhèn)扔^察到的立體圖。如圖1至圖3所示，本實施方式中的機器人控制裝置具備收納第一內部電氣部件類6的第一框體1 ；收納第二內部電氣部件類7，且能夠收納在第一框體1內的第二框體2 ； 在第一框體1的正面設置的正面門3。需要說明的是，收納在第一框體1內的第一內部電氣部件類6是電源部、機器人電動機驅動用的伺服放大器等電氣部件。而且，收納在第二框體2內的第二內部電氣部件類 7是機器人控制用CPU等電氣部件。并且，第一內部電氣部件類6和第二內部電氣部件類7 通過圖3所示的連接線纜8而相互電連接。正面門3通過在第一框體1的左右任一方的側面上設置的如圖1所示那樣的第一鉸鏈4而支承為相對于第一框體1開閉自如。并且，使主電源開關9用的操作手柄10旋轉到電源切斷的位置，其中該操作手柄10設置于正面門3且用于使控制裝置動作。由此，正面門3相對于第一框體1成為能夠打開的狀態(tài)。需要說明的是，在圖1中，示出了從第一框體1的正面觀察下的在第一框體1的右側面安裝了第一鉸鏈4的例子。另外，如圖2或圖3所示，第二框體2通過第二鉸鏈5支承為轉動自如，該第二鉸鏈5設置在第一框體1的內側的面中的左側面11、右側面12、上表面13、下表面14等。需要說明的是，在圖2或圖3中，示出了在第一框體1的內側的面中的左側面11設置2個第二鉸鏈5來將第二框體2支承為轉動自如的例子。在機器人控制裝置的通常使用時，如圖2所示，第二框體2收納在第一框體1的內部，且通過未圖示的螺釘?shù)裙潭ㄓ诘谝豢蝮w1。另一方面，在機器人控制裝置的維護時，如圖 3所示，在將正面門3打開的狀態(tài)下，解除未圖示的螺釘?shù)葘Φ诙蝮w2向第一框體1上的固定。由此，第二框體2以第二鉸鏈5為旋轉支點，能夠以第二框體2的至少一部分或大部分向第一框體1的外部傾斜前方突出的方式轉動。如此，使第二框體2進行轉動動作來使第二框體2的一部分或大部分向第一框體 1的外部突出，由此，在第一框體1的內部的左側面11、右側面12、背面18等上安裝并收納的第一內部電氣部件類6相對于外部露出。由此，能夠容易進行第一框體1的內部、第一內部電氣部件類6等的維護。S卩，本發(fā)明的控制裝置具備收納有第一電氣部件6的第一框體1 ；收納在第一框體1的內部且收納有第二電氣部件7的第二框體2 ；通過在第一框體1的側面設置的第一鉸鏈4支承為開閉自如的正面門3。并且，本發(fā)明的控制裝置由如下的結構形成在第一框體 1與第二框體2之間設置第二鉸鏈5，通過第二鉸鏈5將第二框體2支承為轉動自如，以便于在打開了正面門3的狀態(tài)下能夠使第二框體2的至少一部分向第一框體1的外部伸出。根據該結構，控制裝置的收納能力、維護性變得良好，能夠實現(xiàn)控制裝置的設置自由度、任選件的安裝性不會受損的結構。需要說明的是，如圖3所示，將第一內部電氣部件類6和第二內部電氣部件類7連接的連接線纜8以圍繞第二鉸鏈5的旋轉軸附近的方式配置。由此，在使第二框體2轉動而使第二框體2的一部分或大部分從第一框體1向外部伸出時，能夠防止連接線纜8突出等而作用有負載所引起的第一內部電氣部件類6、第二內部電氣部件類7、連接線纜8的損傷等。需要說明的是，在維護時，在第二框體2從第一框體1突出的狀態(tài)下，可以通過未圖示的螺釘類或撐條等將第二框體2固定成任意的角度。
另外，如圖2所示，考慮在第一框體1的內部收納有第二框體2的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，第二鉸鏈5設置在第一框體1的正面開口部15的附近，即，設置在比第二框體2的一個側面的進深方向的中間位置靠第一框體1的開口側的位置。通過該結構，能夠增大第二框體2的轉動范圍，如圖4所示，能夠擴大與第一框體1的正面開口部15面對的維護作業(yè)空間16，從而能夠提高維護時的作業(yè)性。需要說明的是，第二鉸鏈5也可以設置在第一框體1的內部的左右側面中的任一側。并且，正面門3的打開方向與第二框體2向第一框體1的外部伸出的方向優(yōu)選成為彼此相反的方向。即，本發(fā)明的控制裝置在第一框體1的內部收納有第二框體2的狀態(tài)下，可以在與第一框體1的側面(左側面11)對置的第二框體2的側面設置第二鉸鏈，該第一框體1的側面(左側面11)與設有第一鉸鏈4的第一框體1的側面(右側面1 對置。通過該結構，能夠將正面門3和第二框體2向左右打開較大，能夠增大與第一框體 1的正面開口部15面對的維護作業(yè)空間16，因此能夠提高維護時的作業(yè)性。另外，如圖5所示，第二鉸鏈5的旋轉支點21可以設置在從第一框體1的內部的左側面11，與關閉狀態(tài)的正面門3平行地向內側水平方向離開了規(guī)定的適當距離20的位置。第二鉸鏈5的旋轉支點21設置在從第一框體1的內部的左側面11偏移了規(guī)定的距離 20的位置。由此，在第一框體1的內部收納有第二框體2時，如圖5所示，能夠設置部件配置空間17。S卩，在第一框體1的內部的左側面11和與第一框體1的內部的左側面11對置的設有第二鉸鏈5的第二框體2的側面之間能夠設置部件配置空間17。并且，在使第二框體2轉動時不會受到與第二框體2接觸等影響的部件配置空間17中能夠配置主電源開關9 等電氣部件。由此，能夠減少與主電源開關9連接的連接線纜8等從轉動部圍繞的配線的個數(shù)。即，在使第二框體2轉動而從第一框體1突出的狀態(tài)下，能夠減少從第一框體1到第一框體1的正面開口部15的圍繞第二框體2的配線，從而能夠減少配線等發(fā)生斷線等的可能性。而且，部件配置空間17可以作為從第二框體2拉出的連接線纜8的收納空間。S卩，在本發(fā)明的控制裝置中，第二鉸鏈5可以是在從第一框體1的開口側觀察時， 設置在從第一框體1的側面(左側面11)的端部，與關閉狀態(tài)的正面門3平行地向內側水平方向離開了規(guī)定距離(距離20)的位置。根據該結構，能夠新設置部件配置空間17，通過利用該部件配置空間17來配置電氣部件等，能夠減少從轉動部圍繞的配線的個數(shù)。另外，通過形成為設置部件配置空間17的結構，而如圖6所示，能夠在第二框體2 的左側面23設置第三內部電氣部件類19。而且，在第二框體2的與第一框體1的背面18 對置的面22上也可以設置第三內部電氣部件類19。S卩，本發(fā)明的控制裝置可以形成為如下的結構在第一框體1的內部收納有第二框體2時，在第二框體2的與第一框體1的內側的背面18對置的面22及第二框體2的與第一框體1的內側側面對置的面(左側面23)中的至少任一者上安裝有第三內部電氣部件類19。如此，通過形成為在第二框體2的左側面23或對置的面22上能夠安裝第三內部電氣部件類19的結構，而能夠提高機器人控制裝置的收納能力，并實現(xiàn)機器人控制裝置的小型化。需要說明的是，在圖5中，示出了以第二鉸鏈5的旋轉支點成為從第一框體1的內部的左側面11向內側水平方向偏移了規(guī)定的適當距離20的位置的方式設置第二鉸鏈5的例子。然而，也可以是以第二鉸鏈5的旋轉支點成為從第一框體1的內部的右側面12向內側水平方向偏移了規(guī)定的適當距離20的位置的方式設置第二鉸鏈5。但是，在這種情況下， 優(yōu)選將用于轉動正面門3的第一鉸鏈4設置在第一框體1的內部的左側面11側。另外，本發(fā)明的控制裝置可以形成為如下的結構利用連接線纜8將由第一框體1 收納的第一電氣部件6和由第二框體2收納的第二電氣部件7連接，且連接線纜8如圖3 所示那樣以通過第二鉸鏈5的旋轉軸附近的方式配置。根據該結構，能夠縮短配線的圍繞，因此能夠減少配線等發(fā)生斷線等的可能性。如上所述，本發(fā)明在控制裝置的通常使用時將第二框體收納在第一框體內部，在維護時使第二框體轉動而能夠使第二框體的至少一部分或大部分向第一框體的外部突出。 根據該結構，能夠實現(xiàn)控制裝置的收納能力和維護性變得良好且控制裝置的設置自由度和任選件的安裝性也不會受損的結構。另外，與以往的控制裝置的結構相比，新確保部件配置空間，例如通過在第一框體與正面門之間的部件配置空間設置防塵部件而能夠確保防塵性。由此，能夠以少的部件個數(shù)來實現(xiàn)控制裝置的防塵結構。工業(yè)實用性
本發(fā)明能夠在構成控制裝置的第一框體內收納第二框體，而且，通過鉸鏈能夠使第二框體以從第一框體突出的方式轉動，由此，能夠實現(xiàn)維護性的提高、控制裝置的小型化、設置自由度的提高，作為工業(yè)用機器人等的控制裝置在工業(yè)上有用。符號說明1第一框體2第二框體3正面門4第一鉸鏈5第二鉸鏈6第一內部電氣部件類(第一電氣部件)7第二內部電氣部件類(第二電氣部件)8連接線纜9主電源開關10操作手柄11、23 左側面12右側面13上表面14下表面15正面開口部16維護作業(yè)空間17部件配置空間18 背面19第三內部電氣部件類20 距離21旋轉支點22 面
權利要求
1.一種控制裝置，具備收納有第一電氣部件的第一框體；收納在所述第一框體的內部且收納有第二電氣部件的第二框體；通過在所述第一框體的側面設置的第一鉸鏈而支承為開閉自如的正面門，在所述第一框體與所述第二框體之間設置有第二鉸鏈，通過所述第二鉸鏈將所述第二框體支承為轉動自如，以便于在打開了所述正面門的狀態(tài)下能夠使所述第二框體的至少一部分向所述第一框體的外部伸出。
2.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，在所述第二框體收納于所述第一框體的內部的狀態(tài)下，所述第二鉸鏈設置在比所述第二框體的一個側面的進深方向的中間位置靠所述第一框體的開口側的位置。
3.根據權利要求2所述的控制裝置，其中，在所述第二框體收納于所述第一框體的內部的狀態(tài)下，所述第二鉸鏈設置在與所述第一框體的側面對置的所述第二框體的側面，其中該所述第一框體的側面與設有所述第一鉸鏈的所述第一框體的側面對置。
4.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，從所述第一框體的開口側觀察時，所述第二鉸鏈設置在從所述第一框體的側面的端部，與關閉狀態(tài)的正面門平行地向內側水平方向離開了規(guī)定距離的位置。
5.根據權利要求1所述的控制裝置，其中，在所述第二框體收納于所述第一框體的內部時，在所述第二框體的與所述第一框體的內側的背面對置的面及所述第二框體的與所述第一框體的內側側面對置的面中的至少任一者上安裝有第三電氣部件。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的控制裝置，其中，由所述第一框體收納的所述第一電氣部件和由所述第二框體收納的所述第二電氣部件由連接線纜連接，所述連接線纜以通過所述第二鉸鏈的旋轉軸附近的方式配置。
全文摘要
本發(fā)明的控制裝置具備收納第一部件的第一框體；收納在第一框體的內部且收納有第二部件的第二框體；通過在第一框體的側面設置的第一鉸鏈而支承為開閉自如的正面門，其中，在第一框體的內部與第二框體的側面之間設置有第二鉸鏈，通過第二鉸鏈將第二框體支承為轉動自如，以便于在打開了正面門的狀態(tài)下能夠使第二框體的至少一部分向第一框體的外部伸出。
文檔編號B25J13/06GK102550142SQ20118000283
公開日2012年7月4日 申請日期2011年8月25日 優(yōu)先權日2010年9月24日
發(fā)明者大原隆靖, 松本一德 申請人:松下電器產業(yè)株式會社