專(zhuān)利名稱(chēng)：一種送餐機(jī)器人及其送餐方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種送餐機(jī)器人及其送餐方法。
背景技術(shù)：
智能機(jī)器人領(lǐng)域起源歐美發(fā)達(dá)國(guó)家，自動(dòng)化控制技術(shù)現(xiàn)在日本、德國(guó)、法國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家領(lǐng)先于各個(gè)國(guó)家，但真正應(yīng)用民用行業(yè)的還十分罕見(jiàn)，日本早期研制出一款類(lèi)人型服務(wù)機(jī)器人，技術(shù)先進(jìn)，但僅限于技術(shù)研發(fā)，突破相關(guān)技術(shù)問(wèn)題，實(shí)用性不強(qiáng)。國(guó)內(nèi)有專(zhuān)利類(lèi)似如北京工業(yè)大學(xué)的“輪式智能自主移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人”其主要工作原理是采用了圖像采集系統(tǒng)來(lái)對(duì)機(jī)器人周?chē)h(huán)境進(jìn)行分析計(jì)算，進(jìn)行導(dǎo)航。行走模式為輪 式，上部為復(fù)雜的前后移動(dòng)可動(dòng)式機(jī)械結(jié)構(gòu)。理論上存在可行性，實(shí)際運(yùn)營(yíng)中存在兩個(gè)最大的技術(shù)難點(diǎn)，由于上身復(fù)雜機(jī)械結(jié)構(gòu)和大數(shù)據(jù)復(fù)雜的圖像運(yùn)算都需要比較大量供電系統(tǒng)，在實(shí)際服務(wù)過(guò)程中存在供電不足現(xiàn)象。第二由于其數(shù)據(jù)定位是給予圖像計(jì)算，因此其計(jì)算的反應(yīng)速度將遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到現(xiàn)實(shí)要求的速度，實(shí)際服務(wù)過(guò)程中嚴(yán)重影響客戶(hù)的服務(wù)體驗(yàn)。再例如深圳先進(jìn)技術(shù)研究院的“一種餐廳服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)”此項(xiàng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括了，控制模塊、行進(jìn)模塊、交互模塊、感知模塊、執(zhí)行模塊。各種電子模塊很多，但回避了一個(gè)機(jī)器人最基本的功能，就是機(jī)器人如何到達(dá)其所要到達(dá)的位置，如何定位機(jī)器人所在位置，及機(jī)器人在到達(dá)過(guò)程中遇到障礙，躲避后路線(xiàn)選擇的問(wèn)題。國(guó)內(nèi)國(guó)際上還沒(méi)有一款能夠?qū)嶋H餐廳應(yīng)用的送餐服務(wù)機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
為解決以上技術(shù)上的不足，本發(fā)明提供了一種機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠準(zhǔn)確定位和避障并節(jié)省電能的送餐機(jī)器人及其送餐方法。本發(fā)明是通過(guò)以下措施實(shí)現(xiàn)的
本發(fā)明的一種送餐機(jī)器人，包括可沿導(dǎo)軌運(yùn)行的主體，所述主體包括頭部組件、軀干部組件和機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂水平托舉有餐盤(pán)，主體內(nèi)設(shè)置有控制器以及與控制器連接的動(dòng)力裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、行走裝置、無(wú)線(xiàn)信號(hào)傳輸裝置和語(yǔ)音裝置，其特征在于所述導(dǎo)軌為磁性導(dǎo)軌，所述主體上設(shè)置有循跡定位裝置和避障裝置；
所述循跡定位裝置，包括磁性傳感器、讀卡器和若干存有編號(hào)數(shù)據(jù)的磁性增強(qiáng)卡，所述磁性增強(qiáng)卡沿導(dǎo)軌依次設(shè)置在每個(gè)餐位處并且其編號(hào)數(shù)據(jù)與餐位順序編碼相對(duì)應(yīng)，所述磁性傳感器和讀卡器與控制器連接，磁性傳感器用于檢測(cè)導(dǎo)軌的磁性信號(hào)，讀卡器用于讀取主體所經(jīng)過(guò)的磁性增強(qiáng)卡的編碼數(shù)據(jù)，所述控制器用于根據(jù)磁性信號(hào)確定導(dǎo)軌位置，同時(shí)判斷接收到的編號(hào)數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的餐位順序編碼是否對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)時(shí)控制主體停止前進(jìn)；
避障裝置，包括均與控制器連接的超聲波感應(yīng)器和紅外線(xiàn)感應(yīng)器，所述超聲波感應(yīng)器和紅外線(xiàn)探測(cè)器均用于探測(cè)主體與前方障礙物的距離，同時(shí)紅外線(xiàn)探測(cè)器還用于探測(cè)前方障礙物的溫度信號(hào)，所述控制器用于根據(jù)接收到得距離信號(hào)和溫度信號(hào)控制主體減速、制動(dòng)或語(yǔ)音提示。
上述主體底部設(shè)置有底盤(pán)，所述磁性傳感器、讀卡器、動(dòng)力裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和行走裝置均設(shè)置在底盤(pán)內(nèi)。上述主體中段設(shè)置兩個(gè)超聲波傳感器，主體下部?jī)啥嗽O(shè)置兩個(gè)紅外線(xiàn)傳感器，機(jī)器人手臂的臂肘處設(shè)置兩個(gè)紅外線(xiàn)傳感器。上述行走裝置包括交叉反向安置的兩組電機(jī)組，每個(gè)電機(jī)組驅(qū)動(dòng)連接有位于底盤(pán)后部?jī)蓚?cè)的動(dòng)力輪，底盤(pán)前部中間設(shè)置有一個(gè)萬(wàn)向轉(zhuǎn)動(dòng)輪。上述機(jī)器人手臂與餐盤(pán)之間設(shè)置緩沖裝置。本發(fā)明的一種送餐機(jī)器人的送餐方法，包括以下步驟
a.鋪設(shè)磁性導(dǎo)軌，并在沿導(dǎo)軌的每個(gè)餐位處設(shè)置磁性增強(qiáng)卡，在磁性增強(qiáng)卡內(nèi)存儲(chǔ)與餐位順序編碼對(duì)應(yīng)的編碼數(shù)據(jù)；
b.給送餐機(jī)器人設(shè)定需要送餐的餐位順序編碼，在磁性傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)到磁性導(dǎo)軌的磁性信號(hào)的狀態(tài)下，送餐機(jī)器人沿磁性導(dǎo)軌運(yùn)行；在送餐機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，如果超聲波感應(yīng)器探測(cè)到前方障礙物在設(shè)定距離內(nèi)，則送餐機(jī)器減速前進(jìn)；如果紅外線(xiàn)探測(cè)器探測(cè)到前方障礙物在設(shè)定距離內(nèi)，則送餐機(jī)器制動(dòng)，如果同時(shí)紅外線(xiàn)探測(cè)器探測(cè)到前方障礙物的溫度符合人體特征指標(biāo)，則發(fā)出避讓的語(yǔ)音提示；障礙物移出設(shè)定距離外后，送餐機(jī)器人繼續(xù)沿磁性導(dǎo)軌運(yùn)行；
c.在送餐機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，讀卡器讀取送餐機(jī)器人所經(jīng)過(guò)的磁性增強(qiáng)卡的編碼數(shù)據(jù)，控制器比對(duì)讀取的磁性增強(qiáng)卡的編碼數(shù)據(jù)是否與設(shè)定的餐位順序編碼對(duì)應(yīng)，如果否，則送餐機(jī)器人繼續(xù)沿磁性導(dǎo)軌運(yùn)行；如果是，送餐機(jī)器人停止前進(jìn)，送餐到位；
d.收到返回指令后，送餐機(jī)器人返回原位。。本發(fā)明的有益效果是
I.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需要復(fù)雜的圖像運(yùn)算，節(jié)省電能，增加了運(yùn)行時(shí)間；2.不需要圖像計(jì)算，反應(yīng)速度較快，實(shí)際服務(wù)過(guò)程會(huì)給客戶(hù)較好的服務(wù)體驗(yàn)；3.能夠?qū)崿F(xiàn)定位停止和運(yùn)行過(guò)程中的避障，使用可靠，能夠?qū)嶋H應(yīng)用在餐廳中。


圖I為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明底盤(pán)部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1頭部組件，2機(jī)器人手臂，3軀干部組件，4底盤(pán)，5餐盤(pán)，6紅外線(xiàn)傳感器，7超聲波感應(yīng)器，8磁性傳感器，9讀卡器，10動(dòng)力輪,11萬(wàn)向轉(zhuǎn)動(dòng)輪。
具體實(shí)施例方式如圖1、2、3所示，本發(fā)明的一種送餐機(jī)器人，包括可沿導(dǎo)軌運(yùn)行的主體，
主體包括頭部組件I、軀干部組件3和機(jī)器人手臂2，機(jī)器人手臂2水平托舉有餐盤(pán)5，主體內(nèi)設(shè)置有控制器以及與控制器連接的動(dòng)力裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、行走裝置、無(wú)線(xiàn)信號(hào)傳輸裝置和語(yǔ)音裝置，導(dǎo)軌為磁性導(dǎo)軌，主體上設(shè)置有循跡定位裝置和避障裝置。循跡定位裝置，包括磁性傳感器8、讀卡器9和若干存有編號(hào)數(shù)據(jù)的磁性增強(qiáng)卡，磁性增強(qiáng)卡沿導(dǎo)軌依次設(shè)置在每個(gè)餐位處并且其編號(hào)數(shù)據(jù)與餐位順序編碼相對(duì)應(yīng)，磁性傳 感器8和讀卡器9與控制器連接，磁性傳感器8用于檢測(cè)導(dǎo)軌的磁性信號(hào)，讀卡器9用于讀取主體所經(jīng)過(guò)的磁性增強(qiáng)卡的編碼數(shù)據(jù)，控制器用于根據(jù)磁性信號(hào)確定導(dǎo)軌位置，同時(shí)判斷接收到的編號(hào)數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的餐位順序編碼是否對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)時(shí)控制主體停止前進(jìn)。避障裝置包括均與控制器連接的超聲波感應(yīng)器7和紅外線(xiàn)感應(yīng)器，超聲波感應(yīng)器7和紅外線(xiàn)探測(cè)器均用于探測(cè)主體與前方障礙物的距離，同時(shí)紅外線(xiàn)探測(cè)器還用于探測(cè)前方障礙物的溫度信號(hào)，控制器用于根據(jù)接收到得距離信號(hào)和溫度信號(hào)控制主體減速、制動(dòng)或語(yǔ)音提示。超聲波探測(cè)器不斷發(fā)出探測(cè)信號(hào)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)前方阻礙物近于I米時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)減速。同時(shí)紅外線(xiàn)探測(cè)器精確判斷低于30CM，將實(shí)行緊急制動(dòng)。并且紅外線(xiàn)同時(shí)探測(cè)障礙物物體溫度，符合人體特征指標(biāo)后，機(jī)器人發(fā)出“請(qǐng)讓路”等語(yǔ)言信息。由于超聲波固有的特點(diǎn)決定了其能定位距離在小于25CM的情況下誤差比較大，因此采用兩項(xiàng)探測(cè)技術(shù)，即為超聲波與紅外線(xiàn)兩項(xiàng)探測(cè)技術(shù)綜合應(yīng)用，提高了可靠性。主體底部設(shè)置有底盤(pán)4，磁性傳感器8、動(dòng)力裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和行走裝置均設(shè)置在底盤(pán)4內(nèi)。從而使機(jī)器人重心穩(wěn)定，保證了送餐穩(wěn)定行走。外體結(jié)構(gòu)采用仿生及應(yīng)用設(shè)計(jì)，集成語(yǔ)音系統(tǒng)、超聲波傳感器系統(tǒng)、紅外線(xiàn)傳感器6系統(tǒng)，餐品放置結(jié)構(gòu)。機(jī)器人路徑控制系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)，第一套為無(wú)線(xiàn)遙控系統(tǒng)，機(jī)器人接收無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸指令來(lái)進(jìn)行操作，第二套為根據(jù)機(jī)器人自身設(shè)計(jì)初始目的地及尋磁指令運(yùn)行，并且無(wú)線(xiàn)遙控?cái)?shù)據(jù)指令高 于機(jī)器人自身控制指令。無(wú)線(xiàn)控制系統(tǒng)，近距離遙控采用基于Z-Stack協(xié)議棧的ZigBee無(wú)線(xiàn)傳感網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)。工作頻率2. 4GHz，可實(shí)現(xiàn)11信道跳頻，具有路由和加密功能，在任意無(wú)線(xiàn)端點(diǎn)之間交換數(shù)據(jù)，可單播、組播和廣播。遙控設(shè)計(jì)采用CC2530+CC2591方案，無(wú)線(xiàn)發(fā)射功率20dB，開(kāi)闊地帶通信距離1km。可以同時(shí)控制一個(gè)機(jī)器人也可以同時(shí)控制多個(gè)機(jī)器人運(yùn)行。主體中下段設(shè)置兩個(gè)超聲波傳感器，主體下端最寬處兩端設(shè)置兩個(gè)紅外線(xiàn)傳感器6，機(jī)器人手臂2的臂肘處設(shè)置兩個(gè)紅外線(xiàn)傳感器6。行走裝置包括交叉反向安置的兩組電機(jī)組，每個(gè)電機(jī)組驅(qū)動(dòng)連接有位于底盤(pán)4后部?jī)蓚?cè)的動(dòng)力輪10，底盤(pán)4前部中間設(shè)置有一個(gè)萬(wàn)向轉(zhuǎn)動(dòng)輪11，整個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)能完成原地360度旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人手臂2與餐盤(pán)5之間設(shè)置緩沖裝置，保證在機(jī)器人啟動(dòng)及其停止時(shí)餐品的平穩(wěn)運(yùn)送。機(jī)器人供電及動(dòng)力采用2組25w電機(jī)驅(qū)動(dòng)，供電電池為22AH2塊，可以完成一個(gè)就餐時(shí)間段4-8小時(shí)的送餐需求。機(jī)器人頭 部集成音響及麥克風(fēng)?？梢宰龊?jiǎn)單的對(duì)語(yǔ)言對(duì)話(huà)。永磁直流減速電機(jī)數(shù)量2臺(tái)用于主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)，電機(jī)供電電壓24V，額定功率25W，額定力矩15kg . Cm輸出轉(zhuǎn)速150轉(zhuǎn)\分鐘。機(jī)器人最大行駛速度50m/min 0-50m/min,加速時(shí)間3秒。最大續(xù)航力8_10小時(shí)。供電電池鉛酸蓄電池(磷酸鐵鋰蓄電池)22AH2塊；單個(gè)超聲波傳感器感應(yīng)角度:60度，距離0. 3-5m。單個(gè)紅外傳感器感應(yīng)距離0. I-IOm測(cè)量精度± 1.0mm相應(yīng)時(shí)間小于lms。磁性感應(yīng)器感應(yīng)距離0. 5CM-10CM，反應(yīng)時(shí)間2_20ms。遙控控制距離小于lkm。一種送餐機(jī)器人的送餐方法，包括以下步驟
a.鋪設(shè)磁性導(dǎo)軌，并在沿導(dǎo)軌的每個(gè)餐位處設(shè)置磁性增強(qiáng)卡，在磁性增強(qiáng)卡內(nèi)存儲(chǔ)與餐位順序編碼對(duì)應(yīng)的編碼數(shù)據(jù)；
b.給送餐機(jī)器人設(shè)定需要送餐的餐位順序編碼，在磁性傳感器8實(shí)時(shí)檢測(cè)到磁性導(dǎo)軌的磁性信號(hào)的狀態(tài)下，送餐機(jī)器人沿磁性導(dǎo)軌運(yùn)行；在送餐機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，如果超聲波感應(yīng)器7探測(cè)到前方障礙物在設(shè)定距離內(nèi)，則送餐機(jī)器減速前進(jìn)；如果紅外線(xiàn)探測(cè)器探測(cè)到前方障礙物在設(shè)定距離內(nèi)，則送餐機(jī)器制動(dòng)，如果同時(shí)紅外線(xiàn)探測(cè)器探測(cè)到前方障礙物的溫度符合人體特征指標(biāo)，則發(fā)出避讓的語(yǔ)音提示；障礙物移出設(shè)定距離外后，送餐機(jī)器人繼續(xù)沿磁性導(dǎo)軌運(yùn)行；
C.在送餐機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，讀卡器9讀取送餐機(jī)器人所經(jīng)過(guò)的磁性增強(qiáng)卡的編碼數(shù)據(jù)，控制器比對(duì)讀取的磁性增強(qiáng)卡的編碼數(shù)據(jù)是否與設(shè)定的餐位順序編碼對(duì)應(yīng)，如果否，則送餐機(jī)器人繼續(xù)沿磁性導(dǎo)軌運(yùn)行；如果是，送餐機(jī)器人停止前進(jìn)，送餐到位；
d.收到返回指令后，送餐機(jī)器人返回原位。上述實(shí)施例所述是用以具體說(shuō)明本專(zhuān)利，文中雖通過(guò)特定的術(shù)語(yǔ)進(jìn)行說(shuō)明，但不 能以此限定本專(zhuān)利的保護(hù)范圍，熟悉此技術(shù)領(lǐng)域的人士可在了解本專(zhuān)利的精神與原則后對(duì)其進(jìn)行變更或修改而達(dá)到等效目的，而此等效變更和修改，皆應(yīng)涵蓋于權(quán)利要求范圍所界定范疇內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種送餐機(jī)器人，包括可沿導(dǎo)軌運(yùn)行的主體，所述主體包括頭部組件、軀干部組件和機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂水平托舉有餐盤(pán)，主體內(nèi)設(shè)置有控制器以及與控制器連接的動(dòng)力裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、行走裝置、無(wú)線(xiàn)信號(hào)傳輸裝置和語(yǔ)音裝置，其特征在于所述導(dǎo)軌為磁性導(dǎo)軌，所述主體上設(shè)置有循跡定位裝置和避障裝置； 所述循跡定位裝置，包括磁性傳感器、讀卡器和若干存有編號(hào)數(shù)據(jù)的磁性增強(qiáng)卡，所述磁性增強(qiáng)卡沿導(dǎo)軌依次設(shè)置在每個(gè)餐位處并且其編號(hào)數(shù)據(jù)與餐位順序編碼相對(duì)應(yīng)，所述磁性傳感器和讀卡器與控制器連接，磁性傳感器用于檢測(cè)導(dǎo)軌的磁性信號(hào)，讀卡器用于讀取主體所經(jīng)過(guò)的磁性增強(qiáng)卡的編碼數(shù)據(jù)，所述控制器用于根據(jù)磁性信號(hào)確定導(dǎo)軌位置，同時(shí)判斷接收到的編號(hào)數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)的餐位順序編碼是否對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)時(shí)控制主體停止前進(jìn)； 避障裝置，包括均與控制器連接的超聲波感應(yīng)器和紅外線(xiàn)感應(yīng)器，所述超聲波感應(yīng)器和紅外線(xiàn)探測(cè)器均用于探測(cè)主體與前方障礙物的距離，同時(shí)紅外線(xiàn)探測(cè)器還用于探測(cè)前方障礙物的溫度信號(hào)，所述控制器用于根據(jù)接收到得距離信號(hào)和溫度信號(hào)控制主體減速、制動(dòng)或語(yǔ)音提示。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述送餐機(jī)器人，其特征在于所述主體底部設(shè)置有底盤(pán)，所述磁性傳感器、讀卡器、動(dòng)力裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和行走裝置均設(shè)置在底盤(pán)內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述送餐機(jī)器人，其特征在于所述主體中段設(shè)置兩個(gè)超聲波傳感器，主體下部?jī)啥嗽O(shè)置兩個(gè)紅外線(xiàn)傳感器，機(jī)器人手臂的臂肘處設(shè)置兩個(gè)紅外線(xiàn)傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述送餐機(jī)器人，其特征在于所述行走裝置包括交叉反向安置的兩組電機(jī)組，每個(gè)電機(jī)組驅(qū)動(dòng)連接有位于底盤(pán)后部?jī)蓚?cè)的動(dòng)力輪，底盤(pán)前部中間設(shè)置有一個(gè)萬(wàn)向轉(zhuǎn)動(dòng)輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述送餐機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人手臂與餐盤(pán)之間設(shè)置緩沖裝置。
6.一種送餐機(jī)器人的送餐方法，其特征在于，包括以下步驟 a.鋪設(shè)磁性導(dǎo)軌，并在沿導(dǎo)軌的每個(gè)餐位處設(shè)置磁性增強(qiáng)卡，在磁性增強(qiáng)卡內(nèi)存儲(chǔ)與餐位順序編碼對(duì)應(yīng)的編碼數(shù)據(jù)； b.給送餐機(jī)器人設(shè)定需要送餐的餐位順序編碼，在磁性傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)到磁性導(dǎo)軌的磁性信號(hào)的狀態(tài)下，送餐機(jī)器人沿磁性導(dǎo)軌運(yùn)行；在送餐機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，如果超聲波感應(yīng)器探測(cè)到前方障礙物在設(shè)定距離內(nèi)，則送餐機(jī)器減速前進(jìn)；如果紅外線(xiàn)探測(cè)器探測(cè)到前方障礙物在設(shè)定距離內(nèi)，則送餐機(jī)器制動(dòng)，如果同時(shí)紅外線(xiàn)探測(cè)器探測(cè)到前方障礙物的溫度符合人體特征指標(biāo)，則發(fā)出避讓的語(yǔ)音提示；障礙物移出設(shè)定距離外后，送餐機(jī)器人繼續(xù)沿磁性導(dǎo)軌運(yùn)行； c.在送餐機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，讀卡器讀取送餐機(jī)器人所經(jīng)過(guò)的磁性增強(qiáng)卡的編碼數(shù)據(jù)，控制器比對(duì)讀取的磁性增強(qiáng)卡的編碼數(shù)據(jù)是否與設(shè)定的餐位順序編碼對(duì)應(yīng)，如果否，則送餐機(jī)器人繼續(xù)沿磁性導(dǎo)軌運(yùn)行；如果是，送餐機(jī)器人停止前進(jìn)，送餐到位； d.收到返回指令后，送餐機(jī)器人返回原位。
全文摘要
本發(fā)明的一種送餐機(jī)器人，包括可沿導(dǎo)軌運(yùn)行的主體，主體包括頭部組件、軀干部組件和機(jī)器人手臂，機(jī)器人手臂水平托舉有餐盤(pán)，主體內(nèi)設(shè)置有控制器以及與控制器連接的動(dòng)力裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、行走裝置、無(wú)線(xiàn)信號(hào)傳輸裝置和語(yǔ)音裝置，導(dǎo)軌為磁性導(dǎo)軌，主體上設(shè)置有循跡定位裝置和避障裝置；本發(fā)明的有益效果是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需要復(fù)雜的圖像運(yùn)算，節(jié)省電能，增加了運(yùn)行時(shí)間。
文檔編號(hào)B25J19/00GK102699895SQ20121018049
公開(kāi)日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年6月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月4日
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