專利名稱：過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是涉及一種過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有專利GB2173472 (或 EP0200369、US4790718)、SE8502327 (或 US4732525)、EP0674969 (或US6336375)、CN1524662 (或W02005025816)所公開的帶定位頭的多坐標(biāo)混
聯(lián)機(jī)器人，包括至少三個(gè)可沿縱向伸長(zhǎng)或縮短的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置。其中一個(gè)從動(dòng)或主動(dòng)的調(diào)節(jié)裝置的一端與一可動(dòng)定位頭固接并通過鉸鏈與固定架連接，以限制定位頭的某幾個(gè)自由度。而其他各調(diào)節(jié)裝置則是一端通過鉸鏈緊固與固定架上，以使其能相對(duì)于固定架繞各個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，另一端通過鉸鏈與所述的從動(dòng)或主動(dòng)調(diào)節(jié)裝置的另一端連接。此類機(jī)器人，由于與固接定位頭的從動(dòng)或主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置連接的鉸鏈為三自由度鉸鏈，其不足是機(jī)構(gòu)的整體剛度低，負(fù)載能力差，因而不適于高速重載的加工應(yīng)用場(chǎng)合。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種方便實(shí)時(shí)控制的過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是一種過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，包括包括固定架、動(dòng)平臺(tái)、連接于動(dòng)平臺(tái)末端的兩自由度定位頭以及設(shè)置在所述固定架與動(dòng)平臺(tái)之間的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈。所述第三支鏈貫穿的設(shè)置在固定架的中心部位，包括由外圈和內(nèi)圈構(gòu)成的具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的第一鉸鏈、固定在所述內(nèi)圈內(nèi)周面上的滑塊、第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置以及與所述滑塊相對(duì)應(yīng)且固定設(shè)置在第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置上的導(dǎo)軌，所述外圈通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈連接在固定架的中心部位，所述內(nèi)圈的前端通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與外圈相連，連接所述外圈和固定架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述內(nèi)圈和外圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交，所述的導(dǎo)軌與固定在所述內(nèi)圈內(nèi)周面上的滑塊滑移的連接，使所述第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與所述內(nèi)圈構(gòu)成移動(dòng)副，所述的第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置由中間兩側(cè)開有槽孔的圓管、固接在圓管頂端的電機(jī)、設(shè)置在圓管內(nèi)部且與電機(jī)輸出軸連接的絲桿以及與內(nèi)圈固接且與所述絲桿形成絲桿螺旋副的絲桿螺母組成。所述圓管的末端與動(dòng)平臺(tái)固接。所述的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，均包括轉(zhuǎn)動(dòng)叉、通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈連接在轉(zhuǎn)動(dòng)叉的凹槽內(nèi)的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、固接在長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置頂端的驅(qū)動(dòng)裝置以及固接在長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置末端的T形鉸，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)叉的底端通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與所述的固定架相連，連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)叉和固定架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)叉的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交，所述的第一支鏈中的T形鉸通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈相連，所述的第二支鏈中的T形鉸通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈相連，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈和第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈均通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與內(nèi)圈相連；
連接所述第一支鏈中的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)叉的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第一支鏈中的T形鉸和第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行；連接所述第二支鏈中的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與轉(zhuǎn)動(dòng)叉的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第二支鏈中的T形鉸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行。所述第一支鏈中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉和第二支鏈中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉對(duì)稱的設(shè)置在所述固定架的左右兩側(cè)，且連接所述第一支鏈中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉和固定架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、連接所述第二支鏈中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉和固定架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于第一交點(diǎn)；且所述該第一交點(diǎn)與連接所述外圈和固定架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述內(nèi)圈和外圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交的交點(diǎn)重合。連接所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈和內(nèi)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈和內(nèi)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線，且該共線軸線通過所述第一交點(diǎn)。當(dāng)連接第一支鏈中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉與固定架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接外圈與固定架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線時(shí)，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈與內(nèi)圈固定連接。本發(fā)明的過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是 (I)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解求解具有解析解，方便實(shí)時(shí)控制；(2)機(jī)構(gòu)為過約束機(jī)構(gòu)，具有較高的結(jié)構(gòu)剛度；(3)末端動(dòng)平臺(tái)軸線可繞第一交點(diǎn)做定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，有利于機(jī)構(gòu)做成位置測(cè)量裝置。


圖I是本發(fā)明實(shí)施例I的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖2是本發(fā)明實(shí)施例I中T形鉸的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例I的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；圖4是本發(fā)明實(shí)施例I中的第三支鏈及其末端的動(dòng)平臺(tái)和定位頭的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖6是本發(fā)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖之二。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明的過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人做出詳細(xì)說明。如圖I所示，本發(fā)明的過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，包括包括固定架4、動(dòng)平臺(tái)5、連接于動(dòng)平臺(tái)5末端的兩自由度定位頭6以及設(shè)置在所述固定架4與動(dòng)平臺(tái)5之間的第一支鏈I、第二支鏈2和第三支鏈3。如圖I、圖3、圖4所示，所述第三支鏈3貫穿的設(shè)置在固定架4的中心部位，包括由外圈36和內(nèi)圈35構(gòu)成的具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的第一鉸鏈、固定在所述內(nèi)圈35內(nèi)周面上的滑塊37、第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置以及與所述滑塊37相對(duì)應(yīng)且固定設(shè)置在第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置上的導(dǎo)軌38，所述外圈36通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈連接在固定架4的中心部位，所述內(nèi)圈35的前端通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與外圈36相連，連接所述外圈36和固定架4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述內(nèi)圈35和外圈36的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交，所述的導(dǎo)軌38與固定在所述內(nèi)圈35內(nèi)周面上的滑塊37滑移的連接，使所述第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置32與所述內(nèi)圈36構(gòu)成移動(dòng)副，所述的第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置由中間兩側(cè)開有槽孔的圓管32、固接在圓管32頂端的電機(jī)31、設(shè)置在圓管32內(nèi)部且與電機(jī)31輸出軸連接的絲桿33以及與內(nèi)圈35固接且與所述絲桿33形成絲桿螺旋副的絲桿螺母34組成。所述圓管32的末端與動(dòng)平臺(tái)5固接。如圖I、圖3所示，所述的第一支鏈I和第二支鏈2結(jié)構(gòu)相同，均包括轉(zhuǎn)動(dòng)叉12、通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈連接在轉(zhuǎn)動(dòng)叉12的凹槽內(nèi)的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13、固接在長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13頂端的驅(qū)動(dòng)裝置11以及固接在長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13末端的T形鉸14，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)叉12的底端通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與所述的固定架4相連，連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)叉12和固定架4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13與轉(zhuǎn)動(dòng)叉12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交，所述的第一支鏈I中的T形鉸14通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈15相連，所述的第二支鏈2中的T形鉸14通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈25相連，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈15和第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈25均通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與內(nèi)圈35相連；如圖2所示,所述T形鉸14包括有主體141,所述主體141的一側(cè)與長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13固定連接，所述主體141遠(yuǎn)離長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13的那一側(cè)的兩端分別延長(zhǎng)的形成有用于與第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈15/第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈25連接的縱鉸軸142。連接所述第一支鏈I中的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13與轉(zhuǎn)動(dòng)叉12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第一支鏈I中的T形鉸14和第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈15的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行；連接所述第二支鏈2中的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13與轉(zhuǎn)動(dòng)叉12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第二支鏈2中的T形鉸14與第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈25的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行。所述第一支鏈I中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉12和第二支鏈2中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉12對(duì)稱的設(shè)置在所述固定架4的左右兩側(cè)，且連接所述第一支鏈I中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉12和固定架4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、連接所述第二支鏈2中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉12和固定架4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于第一交點(diǎn)；且所述該第一交點(diǎn)與連接所述外圈36和固定架4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述內(nèi)圈35和外圈36的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交的
交點(diǎn)重合。連接所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈15和內(nèi)圈35的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈25和內(nèi)圈35的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線，且該共線軸線通過所述第一交點(diǎn)。如圖5、圖6所示，當(dāng)連接第一支鏈I中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉12與固定架4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接外圈36與固定架4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線時(shí)，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈15與內(nèi)圈35可以固定連接。其余結(jié)構(gòu)與實(shí)施例I相同；此時(shí)的機(jī)器人的并聯(lián)部分的第一支鏈可以減少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，即第一支鏈的關(guān)節(jié)自由度數(shù)變?yōu)?，再加上第二支鏈的5個(gè)關(guān)節(jié)以及第三支鏈的3個(gè)關(guān)節(jié)，該機(jī)器人的并聯(lián)部分加起來一起共有12個(gè)關(guān)節(jié)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其不同點(diǎn)在于(I)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解求解具有解析解，方便實(shí)時(shí)控制；(2)機(jī)構(gòu)為過約束機(jī)構(gòu)，具有較高的結(jié)構(gòu)剛度；(3)末端動(dòng)平臺(tái)軸線可繞第一交點(diǎn)做定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，有利于機(jī)構(gòu)做成位置測(cè)量裝置；(4)本發(fā)明的實(shí)施例I中，第一和第二支鏈均為5自由度支鏈，較現(xiàn)有技術(shù)，可減少2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈，有利于降低制造成本，實(shí)例例2中，第一支鏈可進(jìn)一步減為4自由度支鏈，即進(jìn)一步減少了一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈。本發(fā)明的多自由度混聯(lián)機(jī)器人可視為一個(gè)模塊，該模塊可通過固定架上的機(jī)械接口連接于長(zhǎng)行程導(dǎo)軌、大角度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等，以便大幅度提高其工作范圍，也可將本發(fā)明的多自由度度機(jī)器人安裝在同一機(jī)械結(jié)構(gòu)上進(jìn)行大規(guī)?；蜉^大規(guī)模的流水作業(yè)。 盡管上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方式
，上述的具體實(shí)施方式
僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以作出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)范 圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，包括包括固定架(4)、動(dòng)平臺(tái)(5)、連接于動(dòng)平臺(tái)(5)末端的兩自由度定位頭(6)以及設(shè)置在所述固定架(4)與動(dòng)平臺(tái)(5)之間的第一支鏈(1)、第二支鏈(2)和第三支鏈(3)，其特征在于所述第三支鏈(3)貫穿的設(shè)置在固定架(4)的中心部位，包括由外圈(36)和內(nèi)圈(35)構(gòu)成的具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的第一鉸鏈、固定在所述內(nèi)圈(35)內(nèi)周面上的滑塊(37)、第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置以及與所述滑塊(37)相對(duì)應(yīng)且固定設(shè)置在第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置上的導(dǎo)軌(38),所述外圈(36)通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈連接在固定架(4)的中心部位，所述內(nèi)圈(35)的前端通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與外圈(36)相連，連接所述外圈(36)和固定架(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述內(nèi)圈(35)和外圈(36)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交，所述的導(dǎo)軌(38)與固定在所述內(nèi)圈(35)內(nèi)周面上的滑塊(37)滑移的連接，使所述第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置(32)與所述內(nèi)圈(36)構(gòu)成移動(dòng)副，所述的第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置由中間兩側(cè)開有槽孔的圓管(32)、固接在圓管(32)頂端的電機(jī)(31)、設(shè)置在圓管(32)內(nèi)部且與電機(jī)(31)輸出軸連接的絲桿(33)以及與內(nèi)圈(35)固接且與所述絲桿(33)形成絲桿螺旋副的絲桿螺母(34)組成。所述圓管(32)的末端與動(dòng)平臺(tái)(5)固接。所述的第一支鏈(I)和第二支鏈(2)結(jié)構(gòu)相同，均包括轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12)、通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈連接在轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12)的凹槽內(nèi)的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置(13)、固接在長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置(13)頂端的驅(qū)動(dòng)裝置(11)以及固接在長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置(13)末端的T形鉸(14)，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12)的底端通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與所述的固定架(4)相連，連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12)和固定架(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置(13)與轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交，所述的第一支鏈(I)中的T形鉸(14)通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈(15)相連，所述的第二支鏈(2)中的T形鉸(14)通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈(25)相連，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈(15)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈(25)均通過具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與內(nèi)圈(35)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，連接所述第一支鏈(I)中的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置(13)與轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第一支鏈(I)中的T形鉸(14)和第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈(15)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行；連接所述第二支鏈(2)中的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置(13)與轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第二支鏈(2)中的T形鉸(14)與第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈(25)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第一支鏈(I)中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12)和第二支鏈(2)中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12)對(duì)稱的設(shè)置在所述固定架(4)的左右兩側(cè)，且連接所述第一支鏈(I)中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12 )和固定架(4 )的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、連接所述第二支鏈(2)中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12)和固定架(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于第一交點(diǎn)；且所述該第一交點(diǎn)與連接所述外圈(36 )和固定架(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述內(nèi)圈(35 )和外圈(36 )的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交的交點(diǎn)重合。
4.根據(jù)權(quán)利要求I和3所述的過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，連接所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈(15)和內(nèi)圈(35)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)圈(25)和內(nèi)圈(35)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線，且該共線軸線通過所述第一交點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)連接第一支鏈(I)中的轉(zhuǎn)動(dòng)叉(12 )與固定架(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與連接外圈(36 )與固定架(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線時(shí)，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)圈 (15)與內(nèi)圈(35)固定連接。
全文摘要
一種過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)、連接于動(dòng)平臺(tái)末端的兩自由度定位頭以及設(shè)置在固定架與動(dòng)平臺(tái)之間的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈。第三支鏈包括由第一外圈和第一內(nèi)圈組成的第一鉸鏈設(shè)置在固定架中間部位，第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置通過第一鉸鏈并與其構(gòu)成移動(dòng)副設(shè)置在固定架上，其末端與動(dòng)平臺(tái)固接，第一、第二支鏈均包括轉(zhuǎn)動(dòng)叉、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、T形鉸和轉(zhuǎn)動(dòng)圈；第一、第二支鏈的轉(zhuǎn)動(dòng)叉關(guān)于第一鉸鏈對(duì)稱布置在固定架的左右兩側(cè)，且第一、第二支鏈均通過各自的轉(zhuǎn)動(dòng)叉轉(zhuǎn)動(dòng)連接于固定架，通過各自的轉(zhuǎn)動(dòng)圈轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一內(nèi)圈。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)巧妙，為過約束機(jī)構(gòu)，整機(jī)剛度好、精度高，運(yùn)動(dòng)學(xué)求解簡(jiǎn)單，便于控制，具有大的工作空間機(jī)架體積比。
文檔編號(hào)B25J9/00GK102699901SQ201210185838
公開日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年6月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月6日
發(fā)明者孫濤, 宋軼民, 梅江平, 汪滿新, 王攀峰, 黃田 申請(qǐng)人:天津大學(xué)