專利名稱：機(jī)器人端拾器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工件夾持輸送裝置，尤其是一種機(jī)器人端拾器。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有機(jī)器人端拾器的主桿普遍使用鋁合金圓桿，且針對(duì)每個(gè)被夾持輸送的工件相對(duì)于同一個(gè)機(jī)器人需一套專門的端拾器。由于鋁合金強(qiáng)度和剛性相對(duì)較弱，致使端拾器易發(fā)生撓性彎曲變形；若為了保證端拾器的強(qiáng)度和剛性，端拾器務(wù)必體積大且重量重，就造成 輸送過程易發(fā)生碰撞；進(jìn)而由于端拾器主桿為圓桿，使得端拾器調(diào)整、夾緊困難，且受力易松動(dòng)，使得吸盤移位甚至無法吸附工件；最后，由于必須為每個(gè)被夾持的工件配備專門的端拾器，導(dǎo)致需投入較大的端拾器制造成本及后續(xù)的端拾器存放保管成本且不利于端拾器的通用性。

發(fā)明內(nèi)容
為解決現(xiàn)有機(jī)器人端拾器的缺陷與不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種高強(qiáng)度、高剛性且重量輕，提高輸送過程穩(wěn)定性及提高端拾器通用性的機(jī)器人端拾器。為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是一種機(jī)器人端拾器，其包括一碳纖維T型主桿、固定連接于所述T型主桿一端部的接頭、與所述主桿其他兩端部連接的至少兩個(gè)支桿、與所述支桿固定連接并且數(shù)量相等的吸盤組件、與所述吸盤組件連通的氣管，所述T型主桿設(shè)為共用部件且其包括一橫臂、一縱臂，所述縱臂一端部與所述橫臂的中部固定連接，所述縱臂另一端通過接頭與機(jī)器人固定連接，所述T型主桿的橫臂的兩端部分別連接有至少一個(gè)所述支桿。作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的改進(jìn)，所述T型主桿的橫臂的兩端部分別固定連接有一支桿座，所述支桿座與所述支桿快速插拔連接。作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支桿座與所述支桿之間設(shè)置有快速插拔裝置，所述快速插拔裝置包括固定連接于所述支桿座一側(cè)面的連接基座、用于套接所述支桿的支桿接頭，所述連接基座開有插孔且在所述插孔底部設(shè)有環(huán)卡，所述支桿接頭與支桿連接的一端為套筒并在套筒外側(cè)套設(shè)有鎖緊環(huán)，支桿接頭另一端為桿狀的插桿且其外環(huán)面開有環(huán)形的凹槽，所述插桿插入所述插孔中且所述環(huán)卡卡入所述凹槽中，所述支桿插入所述套筒并通過所述鎖緊環(huán)鎖緊。作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的環(huán)卡的改進(jìn)，所述環(huán)卡包括卡臂、設(shè)于所述卡臂一端部的下方且與卡臂底面固定連接的彈簧、與所述彈簧相對(duì)設(shè)置且與所述卡臂的頂面接觸的壓桿，所述卡臂的另一端鉸接于所述支桿接頭，所述壓桿可上下移動(dòng)。作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支桿為碳纖維中空管。作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述T型主桿的橫臂上靠近兩端處固定連接有氣管固定塊，所述氣管固定塊上開設(shè)有與所述氣管外徑匹配的過孔，所述氣管穿過所述過孔。
作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述T型主桿為方形中空桿，所述端部嵌有部件連接塊，通過所述部件連接塊與所述接頭及支桿座連接。作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述氣管設(shè)置于所述T型主桿的空腔內(nèi)。作為本發(fā)明機(jī)器人端拾器的進(jìn)一步改進(jìn)，所述T型主桿的縱臂外側(cè)設(shè)有調(diào)位塊，通過所述調(diào)位塊將所述機(jī)器人端拾器定 位。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明機(jī)器人端拾器的優(yōu)點(diǎn)在于通過碳纖維T型主桿使得端拾器的強(qiáng)度高、剛性強(qiáng)且重量輕，進(jìn)而提高了端拾器夾持輸送工件過程的穩(wěn)定性；加之將T型主桿設(shè)為共用部件即只需要根據(jù)不同的工件更換支桿而無需更換T型主桿，提高了端拾器的通用性。


圖I為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例中的快速插拔裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例中的支桿接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例中的支桿接頭的局部立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例中的環(huán)卡的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本發(fā)明機(jī)器人端拾器實(shí)施例中T型主桿的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，l、la為T型主桿；11為橫臂；
12為縱臂； 2為支桿；
3為接頭； 4為吸盤組件；
5為氣管； 6為支桿座；
7為快速插拔裝置； 71為連接基座；
711為插孔；72為支桿接頭；
721為鎖緊環(huán)；722為凹槽；
8為環(huán)卡；81為卡臂；
82為彈黃；83為壓桿；
84為轉(zhuǎn)軸；9為氣管固定塊；
10為調(diào)位塊； 13為第一部件連接塊；
14為第二部件連接塊。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)結(jié)合

本發(fā)明機(jī)器人端拾器的具體實(shí)施方式
。請(qǐng)參閱圖I所示，本發(fā)明機(jī)器人端拾器包括一碳纖維T型主桿I、固定連接于所述T型主桿I 一端部的接頭3、與T型主桿I其他兩端部連接的至少兩個(gè)支桿2、與所述支桿2固定連接并且數(shù)量相等的吸盤組件4、與所述吸盤組件4連通的氣管5，所述T型主桿I設(shè)為共用部件且其包括一橫臂11、一縱臂12，所述縱臂12 —端部與所述橫臂11的中部固定連接，所述T型主桿的縱臂12另一端通過所述接頭3與機(jī)器人固定連接，T型主桿的橫臂11的兩端部分別連接有至少一個(gè)支桿2。
本發(fā)明機(jī)器人端拾器的T型主桿和機(jī)器人第一次連接后再無需更換，既將T型主桿設(shè)置為共用部件，只需根據(jù)被夾持輸送工件的不同形狀，更換(包括增加、減少或變換支桿位置)支桿2即可。所述吸盤組件4包括與支桿連接且兩端伸出的吸盤架，分別固定連接在吸盤架兩個(gè)伸出端部底部的吸盤，吸盤與氣管5連通。所述T型主桿的橫臂11的兩端部根據(jù)被夾持工件的不同形狀可以在三個(gè)側(cè)邊連接I至3個(gè)支桿2，如果兩端部的三個(gè)側(cè)邊都連接有支桿2，在六個(gè)直線方向都夾持工件，就稱之為六軸機(jī)器人端拾器。所述T型主桿選用碳纖維材質(zhì)，利用其質(zhì)量輕、強(qiáng)度高及剛性好的特性，使得機(jī)器人在輸送工件過程中減輕負(fù)載、減少晃動(dòng)；加之T型結(jié)構(gòu)提高了夾持輸送工件過程的穩(wěn)定性。本發(fā)明機(jī)器人端拾器的工作方式為機(jī)器人端拾器通過T型主桿縱臂的端部的接 頭與機(jī)器人連接，機(jī)器人帶著端拾器移動(dòng)到需夾持輸送的工件上，端拾器的吸盤組件貼于工件上表面，通過氣管把吸盤組件與工件之間的空氣吸走使吸盤組件牢牢吸附在工件上表面并抬起工件，然后在機(jī)器人的帶動(dòng)下將工件輸送到指定作業(yè)點(diǎn)。本發(fā)明機(jī)器人端拾器通過碳纖維T型主桿使得端拾器的強(qiáng)度高、剛性強(qiáng)且重量輕，進(jìn)而提高了端拾器夾持輸送工件過程的穩(wěn)定性；加之將T型主桿設(shè)為共用部件即只需要根據(jù)不同的工件更換支桿而無需更換T型主桿，提高了端拾器的通用性。進(jìn)一步，所述T型主桿I的橫臂11的兩端部分別固定連接有支桿座6，所述支桿座6與支桿2快速插拔連接。通過支桿座6與支桿2快速插拔的連接方式，使得支桿更換方便快捷，同時(shí)節(jié)省支桿更換工時(shí)。進(jìn)一步地，請(qǐng)參閱圖2、圖3和圖4，所述支桿座6與所述支桿2之間設(shè)置有快速插拔裝置7，所述快速插拔裝置7包括固定連接于所述支桿座6 —側(cè)面的連接基座71、用于套接所述支桿2的支桿接頭72，所述連接基座71開有插孔711且在所述插孔711底部(即靠近支桿座6與連接基座71的連接處)設(shè)有環(huán)卡8，所述支桿接頭72與支桿連接的一端為套筒并在套筒外側(cè)套設(shè)有鎖緊環(huán)721，支桿接頭72另一端為桿狀的插桿且其外環(huán)面開有環(huán)形的凹槽722，插桿插入插孔711中且所述環(huán)卡8卡入所述凹槽722中，所述支桿2插入套筒中并通過鎖緊環(huán)721鎖緊，所述鎖緊環(huán)以螺紋嚙合鎖緊支桿，或者鎖緊環(huán)以彈性卡片鎖緊支桿。環(huán)形凹槽722可設(shè)于插桿端部的外環(huán)面，便于安裝對(duì)應(yīng)的環(huán)卡進(jìn)行鎖固。所述快速插拔裝置7的連接基座71通過螺釘?shù)裙潭ㄟB接于支桿座6，支桿2 —端套裝進(jìn)支桿接頭72的套筒725中并被鎖緊環(huán)721鎖緊，然后套筒連同支桿一起從套筒設(shè)有凹槽722的一端插入連接基座71的插孔711中，插到位后環(huán)卡8自動(dòng)卡入套筒725的凹槽722中，防止支桿接頭72的松脫。一般更換支桿時(shí)，只需要將支桿接頭連同支桿從連接基座中拔出一起進(jìn)行更換，而無需再將支桿從套筒725中分離再更換支桿，更加方便快捷地更換支桿。更佳地，請(qǐng)參閱圖5所示，所述環(huán)卡8包括卡臂81、設(shè)于所述卡臂81 —端部的下方且與卡臂81底面固定連接的彈簧82、與所述彈簧82相對(duì)于卡臂設(shè)置且與所述卡臂的頂面接觸的壓桿83，所述卡臂81的另一端通過轉(zhuǎn)軸84鉸接于所述支桿接頭71，所述壓桿83可上下移動(dòng)。
當(dāng)支桿接頭72插到位后，所示環(huán)卡8的卡臂81在彈簧82的作用下部分伸進(jìn)支桿接頭72的凹槽722中來限制支桿接頭的前后移動(dòng)，防止支桿接頭松脫；當(dāng)需要更換支桿時(shí)，手指將壓桿83外露的端部向下按壓，壓桿83就推著卡臂81及彈簧82向下移動(dòng)，將卡臂81脫離凹槽，拔出支桿接頭及支桿即可進(jìn)行更換。通過環(huán)卡的此具體結(jié)構(gòu)不但防止了支桿接頭的松脫，且更加輕松快速地更換支桿。更佳地，所述支桿2為碳纖維中空管。來減輕支桿重量，提高支桿強(qiáng)度和剛性。更佳地，請(qǐng)參閱圖6，所述T型主桿為方形中空桿la，所述T型主桿的端部嵌有第一部件連接塊13和第二部件連接塊14，通過所述第一部件連接塊13與支桿座6連接，通過第二部件連接塊14與所述接頭3連接。通過將T型主桿設(shè)置為方形中空桿，在保證強(qiáng)度和剛性不變的條件下不但減輕T型主桿的重量、節(jié)約原材料；而且避免了因支桿的軸向扭動(dòng)引起吸盤組件移位致使吸盤無法吸附工件。
更佳地，請(qǐng)參閱圖1，所述T型主桿的橫臂11上靠近兩端處固定連接有氣管固定塊9，所述氣管固定塊9上開設(shè)有與所述氣管5外徑匹配的過孔，所述氣管穿過所述過孔，將氣管從外T型主桿之的外部設(shè)置且通過氣管固定塊9連接固定，避免氣管的相互搭接進(jìn)而打結(jié)，同時(shí)方便氣管的更換。更佳地，所述氣管5設(shè)置于所述T型主桿Ia的空腔內(nèi)，避免了氣管之間的交織及打結(jié)。更佳地，所述T型主桿的橫臂12外側(cè)設(shè)有調(diào)位塊10，當(dāng)將端拾器與機(jī)器人連接時(shí)，調(diào)位塊10給機(jī)器人一個(gè)端拾器位置的標(biāo)示，方便機(jī)器人對(duì)端拾器位置的識(shí)別與準(zhǔn)確連接。以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人端拾器，其特征在于包括一碳纖維T型主桿、固定連接于所述T型主桿一端部的接頭、與所述主桿其他兩端部連接的至少兩個(gè)支桿、與所述支桿固定連接并且數(shù)量相等的吸盤組件、與所述吸盤組件連通的氣管，所述T型主桿設(shè)為共用部件且其包括一橫臂、一縱臂，所述縱臂一端部與所述橫臂的中部固定連接，所述縱臂另一端通過接頭與機(jī)器人固定連接，所述T型主桿的橫臂的兩端部分別連接有至少一個(gè)所述支桿。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人端拾器，其特征在于所述T型主桿的橫臂的兩端部分別固定連接有一支桿座，所述支桿座與所述支桿快速插拔連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人端拾器，其特征在于所述支桿座與所述支桿之間設(shè)置有快速插拔裝置，所述快速插拔裝置包括固定連接于所述支桿座一側(cè)面的連接基座、用于套接所述支桿的支桿接頭，所述連接基座開有插孔且在所述插孔底部設(shè)有環(huán)卡，所述支桿接頭與支桿連接的一端為套筒并在套筒外側(cè)套設(shè)有鎖緊環(huán)，支桿接頭另一端為桿狀的插桿且其外環(huán)面開有環(huán)形的凹槽，所述插桿插入所述插孔中且所述環(huán)卡卡入所述凹槽中，所述支桿插入所述套筒并通過所述鎖緊環(huán)鎖緊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人端拾器，其特征在于所述環(huán)卡包括卡臂、設(shè)于所述卡臂一端部的下方且與卡臂底面固定連接的彈簧、與所述彈簧相對(duì)設(shè)置且與所述卡臂的頂面接觸的壓桿，所述卡臂的另一端鉸接于所述支桿接頭，所述壓桿可上下移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)器人端拾器，其特征在于所述支桿為碳纖維中空管。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人端拾器，其特征在于所述T型主桿的縱臂上靠近兩端處固定連接有氣管固定塊，所述氣管固定塊上開設(shè)有與所述氣管外徑匹配的過孔，所述氣管穿過所述過孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)器人端拾器，其特征在于所述T型主桿為方形中空桿，所述端部皆嵌有部件連接塊，通過所述部件連接塊與所述接頭及支桿座連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人端拾器，其特征在于所述氣管設(shè)置于所述T型主桿的空腔內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人端拾器，其特征在于所述T型主桿的橫臂外側(cè)設(shè)有調(diào)位塊，通過所述調(diào)位塊將所述機(jī)器人端拾器定位。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人端拾器，其包括一碳纖維T型主桿、固定連接于T型主桿一端部的接頭、與T型主桿其他兩端部連接的至少兩個(gè)支桿、與所述支桿固定連接并且數(shù)量相等的吸盤組件、與所述吸盤組件連通的氣管，所述T型主桿設(shè)為共用部件且其包括一橫臂、一縱臂，所述縱臂一端部與所述橫臂的中部固定連接，縱臂另一端通過接頭與機(jī)器人固定連接，T型主桿的橫臂的兩端部分別連接有至少一個(gè)支桿。本發(fā)明機(jī)器人端拾器通過碳纖維T型主桿使得端拾器的強(qiáng)度高、剛性強(qiáng)且重量輕，進(jìn)而提高了端拾器夾持輸送工件過程的穩(wěn)定性；加之將T型主桿設(shè)為共用部件即只需要根據(jù)不同的工件更換支桿而無需更換T型主桿，提高了端拾器的通用性。
文檔編號(hào)B25J15/06GK102717391SQ20121020680
公開日2012年10月10日 申請(qǐng)日期2012年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月21日
發(fā)明者廖端, 胡奎, 謝衛(wèi)林, 軒偉, 鐘劍 申請(qǐng)人:廣州汽車集團(tuán)乘用車有限公司