專利名稱：用于非磁性工件組裝的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于非磁性工件組裝的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)及方法，尤其適合非磁性大型工件多盲孔孔系的高效對(duì)接定位，屬于無(wú)損檢測(cè)定位技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著現(xiàn)代飛機(jī)高速、高機(jī)動(dòng)性能要求的不斷提高，鈦合金、鋁合金、碳纖維復(fù)合材料等非磁性輕型材料在航空制造領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣。作為機(jī)身組件的連接紐帶，裝配制孔的質(zhì)量要求也越來(lái)越高。迤今為止，機(jī)身大型壁板的組裝制孔技術(shù)已經(jīng)歷了從手工裝配、半機(jī)械/半自動(dòng)化裝配、機(jī)械/自動(dòng)化裝配到柔性裝配的發(fā)展歷程。目前，機(jī)器人化制孔以其自動(dòng)化、柔性化、高精度等優(yōu)勢(shì)，成為了飛機(jī)大型工件裝 配制孔技術(shù)的發(fā)展主流。由于加工時(shí)受到工件對(duì)合調(diào)姿、鉆孔沖擊、托架變形及自身弱剛性導(dǎo)致彈性變形等因素的影響，壁板制孔位置(孔的標(biāo)記點(diǎn))難以預(yù)先確定，必需在制孔前實(shí)時(shí)測(cè)量和計(jì)算待加工點(diǎn)的空間位姿。對(duì)此，當(dāng)前主要采取由加工人員現(xiàn)場(chǎng)手工制作孔的標(biāo)記點(diǎn)，這使制孔的作業(yè)效率受到了嚴(yán)重影響。因此，如何迅速確定壁板表面孔的標(biāo)記點(diǎn)，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人化柔性制孔必須首要解決的技術(shù)問(wèn)題，尤其壁板組裝制孔中盲孔的對(duì)接定位更是如此。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有非磁性大型工件組裝制孔時(shí)孔標(biāo)記點(diǎn)制作技術(shù)存在作業(yè)效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作環(huán)境差等方面的不足，提出了一種用于非磁性大型工件組裝制孔的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)及方法，尤其適用于非磁性工件多盲孔孔系的自動(dòng)對(duì)接定位。一種用于非磁性工件組裝的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、安裝于搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的打標(biāo)裝置，以及系統(tǒng)控制器；
上述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)由縱向平移機(jī)構(gòu)、橫向平移機(jī)構(gòu)、縱向微調(diào)機(jī)構(gòu)組成；
其中縱向平移機(jī)構(gòu)由縱向柔性導(dǎo)軌組件和縱向滑移組件組成；縱向柔性導(dǎo)軌組件包括一對(duì)工字型導(dǎo)軌，工字型導(dǎo)軌底部裝有真空吸盤，頂部嵌有齒條，內(nèi)部設(shè)有與上述真空吸盤互通的氣道，兩側(cè)設(shè)有縱向滑槽；縱向滑移組件由第一連接板、安裝于第一連接板上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、經(jīng)過(guò)減速裝置與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連并與齒條配合的齒輪、安裝于第一連接板與工字型導(dǎo)軌側(cè)面的縱向滑槽配合的滑輪組成；
其中橫向平移機(jī)構(gòu)包括安裝于第一連接板的橫向絲桿，安裝于第一連接板的與橫向絲桿一端相連的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，還包括一對(duì)安裝于第一連接板上的橫向?qū)к?，通過(guò)第二滑塊與橫向?qū)к壟浜系牡诙B接板；第二連接板上安裝有與絲桿相配合的螺母；
其中縱向微調(diào)機(jī)構(gòu)包括安裝于第二連接板上的縱向絲桿，安裝于第二連接板與縱向絲桿一端相連的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，安裝于縱向絲桿上的條形螺母；還包括安裝于第二連接板上的縱向滑軌，與滑軌配合的組合滑塊；
上述打標(biāo)裝置固定于條形螺母和組合滑塊下端，它由打標(biāo)裝置殼體、打標(biāo)裝置端蓋，位于打標(biāo)裝置中心位置的打標(biāo)機(jī)構(gòu)、以打標(biāo)機(jī)構(gòu)為中心均勻分布于打標(biāo)機(jī)構(gòu)四周的柱型磁性傳感器組成；
上述系統(tǒng)控制器包括磁信息處理模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、用于實(shí)時(shí)顯示打標(biāo)裝置與工件盲孔內(nèi)永久磁鐵相互位置的視頻模塊；上述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)模塊相連；上述柱型磁性傳感器與磁信息處理模塊相連。上述工字型導(dǎo)軌(1111)側(cè)面的縱向滑槽下邊沿可以設(shè)有通孔，用以增加工字型導(dǎo)軌的柔性?！N利用所述用于非磁性工件組裝的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的盲孔對(duì)接定位方法，其特征在于包括以下過(guò)程
A)首先通過(guò)縱向柔性導(dǎo)軌組件將盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)安裝于外側(cè)工件外表面，并將永久磁鐵置于內(nèi)側(cè)工件的待定位盲孔內(nèi)；
B)其次，由控制器控制搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，帶動(dòng)打標(biāo)裝置快速趨向置于盲孔內(nèi)永久磁鐵，直至柱型磁性傳感器能檢測(cè)到磁信號(hào)為止；
C)當(dāng)柱型磁性傳感器檢測(cè)到磁信號(hào)時(shí)，控制器對(duì)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制轉(zhuǎn)入自動(dòng)控制狀態(tài)，即控制器根據(jù)柱型磁性傳感器所測(cè)得的磁場(chǎng)信息，轉(zhuǎn)換生成搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制指令；
D)當(dāng)柱型磁性傳感器組所測(cè)得的磁場(chǎng)值大于設(shè)定值時(shí)，控制器對(duì)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)進(jìn)入微控狀態(tài)，即利用第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和縱第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)打標(biāo)裝置進(jìn)行位置精確調(diào)整；
E)當(dāng)各柱型磁性傳感器測(cè)得磁場(chǎng)強(qiáng)度值相互差值小于設(shè)定值時(shí)，便完成打標(biāo)裝置與內(nèi)側(cè)工件盲孔的同軸對(duì)接，最終由打標(biāo)裝置在外側(cè)工件外表面作下標(biāo)記點(diǎn)。本發(fā)明具有如下效果1、利用磁場(chǎng)穿透功能，有效解決了非磁性實(shí)體工件盲孔的對(duì)接定位，同時(shí)對(duì)工件后續(xù)的使用性能也不會(huì)產(chǎn)生不利影響；2、三自由搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，能實(shí)現(xiàn)打標(biāo)裝置的粗調(diào)、微調(diào)兩種調(diào)節(jié)功能，有助實(shí)現(xiàn)工件盲孔的快而準(zhǔn)確的定位；3、柔性導(dǎo)軌組件的設(shè)置，使本發(fā)明的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)能適應(yīng)不同弧面工件的孔標(biāo)記點(diǎn)制作；4、本發(fā)明的裝置及方法，能大大提高非磁性大型工件多盲孔孔系的孔標(biāo)記點(diǎn)制作，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，改善了工作環(huán)境。


圖I為根據(jù)本發(fā)明的非磁性大型工件組裝制孔的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)一較佳實(shí)施案例的模型示意 圖2為本發(fā)明的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)一個(gè)工程應(yīng)用案例示意 圖3為本發(fā)明的柔性導(dǎo)軌組件的模型示意 圖4為本發(fā)明的縱向平移機(jī)構(gòu)的模型示意 圖5為本發(fā)明的打標(biāo)裝置傳感器組安裝示意 圖6為本發(fā)明的橫向平移機(jī)構(gòu)及打標(biāo)裝置安裝示意 圖7為本發(fā)明的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)的一個(gè)工作流程 圖I、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6中標(biāo)號(hào)名稱1000、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，2000、打標(biāo)裝置，3000、系
統(tǒng)控制器；
10、盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)，11、外側(cè)工件，12、內(nèi)側(cè)工件，13、盲孔，14、永久磁鐵；1100、縱向平移機(jī)構(gòu)，1110、縱向柔性導(dǎo)軌組件，1111、工字型導(dǎo)軌，1112、真空吸盤，1113、齒條，1114、通孔；1120、縱向滑移組件，1121、第一連接板，1122、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，1123、減速裝置，1124、齒輪；1125、滑輪，1126、齒輪軸，1127、固定支架，1128、縱向滑塊；
1200、橫向平移機(jī)構(gòu)，1201、橫向絲桿，1202、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，1203、橫向?qū)к墸?204、第二滑塊，1205、第二連接板，1206、螺母，1207、軸承支座一，1208、軸承支座二 ；
1300、縱向微調(diào)機(jī)構(gòu)，1301、縱向絲桿，1302、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，1303、條形螺母，1304、縱向滑軌，1305、組合滑塊，1306、軸承支座三，1307、軸承支座四；
2001、殼體，2002、端蓋，2003、打標(biāo)機(jī)構(gòu)，2004、柱型磁性傳感器；
3100、磁信息處理模塊，3200、驅(qū)動(dòng)模塊，3300、視頻模塊；
圖7中標(biāo)號(hào)名稱701— 709、方法實(shí)施步驟。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施實(shí)例對(duì)本發(fā)明的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)及方法進(jìn)行詳細(xì)闡述。圖I是本發(fā)明公開(kāi)的一種用于非磁性大型工件組裝制孔的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)1000、安裝于搬運(yùn)機(jī)構(gòu)1000的打標(biāo)裝置2000，以及系統(tǒng)控制器3000。上述的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)1000是由縱向平移機(jī)構(gòu)1100、橫向平移機(jī)構(gòu)1200、縱向微調(diào)機(jī)構(gòu)1300三部分組成，其中
縱向平移機(jī)構(gòu)1100是由縱向柔性導(dǎo)軌組件1110和縱向滑移組件1120構(gòu)成；縱向柔性導(dǎo)軌組件1110包括一對(duì)工字型導(dǎo)軌1111，工字型導(dǎo)軌1111底部裝有真空吸盤1112，頂部嵌有齒條1113，內(nèi)部設(shè)有用于實(shí)現(xiàn)各個(gè)真空吸盤1112互通的氣道，兩側(cè)設(shè)有縱向滑槽；縱向滑槽下邊沿設(shè)有通孔1114 ;縱向滑移組件1120由第一連接板1121、安裝于第一連接板1121上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)1122、經(jīng)過(guò)減速裝置1123與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連并與齒條1113配合的齒輪1124、安裝于第一連接板1121與工字型導(dǎo)軌1111側(cè)面的縱向滑槽配合的滑輪1125組成；
橫向平移機(jī)構(gòu)1200包括安裝于第一連接板1121的橫向絲桿1201，安裝于第一連接板1121的與橫向絲桿1201 —端相連的第二 1202，還包括一對(duì)安裝于第一連接板1121上的橫向?qū)к?203，通過(guò)第二滑塊1204與橫向?qū)к?203配合的第二連接板1205 ;第二連接板1205上安裝有與驅(qū)動(dòng)電機(jī)絲桿1201相配合的螺母1206 ；
縱向微調(diào)機(jī)構(gòu)1300包括安裝于第二連接板1205上的縱向絲桿1301，安裝于第二連接板1205與縱向絲桿1301 —端相連的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)1302，安裝于縱向絲桿1301上的條形螺母1303 ;還包括安裝于第二連接板1205上的縱向滑軌1304，與滑軌配合的組合滑塊1305 ；上述的打標(biāo)裝置2000安裝于條形螺母1303和組合滑塊1305下端，其打標(biāo)機(jī)構(gòu)2003安裝在殼體2001和端蓋2002上，柱型磁性傳感器2004布設(shè)在端蓋2002的端面上，并且分別在以打標(biāo)機(jī)構(gòu)2003為中心的圓上；
上述的系統(tǒng)控制器3000主要包括磁信息處理模塊3100、驅(qū)動(dòng)模塊3200、用于實(shí)時(shí)顯示打標(biāo)裝置3300與盲孔內(nèi)永久磁鐵14相互位置的視頻模塊3400 ;其驅(qū)動(dòng)模塊3200與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)1000的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)1122、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)1202、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)1302均電性相連；磁信息處理模塊3400接收、處理柱型磁性傳感器2004的檢測(cè)信號(hào)，并輸入至驅(qū)動(dòng)控制模塊3200。本發(fā)明系統(tǒng)的工作原理如下首先通過(guò)柔性導(dǎo)軌組件1110將盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)10安裝于外側(cè)工件11表面。其次，由控制器3000依次主動(dòng)和自動(dòng)控制搬運(yùn)構(gòu)1000，帶動(dòng)打標(biāo)裝置2000趨向置于內(nèi)側(cè)工件12盲孔13的永久磁鐵14，最終完成打標(biāo)裝置與內(nèi)側(cè)工件盲孔的同軸對(duì)接，利用打標(biāo)裝置2000在外側(cè)工件11表面作下標(biāo)記點(diǎn)。圖7是本發(fā)明的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)的一個(gè)工作流程圖。盲孔對(duì)接定位前，利用柔性導(dǎo)軌組件1110，通過(guò)真空吸盤1112將盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)10安裝于外側(cè)工件11表面。盲孔對(duì)接定位時(shí)，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)1000的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)1122通過(guò)減速裝置1123驅(qū)動(dòng)齒輪1124，在柔性導(dǎo)軌組件1110的兩個(gè)齒條1113和工字型導(dǎo)軌1111與滾輪1125的共同約 束下，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)1000帶動(dòng)打標(biāo)裝置2000 —同沿著柔性導(dǎo)軌組件1110作縱向移動(dòng)。橫向平移機(jī)構(gòu)1200的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)1202通過(guò)橫向絲桿1201和螺母1206以及導(dǎo)軌副1203、1204，帶動(dòng)第二連接板1205、微調(diào)機(jī)構(gòu)1300和打標(biāo)裝置2000進(jìn)行橫向移動(dòng)。當(dāng)打標(biāo)裝置2000上柱型磁性傳感器2004捕捉到內(nèi)側(cè)工件12盲孔13內(nèi)永久磁鐵14的磁場(chǎng)信號(hào)時(shí)，系統(tǒng)控制器3000對(duì)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)1122和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)1202的控制進(jìn)入自動(dòng)控制狀態(tài)。當(dāng)打標(biāo)裝置2000端部柱型磁性傳感器2004檢測(cè)到的磁場(chǎng)強(qiáng)度值大于設(shè)定值時(shí)，對(duì)打標(biāo)裝置2000的位置調(diào)整進(jìn)入微調(diào)狀態(tài)。由縱向微調(diào)機(jī)構(gòu)1300的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)1302帶動(dòng)縱向絲桿1301和條形螺母1303，在導(dǎo)軌副1304、1305約束下，帶動(dòng)打標(biāo)裝置2000進(jìn)行縱向微調(diào)。打標(biāo)裝置2000的橫向微調(diào)由橫向平移機(jī)構(gòu)1200來(lái)完成。當(dāng)柱型磁性傳感器2004前后檢測(cè)磁場(chǎng)強(qiáng)度誤差小于設(shè)定值，即完成了打標(biāo)裝置2000與內(nèi)側(cè)工件11盲孔13的同軸對(duì)接，由打標(biāo)機(jī)構(gòu)2003在外側(cè)工件11表面對(duì)應(yīng)處作下孔標(biāo)記點(diǎn)。以上所述僅為本發(fā)明涉及的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)及方法的一個(gè)較佳實(shí)施案例，但本發(fā)明的實(shí)施范圍并不局限于此例。
權(quán)利要求
1.一種用于非磁性工件組裝的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)，其特征在于 該系統(tǒng)包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(1000)、安裝于搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(1000)的打標(biāo)裝置(2000)，以及系統(tǒng)控制器(3000)； 上述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)由縱向平移機(jī)構(gòu)(1100 )、橫向平移機(jī)構(gòu)(1200 )、縱向微調(diào)機(jī)構(gòu)(1300 )組成； 其中縱向平移機(jī)構(gòu)(1100)由縱向柔性導(dǎo)軌組件(1110)和縱向滑移組件(1120)組成；縱向柔性導(dǎo)軌組件包括一對(duì)工字型導(dǎo)軌(1111)，工字型導(dǎo)軌(1111)底部裝有真空吸盤(1112)，頂部嵌有齒條(1113)，內(nèi)部設(shè)有與上述真空吸盤(1112)互通的氣道，兩側(cè)設(shè)有縱向滑槽；縱向滑移組件(1120)由第一連接板(1121)、安裝于第一連接板(1121)上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1122)、經(jīng)過(guò)減速裝置(1123)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連并與齒條(1113)配合的齒輪(1124)、安裝于第一連接板(1121)與工字型導(dǎo)軌(1111)側(cè)面的縱向滑槽配合的滑輪(1125)組成； 其中橫向平移機(jī)構(gòu)(1200)包括安裝于第一連接板(1121)的橫向絲桿(1201)，安裝于第一連接板(1121)的與橫向絲桿(1201) —端相連的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1202)，還包括一對(duì)安裝于第一連接板(1121)上的橫向?qū)к?1203)，通過(guò)第二滑塊(1204)與橫向?qū)к?1203)配合的第二連接板(1205);第二連接板(1205)上安裝有與絲桿(1201)相配合的螺母(1206)； 其中縱向微調(diào)機(jī)構(gòu)(1300)包括安裝于第二連接板(1205)上的縱向絲桿(1301)，安裝于第二連接板(1205)與縱向絲桿(1301) —端相連的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1302)，安裝于縱向絲桿(1301)上的條形螺母(1303);還包括安裝于第二連接板(1205)上的縱向滑軌(1304)，與縱向滑軌(1304)配合的組合滑塊(1305)； 上述打標(biāo)裝置(2000)固定于條形螺母(1303)和組合滑塊(1305)下端，它由打標(biāo)裝置殼體(2001)、打標(biāo)裝置端蓋(2002)、位于打標(biāo)裝置中心位置的打標(biāo)機(jī)構(gòu)(2003)、以打標(biāo)機(jī)構(gòu)(2003)為中心均勻分布于打標(biāo)機(jī)構(gòu)(2003)四周的柱型磁性傳感器(2004)組成； 上述系統(tǒng)控制器(3000)包括磁信息處理模塊(3100)、驅(qū)動(dòng)模塊(3200)、用于實(shí)時(shí)顯示打標(biāo)裝置(3300)與工件盲孔內(nèi)永久磁鐵(14)相互位置的視頻模塊(3400);上述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1122)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1202)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1302)與所述驅(qū)動(dòng)模塊(3200)相連；上述柱型磁性傳感器(2004)與磁信息處理模塊(3400)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于非磁性工件組裝的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)，其特征在于上述工字型導(dǎo)軌(1111)側(cè)面的縱向滑槽下邊沿設(shè)有通孔(1114)。
3.一種利用權(quán)利要求I所述用于非磁性工件組裝的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)的盲孔對(duì)接定位方法，其特征在于包括以下過(guò)程 A)首先通過(guò)縱向柔性導(dǎo)軌組件(1110)將盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)(10)安裝于外側(cè)工件(11)外表面，并將永久磁鐵(14)置于內(nèi)側(cè)工件(12)的待定位盲孔內(nèi)； B)其次，由控制器(3000)控制搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(1000)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(I122)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1202)，帶動(dòng)打標(biāo)裝置(2000)快速趨向置于盲孔內(nèi)永久磁鐵(14)，直至柱型磁性傳感器(2004)能檢測(cè)到磁信號(hào)為止； C)當(dāng)柱型磁性傳感器(2004)檢測(cè)到磁信號(hào)時(shí)，控制器(3000)對(duì)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(1000)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1122)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1202)的控制轉(zhuǎn)入自動(dòng)控制狀態(tài)，即控制器(3000)根據(jù)柱型磁性傳感器(2004)所測(cè)得的磁場(chǎng)信息，轉(zhuǎn)換生成搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(1000)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1122)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1202)的運(yùn)動(dòng)控制指令； D)當(dāng)柱型磁性傳感器組(2004)所測(cè)得的磁場(chǎng)值大于設(shè)定值時(shí)，控制器(3000)對(duì)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(1000)進(jìn)入微控狀態(tài)，即利用第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1202)和縱第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1302)對(duì)打標(biāo)裝置(20 00)進(jìn)行位置精確調(diào)整； E)當(dāng)各柱型磁性傳感器(2004)測(cè)得磁場(chǎng)強(qiáng)度值相互差值小于設(shè)定值時(shí)，便完成打標(biāo)裝置(2000)與內(nèi)側(cè)工件(12)盲孔(13)的同軸對(duì)接，最終由打標(biāo)裝置(2000)在外側(cè)工件(11)外表面作下標(biāo)記點(diǎn)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于非磁性工件組裝的盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)及方法，屬于無(wú)損檢測(cè)定位技術(shù)領(lǐng)域。該系統(tǒng)主要包括通過(guò)縱向柔性導(dǎo)軌組件裝于外側(cè)工件表面的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、裝有多個(gè)柱型磁性傳感器的打標(biāo)裝置，以及系統(tǒng)控制器。其方法的特征在于盲孔對(duì)接定位時(shí)首先通過(guò)縱向柔性導(dǎo)軌組件將盲孔對(duì)接定位系統(tǒng)貼裝于外側(cè)工件表面；然后由控制器主動(dòng)控制搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)打標(biāo)裝置趨向置于內(nèi)側(cè)工件盲孔的永久磁鐵；當(dāng)磁性傳感器捕捉到磁信號(hào)時(shí)，控制器對(duì)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的控制轉(zhuǎn)入自動(dòng)控制狀態(tài)；控制器根據(jù)磁性傳感器組所獲得的磁場(chǎng)信息，轉(zhuǎn)換生成搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制指令，最終實(shí)現(xiàn)打標(biāo)裝置與內(nèi)側(cè)工件盲孔的同軸對(duì)接。
文檔編號(hào)B25B11/00GK102765063SQ20121021164
公開(kāi)日2012年11月7日 申請(qǐng)日期2012年6月26日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月26日
發(fā)明者單以才, 李一民, 楊小蘭, 王宏睿, 章婷, 袁建寧 申請(qǐng)人:南京工程學(xué)院