機(jī)械手手指液囊微壓力傳感的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)械手手指液囊微壓力傳感，當(dāng)安裝在機(jī)械手指下部的硅膠液囊作用在易脆工件上后，硅膠液囊會隨易脆工件的外形而發(fā)生一定的變形，并在硅膠液囊內(nèi)形成一定的壓力，壓力通過管道傳導(dǎo)到壓電傳感腔再作用在壓電壓力傳感上，壓電壓力傳感獲得的壓力信號反饋到數(shù)字舵機(jī)中，控制數(shù)字舵機(jī)的動作，從而實現(xiàn)了自動適應(yīng)工件所需的夾緊力，而不再將易脆工件損壞。
【專利說明】機(jī)械手手指液囊微壓力傳感
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是機(jī)械手手指液囊微壓力傳感，屬于機(jī)電【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]一般機(jī)械手的手指握緊力度只能通過調(diào)節(jié)數(shù)字舵機(jī)的力度來實現(xiàn)對工件夾緊力的調(diào)整，而不能自動適應(yīng)工件所需的夾緊力，特別是易碎物品的握緊上，易于損壞物品。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供機(jī)械手手指液囊微壓力傳感，實現(xiàn)自動適應(yīng)工件所需的夾緊力的目的。
[0004]其目的是這樣實現(xiàn)的，機(jī)械手手指液囊微壓力傳感是由數(shù)字舵機(jī)、機(jī)械手指臂、轉(zhuǎn)角連接頭、壓電壓力傳感、機(jī)械手指、壓電傳感腔、硅膠液囊、易脆工件、夾板膠墊、夾板、液體組成；機(jī)械手指臂與夾板通過數(shù)字舵機(jī)連接，在夾板的工作面裝有夾板膠墊，機(jī)械手指與機(jī)械手指臂通過轉(zhuǎn)角連接頭連接，在機(jī)械手指的內(nèi)部裝有壓電傳感腔、壓電壓力傳感，在機(jī)械手指的工作面內(nèi)裝有硅膠液囊，硅膠液囊與壓電傳感腔通過管道相連，在硅膠液囊和壓電傳感腔中裝有液體，壓電壓力傳感與數(shù)字舵機(jī)電器連接。
[0005]當(dāng)安裝在機(jī)械手指下部的硅膠液囊作用在易脆工件上后，硅膠液囊會隨易脆工件的外形而發(fā)生一定的變形，并在硅膠液囊內(nèi)形成一定的壓力，壓力通過管道傳導(dǎo)到壓電傳感腔再作用在壓電壓力傳感上，壓電壓力傳感獲得的壓力信號反饋到數(shù)字舵機(jī)中，控制數(shù)字舵機(jī)的動作，從而實現(xiàn)了自動適應(yīng)工件所需的夾緊力，而不再將易脆工件損壞。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)由以下實施例及附圖給出:
圖1、是本發(fā)明機(jī)械手手指液囊微壓力傳感結(jié)構(gòu)示意圖。
[0007]圖1中，1、數(shù)字舵機(jī)，2、機(jī)械手指臂，3、轉(zhuǎn)角連接頭，4、壓電壓力傳感，5、機(jī)械手指，6、壓電傳感腔，7、硅膠液囊，8、易脆工件，9、夾板膠墊，IO、夾板，11、液體。
【具體實施方式】
[0008]下面結(jié)合圖1詳細(xì)說明本發(fā)明提出的具體工作情況，圖1中機(jī)械手指臂2與夾板10通過數(shù)字舵機(jī)I連接，在夾板10的工作面裝有夾板膠墊9，機(jī)械手指5與機(jī)械手指臂2通過轉(zhuǎn)角連接頭3連接，在機(jī)械手指5的內(nèi)部裝有壓電傳感腔6、壓電壓力傳感4，在機(jī)械手指5的工作面內(nèi)裝有硅膠液囊7，硅膠液囊7與壓電傳感腔6通過管道相連，在硅膠液囊7和壓電傳感腔6中裝有液體11，壓電壓力傳感4與數(shù)字舵機(jī)I電氣連接。
[0009]當(dāng)安裝在機(jī)械手指5下部的硅膠液囊7作用在易脆工件8上后，硅膠液囊7會隨易脆工件8的外形而發(fā)生一定的變形，并在硅膠液囊7內(nèi)形成一定的壓力，壓力通過管道傳導(dǎo)到壓電傳感腔6再作用在壓電壓力傳感4上，壓電壓力傳感4獲得的壓力信號反饋到數(shù)字舵機(jī)I中，控制數(shù)字舵機(jī)I的動作。
【權(quán)利要求】
1.機(jī)械手手指液囊微壓力傳感是由數(shù)字舵機(jī)、機(jī)械手指臂、轉(zhuǎn)角連接頭、壓電壓力傳感、機(jī)械手指、壓電傳感腔、硅膠液囊、易脆工件、夾板膠墊、夾板、液體組成；其特征是:在機(jī)械手指的內(nèi)部裝有壓電傳感腔、壓電壓力傳感，在機(jī)械手指的工作面內(nèi)裝有硅膠液囊，硅膠液囊與壓電傳感腔通過管道相連，在硅膠液囊和壓電傳感腔中裝有液體，壓電壓力傳感與數(shù)字舵機(jī)電器連接。
【文檔編號】B25J15/08GK103846921SQ201210508376
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2012年12月3日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月3日
【發(fā)明者】陳森 申請人:重慶市眾力水電開發(fā)有限公司