專利名稱：一種收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于收割機(jī)器人自動控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置的控制方法。
背景技術(shù)：
機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。機(jī)器人是高級整合控制論、機(jī)械電子、計算機(jī)、材料和仿生學(xué)技術(shù)的產(chǎn)物，用來協(xié)助或代替人類工作。收割機(jī)器人能自由移動、觀察四周和對變化做出反應(yīng)的機(jī)器人。新一代機(jī)器人比工廠中的機(jī)器人要靈活得多。它的視覺系統(tǒng)能看見已收割過和沒有收割過的地塊。它知道如何轉(zhuǎn)動，再次找到莊稼地邊緣，并且掉頭行駛。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提供一種收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置的控制方法。本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置包括微處理器、位置檢測單元、位置反饋單元、位置傳感器、對象識別單元、對象反饋單元、圖像傳感器、操作單元和操作指示燈，其中位置檢測單元的輸入端和位置傳感器的輸出端相連接，位置傳感器和機(jī)械手相連，位置檢測單元的輸出端和位置反饋單元的輸入端相連接，位置反饋單元的輸出端和微處理器的輸入端相連接，微處理器的輸出端和操作單元的輸入端相連接，操作單元的輸出端和機(jī)械手控制端相連接，對象識別單元的輸入端和圖像傳感器的輸出端相連接，圖像傳感器固定在機(jī)械手上，對象識別單元的輸出端對象反饋單元的輸入端相連接，對象反饋單元的輸出端和位處理器的輸出端相連接，微處理器的輸出端和操作指示燈的輸入端相連接。工作時，圖像傳感器、位置傳感器檢測機(jī)械手的工作環(huán)境和位置值，經(jīng)過反饋單元傳遞給微處理器，微處理器對采集的信號進(jìn)行計算并和軟件設(shè)定值比較，符合要求進(jìn)行收割操作，否則繼續(xù)檢測，指示燈實時顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)，一種收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置的控制方法，包括如下步驟
(1)開始；
(2)信號AD轉(zhuǎn)換；
(3)計算圖像、位置值；
(4)與給定值進(jìn)行比較，判斷是否進(jìn)行收割操作，不操作執(zhí)行上一步程序；
(5)發(fā)送收割指令；
(6)結(jié)束。本發(fā)明的優(yōu)點操作簡單、性能穩(wěn)定、裝置可靠性高等。


圖I為收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置結(jié)構(gòu)框 圖2為收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置流程圖。
具體實施例方式本發(fā)明的詳細(xì)結(jié)構(gòu)結(jié)合實施例加以說明。該收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置結(jié)構(gòu)框圖如圖I所示，位置傳感器選擇型號為SD-202，微處理器選擇型號為PIC16F877A，圖像傳感器選擇MT9P031.
收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置主要微處理器、位置檢測單元、位置反饋單元、位置傳感器、對象識別單元、對象反饋單元、圖像傳感器、操作單元和操作指示燈，其中位置檢測單元的輸入端和位置傳感器的輸出端相連接，位置傳感器和機(jī)械手相連，位置檢測單元的輸出端和位置反饋單元的輸入端相連接，位置反饋單元的輸出端和微處理器的輸入端相連接，微處理器的輸出端和操作單元的輸入端相連接，操作單元的輸出端和機(jī)械手控制端相連接，對象識別單元的輸入端和圖像傳感器的輸出端相連接，圖像傳感器固定在機(jī)械手上，對象識別單元的輸出端對象反饋單元的輸入端相連接，對象反饋單元的輸出端和位處理器的輸出端相連接，微處理器的輸出端和操作指示燈的輸入端相連接。如圖2所示，工作時，圖像傳感器、位置傳感器檢測機(jī)械手的工作環(huán)境和位置值，經(jīng)過反饋單元傳遞給微處理器，微處理器對采集的信號進(jìn)行計算并和軟件設(shè)定值比較，符合要求進(jìn)行收割操作，否則繼續(xù)檢測，指示燈實時顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)，一種收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置的控制方法，包括如下步驟
(1)開始；
(2)信號AD轉(zhuǎn)換；
(3)計算圖像、位置值；
(4)與給定值進(jìn)行比較，判斷是否進(jìn)行收割操作，不操作執(zhí)行上一步程序；
(5)發(fā)送收割指令；
結(jié)束。
權(quán)利要求
1. 一種收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置的控制方法，其特征在于包括以下步驟1)開始；2)信號AD轉(zhuǎn)換；3)計算圖像、位置值；4)與給定值進(jìn)行比較，判斷是否進(jìn)行收割操作，不操作執(zhí)行上一步程序；5)發(fā)送收割指令；6)結(jié)束。
全文摘要
一種收割機(jī)器人機(jī)械手動作控制裝置的控制方法，屬于收割機(jī)器人自動控制技術(shù)領(lǐng)域。包括以下步驟1、開始；2、信號AD轉(zhuǎn)換；3、計算圖像、位置值；4、與給定值進(jìn)行比較，判斷是否進(jìn)行收割操作，不操作執(zhí)行上一步程序；5、發(fā)送收割指令；6、結(jié)束。本發(fā)明的優(yōu)點操作簡單、性能穩(wěn)定、裝置可靠性高等。
文檔編號B25J9/16GK102975204SQ20121050961
公開日2013年3月20日 申請日期2012年12月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月4日
發(fā)明者李翠, 封仕燕 申請人:沈陽洪達(dá)信息科技有限公司